Lecture note: Engineering Mechanics

CƠ KỸ THUẬT
(Engineering Mechanics)
GVTG: PGS.TS. Vũ Công Hòa
ĐT: 0918644872
Email: vuconghoa@hcmut.edu.vn
vuconghoa@gmail.com
Facebook: https://www.facebook.com/vucong.hoa.5
Bộ môn Cơ kỹ thuật – Khoa KHUD - ĐHBK Tp. HCM
P. 106B4, 268 Lý Thường kiệt, Quận 10.
Nội dung môn học:
- Phần 1: Tĩnh học (Statics)
- Phần 2: Động học (Kinematics)
- Phần 3: Động lực học (Dynamics)
ĐỀ CƯƠNG MÔN HỌC & BÀI GIẢNG ĐÃ CÓ TRÊN E_Learning

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

Phần 1: TĨNH HỌC

Chương 1: Các Khái Niệm Cơ Bản Và Hệ Tiên Đề Tĩnh Học.

Nội dung:
Các mô hình cơ bản và hệ tiên đề.
Khái niệm về liên kết, phản lực liên kết.
Các mô hình phản lực liên kết.

1 . Các khái niệm cơ bản.

Cơ học là một ngành khoa học, giải quyết vấn đề ảnh hưởng của lực lên
vật thể. Không có một môn học nào đóng vai trò to lớn trong kỹ thuật
hơn Cơ học. Mặc dù những nguyên lý cơ học là ít, nhưng nó được ứng
dụng rộng rãi trong kỹ thuật.

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

Lịch sử Cơ học
Archimedes Stevinus Galileo Newton
(287 B.C. - 212 B.C.) (1548-1620) (1564-1642) (1643-1727)
“The principle of “The formulation of “The first “The accurate
lever and the laws of vector investigation of a formulation of the
principle of combination of force dynamics problem laws of motion as
buoyancy” and most of the with falling stone well as law of
principles of statics experiments” gravitation”

“Give me a place to stand on,

and I will move the Earth”

Da Vinci, Varignon, Euler, D’Alembert, Lagrange, Laplace and …

F5 F4

F1 Phần tĩnh học này nghiên cứu về sự cân F2

bằng của vật thể dưới tác dụng của hệ lực

F3 F6

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

1.1. Vật rắn tuyệt đối:

1.2 Trạng thái cân bằng:

1.3 Lực:
- Lực là đại lượng đặc trưng cho tác dụng cơ học của vật thể này lên vật thể
khác.
- Đại lượng vector buộc F(Fx, Fy , Fz ), có : Điểm đặt, phương chiều, độ lớn.
- Lực tập trung là lực biểu diễn cho tương tác cơ học thông qua một vùng rất
bé, xem như một điểm.
- Lực phân bố biểu diễn cho tác động cơ học thông qua một miền.

x
B
F
A
O
F  Fx .i
F ( Fx , Fy )  Fx .i  Fy . j F ( Fx , Fy , Fz )  Fx .i  Fy . j  Fz .k

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

* Chú ý: Lực phân bố thường được quy đổi thành lực tập trung.

Q = q.l
q = const
A B A C B
1

l l/2 l/2

1
Q q0 .l
q0 2
2 A B A C B

l 2l/3 l/3

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

q2 Q1 = q1.l Q2 = ½(q2 –q1).l

q1

A B A C B
3

l l/2 l/3

q(x) Q
q0

4 A B A C B

l xC
l

l  q( x).x.dx

Q  q ( x).dx; xC  0
l
0
 q( x).dx
0

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

1.8 Moment của lực: y

a) Đối với 1 tâm O:
• Trong 2_D: là 1 đại lượng đại số B
yB
Fy
(x A  x O ) (y A  y O ) yA
A F
MO   (x A  x O )Fy  (y A  y O )Fx
Fx Fy
Hoặc: Fx
(x B  x O ) (y B  y O ) O
xA xB
MO   (x B  x O )Fy  (y B  y O )Fx x
Fx Fy

Trong đó:
Fx, Fy: các thành phần của lực F trong không gian 2 chiều
(xA, yA): Vị trí của điểm A; (xB, yB): vị trí của điểm B

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

* Về hình học: M O   F.d

Với: F là trị số của lực , d là khoảng cách từ tâm O đến đường
tác dụng của lực (l); dấu (+) hay (-) tùy thuộc vào quy ước (luật
bàn tay phải như hình vẽ)

Chú ý: M O  0  d  0  O  (l)
Các ví dụ:
Hãy tính moment của lực (hệ lực) đối với tâm O,
A, B như hình vẽ sau:

(l)

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

• Trong 3-D: moment của lực F đối với tâm O là 1 đại

lượng vector
i j k
M O  r  F  rx ry rz
Fx Fy Fz

M O  (ry Fz  rz Fy ).i  (rz Fx  rx Fz ) j  (rx Fy  ry Fx ).k

Các thành phần của vector MO là moment của lực F lần

lượt vớ các trục x, y, z. Phương, chiều cũng được xác
định theo quy tắc bàn tay phải.

M x  ry Fz  rz Fy ; M y  rz Fx  rx Fz ; M z  rx Fy  ry Fx

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

• Về hình học: MO  r  F
- Trị số: M O  r.F.sin   F.d
(l)
Với d là khoảng cách từ O đến đường tác dụng (l)
- Phương, chiều được xác định theo quy tắc bàn
tay phải.
 r0
Chú ý: 1) M O  0    O  (l)
sin   0
Nghĩa là đường tác dụng (l) đi qua điểm lấy moment O
2) Thứ tự là vector vị trí r đến vector lực F.

Ví dụ áp dụng: Tính moment của lực căng T đối với

điểm O và với các trục x, y, z như
hình vẽ

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

b) Đối với 1 trục bất kỳ λ đi qua tâm O:

Vector moment: M   (r  F.n)n , ( n vector đơn vị của trục λ)

(l)
Trị số:

Với α, β, γ là các cosin chỉ phương của vector đơn vị n

c) Moment của lực F đối với trục ():

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

1.9 Ngẫu lực:

a) Định nghĩa: Hai lực song song (F, - F), cùng trị số nhưng ngược
chiều. Hệ lực này không bao giờ có hợp lực.

b) Các định nghĩa khác:

- Mặt phẳng tác dụng của ngẫu: Mặt phẳng chứa cặp lực (π)
- Cánh tay đòn của ngẫu: Khoảng cách giữa 2 lực (d)
- Trị số của ngẫu: | M |  F.d
- Vector ngẫu lực: M  AB  ( F)  BA  F  r  F , là vector tự do.
(phương vuông góc với mp tác dụng, chiều sao cho khi nhìn từ đầu mút
vector xuống mp tác dụng thấy chiều quay ngẫu lực ngược chiều kim
đồng hồ)

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

Chú ý:
1) Moment của ngẫu lực đối với 1 tâm O bất kỳ bằng vector của ngẫu đó

CM: M O  rA  F  rA  (F)  (rA  rB )  F  r  F  M

2) Hai ngẫu lực bằng nhau là tương đương nhau

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

6.2 Bậc tự do của cơ hệ (Dof = Degree Of Freedom): y 2: Ty

a) Trong 2_D:
- Cơ hệ gồm 1 vật rắn tự do hoàn toàn: Dof = 3 3: Q
- Cơ hệ gồm n vật rắn có ràng buộc: Dof = 3n – R 1: Tx
( R   rn   rt : là tổng số ràng buộc ngoài và O
x
tổng số ràng buộc trong của hệ)
y
Ty
b) Trong 3-D: Qy
- Cơ hệ gồm 1 vật rắn tự do hoàn toàn: Dof = 6
- Cơ hệ gồm n vật rắn có ràng buộc: Dof = 6n – R Tx
( R   rn   rt : là tổng số ràng buộc ngoài và Qz
O x
tổng số ràng buộc trong của hệ) Qx
z Tz

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

Vật không tự do Vật tự do

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

Trường hợp liên kết tựa có ma sát: Ngoài phản lực pháp tuyến, còn có thêm 1
lực tiếp xúc với mặt tựa (lực ma sát)

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

Ổ đỡ chặn
Ổ đỡ

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor

Lecture note: Engineering Mechanics

b.8 Liên kết rãnh trượt:

- Nếu rãnh trượt có chiều dài đủ lớn, phản lực liên kết có thể xét hai dạng sau:
Dạng ngàm hoặc dạng tựa hai đầu. Chiều các thành phần lực và ngẫu lực chưa
xác định
Vật khảo sát N1
MA N A

Dạng ngàm trượt N2 Dạng tựa hai đầu

- Nếu rãnh trượt ngắn, phản lực liên kết là một lực có phương vuông góc với
đường trượt và chiều chưa xác định

NA

HCMC University of Technology and Education VU CONG HOA, Dr./Associate Professor