ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
…….***…….

BÀI TẬP KỸ THUẬT ROBOT

GVHD: TRẦN ĐỨC THIỆN
SVTH: Hà Nhật Quang 21146502

1|Page
MỤC LỤC
EXERCISE..........................................................................................................................3
Bài 3.1..............................................................................................................................3
Bài 3.3..............................................................................................................................5
Bài 3.4..............................................................................................................................6
Bài 3.8..............................................................................................................................8
Bài 3.9..............................................................................................................................9
MATLAB EXERCISE3...............................................................................................10

2|Page
EXERCISE

Bài 3.1

i di θi ai αi

1 0 q1 L1 0

2 0 q2 L2 0

3 0 q3 L3 0

3|Page
4|Page
Bài 3.3.

Với ap1 = 90

i di θi ai αi

1 0 q1 L1 90

2 0 q2 L2 0

3 0 q3 L3 0

5|Page
Bài 3.4.

i di θi ai αi

1 L1+L2 q1 0 90

2 0 q2 L3 0

3 0 q3 L4 0

6|Page
Với ap1 = 90

7|Page
Bài 3.8.

Khi cánh tay robot đặt vật lên mặt phẳng {G} thì:

{T} = {G}

=> BTW.WTT=BTS.STG
W
=> TT = BTS.STG. BT-1W

8|Page
Bài 3.9.

0
Ptip =0T2.2PTip

T2Tip = [l2
0
0
1];
T02=[cos(theta1)*cos(theta2),-cos(theta1)*sin(theta2),sin(theta1),l1*cos(theta1)
sin(theta1)*cos(theta2), sin(theta1)*sin(theta2),cos(theta1),l1*sin(theta1)
sin(theta2),cos(theta2),0,0

9|Page
 0,0,0,1];
P0Tip = T02*T2Tip
P0Tip =

l1*cos(theta1) + l2*cos(theta1)*cos(theta2)

l1*sin(theta1) + l2*cos(theta2)*sin(theta1)

l2*sin(theta2)

MATLAB EXERCISE3

10 | P a g e
i di θi ai αi

1 0 q1 4 0

2 0 q2 3 0

3 0 q3 2 0

11 | P a g e
c) Với

T01 =

1 0 0 4

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

12 | P a g e
T12 =

1 0 0 3

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

T23 =

1 0 0 2

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

T03 =

1 0 0 9

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

Với

T01 =

-0.8391 0.5440 0 -3.3563

-0.5440 -0.8391 0 -2.1761

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

T12 =

0.4081 -0.9129 0 1.2242

0.9129 0.4081 0 2.7388

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

T23=

0.1543 0.9880 0 0.3085

13 | P a g e
 -0.9880 0.1543 0 -1.9761

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

T03 =

-0.9524 0.3048 0 -4.7984

-0.3048 -0.9524 0 -5.7498

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

Với

T01 =

-0.4481 -0.8940 0 -1.7923

0.8940 -0.4481 0 3.5760

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

T12 =

-0.4481 -0.8940 0 -1.3442

0.8940 -0.4481 0 2.6820

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

T23 =

-0.4481 -0.8940 0 -0.8961

0.8940 -0.4481 0 1.7880

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

T03 =

0.9844 0.1760 0 -1.6189

-0.1760 0.9844 0 0.8204

14 | P a g e
0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

15 | P a g e