MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU................................1

1.1 Giới thiệu chung........................................................................................1
1.2 Cấu tạo và phân loại..................................................................................1
1.2.1 Cấu tạo................................................................................................1
1.2.2 Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ một chiều...............................3
1.3 Nguyên lý làm việc của động cơ một chiều kích từ độc lập.......................3
1.4 Phương trình đặc tính cơ............................................................................4
1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc
lập 5
1.5.1 Phương pháp thay đổi điện trở phụ.....................................................6
1.5.2 Phương pháp thay đổi từ thông...........................................................7
1.5.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.............................................8
1.6 Kết luận.....................................................................................................8
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA HỆ T-Đ........................................................10
2.1 Giới thiệu chung về hệ T-Đ.....................................................................10
2.2 Giới thiệu về chỉnh lưu cầu ba pha..........................................................11
2.2.1 Nguyên lý làm việc...........................................................................11
2.2.2 Hệ T-Đ không đảo chiều...................................................................12
2.3 Phương pháp điều chỉnh tốc độ trong hệ T-Đ..........................................13
2.4 Mô hình hóa bộ chỉnh lưu (Cầu 3 pha bán điều khiển)............................14
CHƯƠNG 3. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC
LẬP............................................................................................................................. 16
3.1 Mô hình toán ở chế độ quá độ của động cơ một chiều kích từ độc lập....16
3.2 Trường hợp động cơ kích từ độc lập có từ thông không đổi....................18
CHƯƠNG 4. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH..............................20
4.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện...............................................................20
4.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ....................................................................21
4.3 Tính toán các thông số của hệ thống........................................................22
4.3.1 Tính toán các thông số động cơ.........................................................22
4.3.2 Tính toán các thông số bộ điều khiển................................................23
CHƯƠNG 5. MÔ PHỎNG.............................................................................25
5.1 Giới thiệu về phần mềm MATLAB.........................................................25

1
 5.1.1 Giới thiệu chung................................................................................25
5.1.2 Giao diện...........................................................................................26
5.1.3 Một số thao tác cơ bản trong Matlab.................................................27
5.2 Sơ đồ mô phỏng dạng hàm truyền đạt......................................................27
5.2.1 Mô hình động cơ một chiều..............................................................27
5.2.2 Sơ đồ điều khiển không tải................................................................27
5.2.3 Sơ đồ điều khiển có tải......................................................................28
5.3 Kết quả mô phỏng....................................................................................28
KẾT LUẬN.....................................................................................................31
TÀI LIỆU THAM KHẢO..............................................................................32

2
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1: Kích thước dọc, ngang máy điện một chiều [4]..................................1
Hình 1.2: Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập..........................................4
Hình 1.3: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi điện trở phụ.............6
Hình 1.4: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi từ thông...................7
Hình 1.5: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi áp phần ứng............8
Hình 2.1: Hệ truyền động T-Đ..........................................................................10
Hình 2.2: Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha không đối xứng.....................................11
Hình 2.3: Dạng điện áp chỉnh lưu của sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha bán điều
khiển, với các góc điều khiển khác nhau......................................................................12
Hình 2.4: a) Sơ đồ thay thế hệ T – Đ không đảo chiều.....................................13
Hình 2.5: Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu bán điều khiển.......................................14
Hình 3.1: Mạch điện thay thế của động cơ một chiều.......................................16
Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều.....................................................17
Hình 3.3: Sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập...........18
Hình 3.4: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập có từ thông không
đổi................................................................................................................................ 19
Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện................................................20
Hình 4.2: Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện.................................................20
Hình 4.3: Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ.......................................................21
Hình 4.4: Mô hình động cơ một chiều trên Matlab/Simulink............................23
Hình 5.1: Giao diện Matlab...............................................................................26
Hình 5.2: Mô hình động cơ một chiều trên Malab/Simulink.............................27
Hình 5.3: Sơ đồ mô phỏng hàm truyền đạt khi không tải..................................28
Hình 5.4: Sơ đồ mô phỏng hàm truyền đạt có tải tỷ lệ thuận với tốc độ...........28
Hình 5.5: Cài đặt thông số tốc độ......................................................................28
Hình 5.6: Đáp ứng tốc độ không tải..................................................................29
Hình 5.7: Đáp ứng tốc độ có tải tỉ lệ thuận với tốc độ.......................................29
Hình 5.8: Đáp ứng dòng điện và momen..........................................................30

3
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

CHƯƠNG 1. TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

1.1 Giới thiệu chung

Động cơ điện một chiều là loại máy điện biến điện năng dòng một chiều thành
cơ năng.
Ở động cơ một chiều từ trường là từ trường không đổi. Để tạo ra từ trường
không đổi người ta dùng nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện được cung cấp dòng
điện một chiều.
Động cơ điện một chiều được phân loại theo kích từ thành những loại sau:
- Kích từ độc lập
- Kích từ song song
- Kích từ nối tiếp
- Kích từ hỗn hợp
Công suất lớn nhất của máy điện một chiều vào khoảng 5-10 MW. Hiện tượng
tia lửa ở cổ góp đã hạn chế tăng công suất của máy điện một chiều. Cấp điện áp của
máy một chiều thường là 120V, 240V, 400V, 500V và lớn nhất là 1000V. Không thể
tăng điện áp lên nữa vì điện áp giới hạn của các phiến góp là 35V
1.2 Cấu tạo và phân loại
1.2.1 Cấu tạo
Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: Phần tĩnh và phần
động.

Hình 1.1: Kích thước dọc, ngang máy điện một chiều [4]

1. Thép
2. Cực chính với cuộn kích từ
3. Cực phụ với cuộn dây
4. Hộp ổ bi
5. Lõi thép
6. Cuộn dây phần ứng
7. Thiết bị chổi

1
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
8. Cổ góp
9. Trục
10. Nắp hộp đấu dây
- Phần tĩnh hay stato hay còn gọi là phần kích từ động cơ, là bộ phận sinh ra
trường nó gồm có:
 Mạch từ và dây cuốn kích từ lồng ngoài mạch từ (nếu động cơ được kích
từ bằng nam châm điện), mạch từ được làm băng sắt từ (thép đúc, thép
đặc). Dây quấn kích thích hay còn gọi là dây quấn kích từ được làm bằng
dây điện từ, các cuộn dây điện từ nay được mắc nối tiếp với nhau.
 Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây
quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá
thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt.
Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép khối. Cực từ được gắn chặt vào
vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc
cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối,
tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ
được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau
 Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực
từ phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây
quấn mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn
vào vỏ máy nhờ những bulông.
 Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm
vỏ máy. Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và
hàn lại, trong máy điện lớn thường dùng thép đúc. Có khi trong động cơ
điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy.
 Các bộ phận khác:
 Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây
quấn và an toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và
vừa nắp máy còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp
máy thường làm bằng gang.
 Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi
than bao gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt
lên cổ góp. Hộp chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện
với giá. Giá chổi than có thể quay được để điều chỉnh vị trí chổi than cho
đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại.
- Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau.
 Phần sinh ra sức điện động gồm có:
 Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau.
Trên mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng.
 Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật
nhất định. Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây
được nối với các phiến đồng gọi là phiến góp, các phiến góp đó được

2
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
ghép cách điện với nhau và cách điện với trục gọi là cổ góp hay vành
góp.
 Tỳ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát
vào thành cổ góp nhờ lò xo.
1.2.2 Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ một chiều
- Phân loại động cơ điện một chiều
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người
ta phân loại theo cách kích thích từ các động cơ. Theo đó ta có 4 loại động cơ điện một
chiều thường sử dụng:
 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được
cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ.
 Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc
song song với phần ứng.
 Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối
tiếp với phần ứng.
 Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ,
một cuộn mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với
phần ứng.
- Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều
Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải..., cả
máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận
hành... mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và
phổ biến. Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất định trong công
nghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên
tục trong phạm vi rộng (như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...).
Mặc dù so với động cơ không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì
giá thành đắt hơn do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức
tạp hơn. Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu
trong nền sản xuất hiện đại.
 Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện
hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu
điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả
năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp
ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi
kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không
những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch
điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao.
 Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp -
chổi than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi
trường rung chấn, dễ cháy nổ.
1.3 Nguyên lý làm việc của động cơ một chiều kích từ độc lập

3
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
Khi nguồn điện một chiều cơ công suất không đủ lớn thì mắc độc lập mạch điện
phần ứng và mạch kích từ vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này động cơ
được gọi là động cơ kích từ độc lập.

Hình 1.2: Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập

Ở đây ta dùng động cơ một chiều nam châm kích từ độc lập nên có từ thông Φ
không đổi nên không cần quan tâm đến vấn đề kích từ. Nếu momen do động cơ điện
sinh ra lớn hơn momen cản, roto bắt đầu quay và suất điện động E ư sẽ tăng lên tỉ lệ với
tốc độ quay n. Do sự xuất hiện và tăng lên của Eư, dòng điện I ư sẽ giảm theo, M giảm
khiến n tăng chậm hơn. Tăng dần Iư bằng cách tăng Uư hoặc giảm điện trở mạch điện
phần ứng cho tới khi máy đạt tốc độ định mức. Trong quá trình tăng Iư cần chú ý
không để lớn quá so với Iđm để không xảy ra cháy động cơ.
1.4 Phương trình đặc tính cơ
Phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng ở chế độ xác lập:
( 1.1)

Trong đó:
Điện áp phần ứng (V)
:
: Suất điện động phần ứng (V)
Điện trở phần ứng (Ω)
:
Điện trở phụ phần ứng (Ω)
:
Với
( 1.2)

Trong đó:
: Điện trở dây phần ứng (Ω)

: Điện trở cực từ phụ (Ω

: Điện trở cuộn bù (Ω)

4
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

: Điện trở tiếp xúc của chổi điện (Ω)

Suất điện động E của phần ứng của động cơ được xác định theo biểu
thức:
( 1.3)

Trong đó:
: Số đôi điện cực chính
: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
: Số mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
: Tốc độ góc (rad/s)
: Từ thông kích từ chính một cực từ (Wb)

Đặ : Hệ số kết cấu của động cơ.

Nếu biểu diễn suất điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì và

Vì vậy:
( 1.4)

Trong đó: : Hệ số suất điện động của động cơ.

Từ các phương trình trên ta có:
( 1.5)

Đây là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập.
Mặt khác ta có momen điện từ của động cơ ở chế độ xác lập được xác định theo
biểu thức:
( 1.6)

Suy ra:
( 1.7)

thay vào ta có:

5
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

( 1.8)

1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Phân tích phương trình đặc tính cơ (1.8) ta thấy rằng để thay đổi tốc độ động
cơ, có thể dùng một số biện pháp sau:
 Thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng động cơ Ud.
 Thay đổi từ thông động cơ .
 Thay đổi điện trở mạch phần ứng động cơ Ru, ví dụ bằng cách nối tiếp
với phần ứng các điện trở phụ ngoài.
1.5.1 Phương pháp thay đổi điện trở phụ
 Nguyên lý điều khiển
Trong phương pháp này người ta giữ U = U đm ,Ф = Фđm và nối thêm điện trở phụ
vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng. Độ cứng của đường đặc tính cơ:
2
∆ M ( K Ф)
β= =
∆ω Rư + Rf
Ta thấy khi điện trở càng lớn thì β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc và do
đó càng mềm hơn.

Hình 1.3: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi điện trở phụ

Ứng với R f = 0 ta có độ cứng tự nhiên β TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự
nhiên có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ. Như vậy, khi ta
thay đổi R f ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính cơ tự nhiên.
Đặc điểm của phương pháp:
 Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính
cơ càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.

6
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

 Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ
định mức (chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).
 Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng
trên điện trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường
dùng ở động cơ điện trong cần trục.
 Đánh giá các chỉ tiêu: Phương pháp này không thể điều khiển liên tục
được mà phải điều khiển nhảy cấp. Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số
mômen tải, tải càng nhỏ thì dải điều chỉnh D = ω max / ω mincàng nhỏ.
Phương pháp này có thể điều chỉnh trong dải D = 3 : 1
 Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở
phụ lớn, chất lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.

1.5.2 Phương pháp thay đổi từ thông

Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh
momen điện từ của động cơ M = K.Φ.I ư và suất điện động quay của động cơ E ư =
K.Φ.ω. Mạch kích từ của động cơ là mạch phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông cũng
là hệ phi tuyến:
(1.9)

Trong đó:
: điện trở dây quấn kích thích

: điện trở của nguồn điện áp kích thích

số vòng dây quấn kích thích
:

Trong chế độ xác lập ta có quan hệ:

(1.10)

7
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Hình 1.4: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi từ thông

(1.11)

Độ cứng:

Khi giảm từ thông để tăng tốc độ động cơ thì độ cứng giảm.

1.5.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.

Giả thiết từ thông Φ = Φdm = const, từ phương trình đặc tính cơ tổng quát:
(1.12)

Khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính cơ song
song với đặc tính cơ tự nhiên.

8
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Hình 1.5: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi áp phần ứng

Ta thấy rằng, khi thay đổi điện áp (giảm áp) thì momen ngắn mạch, dòng điện
ngắn mạch giảm và tốc độ động cơ cũng giảm với một phụ tải nhất định nhưng độ
cứng không đổi. Do đó phương pháp này được dùng để điều chỉnh tốc độ động cơ và
hạn chế dòng điện khi khởi động.
1.6 Kết luận
Qua những phân tích cụ thể 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ trên ta thấy mỗi
phương pháp điều chỉnh đều có những ưu nhược điểm riêng phù hợp với từng yêu cầu
công nghệ.
Trong hệ thống truyền động chỉnh lưu điều khiển - động cơ một chiều (hay hệ
T-Đ), bộ biến đổi điện là các mạch chỉnh lưu điều khiển có điện áp ra tải U d phụ thuộc
vào giá trị của góc điều khiển. Chỉnh lưu có thể dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp
phần ứng hoặc dòng điện kích thích động cơ, tuỳ theo yêu cầu cụ thể của truyền động
mà có thể dùng các sơ đồ chỉnh lưu thích hợp.
Căn cứ công nghệ của đề tài ta thấy phương pháp thay đổi tốc độ bằng cách
điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ có nhiều ưu điểm như:
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng
 Điều chỉnh trơn và điều chỉnh vô cấp
 Sai lệch tĩnh nhỏ, =const trong toàn dải điều chỉnh
 Để thực hiện tự động hoá
 Mức độ phù hợp tải
 Mc = const
 Pc = var
Do đó ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp mạch
phần ứng động cơ.

9
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

10
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA HỆ T-Đ

2.1 Giới thiệu chung về hệ T-Đ

Hệ T-Đ là hệ thống chỉnh lưu điều khiển – động cơ một chiều thực hiện điều
khiển động cơ theo nguyên lý thay đổi điện áp phần ứng.

Hình 2.6: Hệ truyền động T-Đ

Phân loại:
 Dựa theo số pha nguồn cấp cho các van chỉnh lưu: có mạch một pha, ba pha,
sáu pha, ...
Các mạch chỉnh lưu cơ bản gồm 6 sơ đồ sau:
 Sơ đồ chỉnh lưu một pha, nửa chu kỳ
 Sơ đồ chỉnh lưu một pha hình tia
 Sơ đồ chỉnh lưu một pha cầu
 Sơ đồ chỉnh lưu ba pha hình tia
 Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha
 Sơ đồ chỉnh lưu sáu pha có cuộn kháng cân bằng.
 Dựa theo loại van bán dẫn:
 Mạch dùng hoàn toàn bằng diode: Chỉnh lưu không điều khiển.
 Mạch dùng kết hợp diode và thyristor: Chỉnh lưu bán điều khiển.
 Mạch dùng hoàn toàn bằng thyristor: Chỉnh lưu điều khiển hoàn toàn.
 Dựa theo sơ đồ mắc van có 2 kiểu:
 Sơ đồ hình tia: Trong sơ đồ này số van dùng cho chỉnh lưu sẽ bằng số
pha nguồn cấp cho mạch chỉnh lưu. Các van đấu chung một đầu nào đó
với nhau: hoặc A chung, hoặc K chung.
 Sơ đồ hình cầu: Trong sơ đồ này số lượng van gấp đôi số pha nguồn cấp
cho mạch chỉnh lưu, trong đó một nửa số van mắc chung nhau A, một
nửa số van mắc chung K.
Trong đồ án này sử dụng chỉnh lưu cầu ba pha nên đi sâu về tìm hiểu sơ đồ này.
11
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
2.2 Giới thiệu về chỉnh lưu cầu ba pha
2.2.1 Nguyên lý làm việc

Hình 2.7: Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha không đối xứng.

Chỉnh lưu cầu ba pha có dạng không đối xứng, trong đó một nhóm van thuộc
nhóm catôt chung hoặc anôt chung được thay bằng các điôt. Sơ đồ có nhóm van catôt
chung dùng thyristor biểu diễn trên hình 2.2 có nhiều ứng dụng vì có thể điều khiển
trực tiếp các thyristor mà không cần dùng biến áp xung. Điều này có lợi nếu điện áp
chỉnh lưu yêu cầu thấp, ví dụ đối với nguồn hàn hồ quang một chiều Ud yêu cầu cỡ 60
– 80 VDC.
Giống như các sơ đồ không đối xứng cầu một pha, ưu điểm cơ bản của các sơ
đồ này là hệ số công suất cos cao hơn các sơ đồ đối xứng, số lượng van điều khiển ít
hơn nên giá thành hạ.
Nhược điểm của sơ đồ không đối xứng là dạng điện áp chỉnh lưu ra phụ thuộc
vào dải điều chỉnh. Khi góc điều khiển nhỏ, điện áp chỉnh lưu ra có dạng gần giống sơ
12
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

đồ điều khiển hoàn toàn. Khi góc điều khiển điện áp ra chỉ còn đập mạch ba
lần trong một chu kỳ. Trên hình 2.3 mô tả dạng điện áp chỉnh lưu với các góc điều
khiển khác nhau.

Hình 2.8: Dạng điện áp chỉnh lưu của sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha bán điều khiển, với
các góc điều khiển khác nhau

2.2.2 Hệ T-Đ không đảo chiều

Khi ta dùng các bộ chỉnh lưu có điều khiển hay là các bộ chỉnh lưu dùng
thyristor để làm bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều
như các phần trước ta đã giới thiệu, ta có điện áp chỉnh lưu của hệ là:
(2.1
3)

Vậy ta có phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của hệ chỉnh lưu T – Đ
không đảo chiều là:
(2.1
4)

(2.1
5)

(2.1
6)

Trong đó:
E d 0 . cosα
ω = Kφ dm là tốc độ không tải lý tưởng, vì lúc đó ở vùng dòng điện gián
0

đoạn, hệ sẽ có thêm một lượng sụt áp nên đường đặc tính điều chỉnh đốc hơn, tốc độ

13
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
không tải lý tưởng thực ω0 sẽ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng ω’ 0 như hình
(2.4).
Vậy khi thay đổi góc điều khiển α = 0 → π thì E d0 thay đổi từ Ed0 đến -Ed0 và ta
sẽ được một họ đặc tính cơ song song với nhau nằm ở nữa bên phải của mặt phẳng toạ
độ [ω, I] hoặc [ω, M].
(2.1
7)

Trong đó:
 XBA: Điện kháng máy biến áp
 f1: Tần số lưới
 LưΣ: Điện cảm tổng mạch phần ứng
 m: Số pha chỉnh lưu

Hình 2.9: a) Sơ đồ thay thế hệ T – Đ không đảo chiều.

b) Đặc tính điều chỉnh tốc độ hệ T – Đ

Trong vùng dòng điện gián đoạn (ω’0 < ω0):

ω0=¿
{
E2m −ΔU V
Kφdm
π
⇒0≤α≤ ¿ ¿¿¿
m
Trong đó: E2m: Biên độ sức điện động thứ cấp máy biến áp chỉnh lưu.
(2.1
8)

Đường giới hạn tốc độ cực đại:

(2.1
9)

2.3 Phương pháp điều chỉnh tốc độ trong hệ T-Đ

14
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
Trong hệ T-Đ để điều chỉnh tốc độ động cơ ta điều chỉnh góc mở α của. Vì khi
ta điều chỉnh góc mở α thì cosα thay đổi. Dựa vào phương trình điện áp ra trình bày ở
dưới thì ta thấy Ud sẽ thay đổi tỷ lệ nghịch với α, α càng lớn thì U d càng nhỏ và ngược
lại.
Quy luật điều chỉnh:
Với ta có quy luật điều chỉnh dạng:
(2.2
0)

Khi ta có quy luật điều chỉnh dạng:

(2.2
1)

Ta có:

(2.2
2)

Với tải RL hay RLE, các quy luật trên vẫn không đổi.
2.4 Mô hình hóa bộ chỉnh lưu (Cầu 3 pha bán điều khiển)

Ud
Uđk Mạch điều
Mạch lực ĐC
khiển

Hình 2.10: Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu bán điều khiển

Hàm truyền của bộ chỉnh lưu:

Chọn Uđk = 10V.

Hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu:

Hằng số thời gian bộ chỉnh lưu:

Trong đó:
 f = 50Hz là tần số nguồn lưới
15
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

 m là số xung đầu ra của chỉnh lưu cầu 3 pha: m = 6

Suy ra:

Vậy hàm truyền của bộ chỉnh lưu là:

16
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

CHƯƠNG 3. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Mạch điện thay thế của động cơ một chiều như hình 2.2:

Hình 3.11: Mạch điện thay thế của động cơ một chiều

Hệ thống mô tả động cơ ĐC thường là phi tuyến, trong đó các đại lượng đầu
vào (tín hiệu điều khiển) thường là điện áp phần ứng U, điện áp kích từ U k, tín hiệu ra
thường là tốc độ góc của động cơ ω, mômen quay M, dòng điện phần ứng I hoặc vị trí
của rotor ϕ. Mômen tải MC là mômen do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ,
mômen tải MC là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền động điện tự động.
3.1 Mô hình toán ở chế độ quá độ của động cơ một chiều kích từ độc lập
Hệ phương trình được viết cho động cơ dưới dạng toán tử Laplace:
Mạch kích từ có hai biến là dòng điện kích từ I k và từ thông Φ phụ thuộc phi
tuyến bởi đường cong từ hoá của lõi sắt:
UKT(s) = RKT.IKT + NKT.s.(s)
Trong đó: Nk là số vòng dây cuộn kích từ.
Với mạch phần ứng:
Uu(s) = Ru.Iu(s) + Lu.p.Iu(s) + E(s)
Từ phương trình phần ứng ta có:

Trong đó:
 Lư là điện cảm mạch phần ứng.
1/ Rư 1/ Rư
 I ư ( p )=
1+T ư p
[ U ( p ) ∓ N N p ( p )−E ( p ) ] I ư ( p )=
1+T ư p
[ U ( p ) ∓ N N p ( p )−E ( p ) ]

là Hằng số thời gian mạch phần ứng

Phương trình cân bằng momen:

17
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Trong đó: J là mômen quán tính c ủa các phần chuyển động quy đổi về trục
động cơ.
Từ các phương trình trên ta thành lập được sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một
chiều:

Hình 3.12: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều

Ta thấy rằng sơ đồ này là phi tuyến mạch. Như vậy ta có thể tuyến tính hóa lân
cận điểm làm việc và các phương trình tuyến tính hóa được viết như sau:
Mạch phần ứng:
U0 + ∆U(s) = Rư [.I0+∆I(s) ] +sLư[I0 + ∆I(s)] + K[0 + ∆(s)][ωB +∆ω(s)]
Mạch kích từ:
Uk0 + ∆Uk(s) = Rk.[Ik0+∆Ik(s)] +sLk[Ik0 + ∆Ik(s)]
Một cách gần đúng ta có phương trình gia số:
∆U(s) - [k. ωB . ∆(s) +k.0. ∆ω(s)] = Rư. ∆I(s)(1+ Tư .s)
∆Uk(s) = Rk. ∆Ik(s)(1+ Tk.s)
K.I0. ∆(s) + K.0. ∆I(s) - ∆M0(s) = Js.∆ω(s)
Từ hệ phương trình trên ta xác định được sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa như sau:

18
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Hình 3.13: Sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Nhìn vào sơ đồ ta thấy rằng để điều chỉnh tốc độ ω ta có thể thực hiện theo 2
cách:
 Giữ nguyên điện áp mạch kích từ U b và điều chỉnh điện áp mạch phần
ứng Ua.
 Giữ nguyên điện áp mạch phần ứng và điều chỉnh điện áp Ub: điều chỉnh
từ thông.
Với đồ án này, ta thực hiện phương án 1.
3.2 Trường hợp động cơ kích từ độc lập có từ thông không đổi
Khi xét tới động cơ một chiều kích từ độc lập và không điều khiển từ thông thì
có thể xem từ thông là một hằng số. Khi đó, ta không còn mạch kích từ mà chỉ còn
phương trình cân bằng mạch phần ứng. Vì vậy, ta có thể bỏ các chỉ số để chỉ mạch
kích từ và mạch phần ứng. Trong trường hợp này mô hình toán của động cơ chỉ có hai
phương trình là phương trình cân bằng điện áp mạch phần ứng và chuyển động cơ học:
Phương trình cân bằng mạch phần ứng:

Với


 ,
Phương trình chuyển động cơ học:

Với
 .
Do , đặt ta có:

19
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Từ các phương trình này ta xây dựng được mô hình của động cơ một chiều kích
từ độc lập từ thông không đổi như sau:

Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập với từ thông không đổi:

Hình 3.14: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập có từ thông không đổi

20
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

CHƯƠNG 4. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH

4.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện

Sơ đồ cấu trúc của mạch vòng dòng điện:

Hình 4.15: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện

Nếu bỏ qua ảnh hưởng của hằng số sức điện động thì ta có sơ đồ cấu trúc thu
gọn sau:

Hình 4.16: Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện

Trong đó Si là mô hình đối tượng của bộ điều khiển dòng

, bỏ qua các hệ số bậc cao ta có:

Áp dụng tiêu chuẩn modul tối ưu ta có hàm truyền của hệ thống kín:

Mặt khác theo hình 2.3 ta có:

Suy ra:
21
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Chọn . Vậy hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện là:

là khâu tỷ lệ-tích phân (PI).

Kết quả khi tổng hợp vòng bằng phương pháp tối ưu modul:

4.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ

Sơ đồ mạch vòng tốc độ:

Hình 4.17: Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ

Trong đó:

Đặt: rất nhỏ.

Vậy ta có:

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul:

Chọn:

22
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
Hàm truyền bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu modul:

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:

Chọn:
Vậy ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:

là khâu tỷ lệ-tích phân.

Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ưu modul:

Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:

4.3 Tính toán các thông số của hệ thống

Thông số động cơ:
 Công suất động cơ Pđm = 15 (kW).
 Điện áp định mức Uđm = 230 + 15 = 245 (V)
 Tốc độ định mức nđm = 1420 + 15/10 = 1421,5 (v/p)
 Dòng điện định mức Iđm = 9 (A)
 Điện cảm mạch phần ứng Lư = 0,002 (H)
 Điện trở mạch phần ứng Rư = 0,55 (Ω)
 Momen quán tính: J = 0,15 (kgm2)
4.3.1 Tính toán các thông số động cơ

 Tốc độ định mức:

23
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

 Momen định mức:

 Từ thông:
 Hằng số thời gian mạch phần ứng:

 Hàm tuyền của động cơ:

Hình 4.18: Mô hình động cơ một chiều trên Matlab/Simulink

4.3.2 Tính toán các thông số bộ điều khiển

 Hằng số thời gian bộ chỉnh lưu: TCL = 0,00167 (s)
 Hằng số thời gian máy biến dòng Ti = 0,0025 (s)
 Hằng số thời gian máy phát tốc Tω = 0,0015 (s)
 Hàm truyền của bộ chỉnh lưu tính được ở (mục 2.4):

 Hệ số khuếch đại của cảm biến dòng:

 Hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện:

Trong đó: .
Thay số ta được:

24
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

 Hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ:

 Ta có . Chọn .

 Hệ số khuếch đại của cảm biến tốc độ:

 Thay số ta có:

25
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

CHƯƠNG 5. MÔ PHỎNG

5.1 Giới thiệu về phần mềm MATLAB

5.1.1 Giới thiệu chung
MATLAB là một bộ phần mềm dùng để tính toán các bài toán kỹ thuật, được
viết bằng ngôn ngữ C do hãng Math Works Inc sản xuất. Nó được tạo trên cở sở
những phần mềm do các nhà lập trình của các dự án LINPACK và EISPACK viết ra
bằng ngôn ngữ Fortran dùng cho việc thực hiện các phép tính và thao tác trên ma trận.
Tên của phần mềm MATLAB là chữ viết tắt của ‘Matrix Laboratory’ có nghĩa
là ‘phương pháp ma trận’. Đến khi thực hành sử dụng phần mềm ta sẽ thấy mỗi phần
tử cơ bản của Matlab là một ma trận. Phần mềm Matlab liên tục được bổ sung và hoàn
thiện.
Các ứng dụng điển hình của Matlab:
 Toán học và tính toán.
 Phát triển thuật toán.
 Tạo mô hình, mô phỏng và giao thức.
 Khảo sát, phân tích số liệu.
 Đồ họa khoa học kỹ thuật.
 Phát triển ứng dụng, gồm cả giao diện người dùng đồ họa GUI.
 Thiết kế các hệ thống điều khiển trong thời gian thực.
Matlab cung cấp cho ta các phương pháp theo hướng chuyên dụng hóa được gọi
là các Toolbox (hộp công cụ). Các Toolbox cho phép người sử dụng học và áp dụng
các kỹ thuật chuyên dụng cho một lĩnh vực nào đó. Toolbox là một tập hợp toàn diện
các hàm của matlab (M-file) cho phép mở rộng môi trường Matlab để giải các lớp bài
toán cụ thể. Các lĩnh vực trong đó có sẵn các Toolbox bao gồm: xử lý tín hiệu, hệ
thống điều khiển, mạng noron, mô phỏng…
Hệ thống Matlab gồm có 5 phần chính:
 Ngôn ngữ Matlab: là một ngôn ngữ ma trận, mảng cấp cao với các câu
lệnh, hàm, cấu trúc dữ liệu vào/ra, các tính năng lập trình đối tượng. Nó
cho phép lập trình các ứng dụng từ nhỏ đến các ứng dụng lớn, từ ứng
dụng đơn giản đến phức tạp.
 Môi trường làm việc của Matlab: đây là một bộ các công cụ và phương
tiện mà bạn sử dụng với tư cách người dùng hoặc người lập trình Matlab.
Nó bao gồm các phương tiện cho việc quản lý các biến trong không gian
làm việc Workspace cũng như xuất nhập dữ liệu. Nó cũng bao gồm các
công cụ để phát triển quản lý, gỡ rối và định hình M – file.
 Xử lý đồ họa: đây là một hệ thống đồ họa của Matlab. Nó bao gồm các
lệnh cao cấp cho trực quan hóa dữ liệu hai chiều và ba chiều, xử lý ảnh,
ảnh động, … Nó cũng cung cấp các lệnh cấp thấp cho phép bạn tùy biến

26
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
giao diện đồ họa cũng như đi xây dựng một giao diện đồ họa hoàn chỉnh
cho ứng dụng Matlab của mình.
 Thư viện toán học Matlab: đây là một thuật toán khổng lồ các thuật toán
tính toán từ các hàm cơ bản cộng, trừ, nhân, chia, sin, cos, số học phức…
tới các hàm phức tạp hơn như: nghịch đảo, ma trận, tìm giá trị riêng của
ma trận, phép biến đổi fourier nhanh.
Giao diện chương trình ứng dụng Matlab API (Application Program Interface):
đây là một thư viện cho phép ta viết các chương trình C và Fortran tương thích với
Matlab.
Simulink là một chương trình đi kèm với Matlab, là một hệ thống tương tác với
việc mô phỏng các hệ thống động học phi tuyến. Nó là một chương trình đồ họa sử
dụng chuột để thao tác cho phép mô hình hóa một hệ thống bằng cách vẽ một sơ đồ
khối trên màn hình. Nó có thể làm việc với các hệ thống tuyến tính, phi tuyến, hệ
thống liên tục theo thời gian, hệ thống gián đoạn theo thời gian, hệ thống đa biến...
5.1.2 Giao diện

Hình 5.19: Giao diện Matlab

Command Window: Đây là cửa sổ làm việc chính của MATLAB. Tại đây ta
thực hiện tòan bộ việc nhập dữ liệu và xuất kết quả tính tóan. Dấu nháy >> báo hiệu
chương trình sẵn sàng cho việc nhập dữ liệu. Ta kết thúc việc nhập dữ liệu bằng cách
nhấn phím Enter. MATLAB sẽ thực thi dòng lệnh mà ta nhập vào Command Window
và trả kết quả trong Command Window.
Command History: Lưu lại tất cả các lệnh mà ta đã nhập vào trong Command
Window. Ta có thể xem lại tất cả các lậnh bằng cách dùng scroll bar, hay thực hiện lại
lệnh đó bằng cách nhấp kép lên dòng lệnh. Ngòai ra ta còn có thể cut, paste, delete các
lệnh.
Workspace browser: trong MATLAB các dữ liệu được lưu trong biến.
Workspace browser liệt kê tất cả các biến mà ta đang sử dụng trong MATLAB. Nó
cung cấp thông tin về kích thước, loại dữ liệu. Ta có thể truy cập trực tiếp vào dữ liệu
bằng cách nhấn kép vào biến để hiển thị Array editor.
27
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
Launch pad: cho phép người dùng truy cập nhanh vào các bộ Toolbox, phần
Help.
5.1.3 Một số thao tác cơ bản trong Matlab
Trong MATLAB, thanh trình đơn thay đổi tùy theo cửa sổ mà ta lựa chọn. Tuy
vậy các trình đơn File, Desktop, Window, Help có mặt hầu hết trong các thanh trình
đơn.
Trình đơn File:
 New: tạo một đối tượng mới (biến, m-file, figure, model, GUI).
 Open: mở một file theo định dạng của MATLAB (*.m, *.mat, *.mdl)
 Import data…: nhập dữ liệu từ các file khác vào MATLAB.
 Save workspace…: lưu các biến trong MATLAB vào file *.mat.
 Set path: khai báo các đường dẫn của các thư mục chứa các m-file.
 Preferences: thay đổi các định dạng về font, font size, color cũng như các
tùy chọn cho Editor, Command Window v.v.
 Page Setup: định dạng trang in.
 Print: in.
 Trình đơn Desktop:
 Desktop layout: sắp xếp các cửa sổ trong giao diện.
 Save layout: lưu cách sắp xếp cửa sổ.
Trình đơn Window dùng để kích họat (activate) cửa sổ.
Nút Start cung cấp shortcut tới các công cụ trong MATLAB.

5.2 Sơ đồ mô phỏng dạng hàm truyền đạt

5.2.1 Mô hình động cơ một chiều

Hình 5.20: Mô hình động cơ một chiều trên Malab/Simulink

5.2.2 Sơ đồ điều khiển không tải

28
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Hình 5.21: Sơ đồ mô phỏng hàm truyền đạt khi không tải

5.2.3 Sơ đồ điều khiển có tải

Hình 5.22: Sơ đồ mô phỏng hàm truyền đạt có tải tỷ lệ thuận với tốc độ

5.3 Kết quả mô phỏng

Hình 5.23: Cài đặt thông số tốc độ

29
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Hình 5.24: Đáp ứng tốc độ không tải

Hình 5.25: Đáp ứng tốc độ có tải tỉ lệ thuận với tốc độ

30
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Hình 5.26: Đáp ứng dòng điện và momen

Nhận xét:
 Kết quả mô phỏng tốc độ động cơ DC cho thấy rằng tốc độ động cơ đã
bám rất tốt theo tốc độ đặt.
 Khi hoạt động không tải, hệ thống ổn định với thời gian quá độ 2s với sai
lệch tĩnh ≈0%.
 Khi tải tỉ lệ thuận với tốc độ động cơ, thời gian đáp ứng của hệ thống lâu
hơn, sau 13s, hệ thống bắt đầu ổn đinh, tốc độ thực bám được tốt độ đặt.
 Dòng điện chạy trong cuộn dây stator tỉ lệ thuận với mô men điện từ
trong động. Khi tải thay đổi mô men điện từ cũng có sự thay đổi theo
tương ứng để giữ cho tốc độ động cơ không thay đổi và bám sát giá trị
đặt của tải.

31
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

KẾT LUẬN

Đề tài " Thiết kế hệ truyền động điện động cơ một chiều kích từ độc lập: Hệ T-
Đ " là một đề tài hết sức hấp dẫn nó có ứng dụng thực tế trong cuộc sống. Được sự
hướng dẫn tận tình của thầy Nguyễn Ngọc Khoát và các thầy cô trong bộ môn giúp
chúng em hoàn thành đồ án.

Sau một thời gian làm đồ án chúng em đã rút ra được rất nhiều kinhn ghiệm cho
bản thân và tích lũy được thêm nhiều kiến thức chuyên ngành bổ ích, đó cũng là nhờ
vào sự chỉ dạy nhiệt tình của các thầy cô và sự giúp đớ của các anh chị trong khoa, sự
góp ý của các bạn.
Sau cùng một lần nữa chúng em xin chân thành bảy tỏ lòng biết ơn đối với thầy
Nguyễn Ngọc Khoát và thầy cô trong khoa đã giúp chúng em hoàn thành đồ án này.

32
Đồ án Truyền động điện GVHD: TS. Nguyễn Ngọc Khoát
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Cơ sở truyền động điện - Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn. NXB KH&KT.

[2] Điều chỉnh tự động truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm
Quốc Hải, Dương Văn Nghi.
[3] Electric motor drivers – Modeling, Analysis, and Control – R. Krishnan.
[4] https://vi.wikipedia.org/wiki/Động_cơ_một_chiều.

33