111Equation Chapter 1 Section 1BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
----------------------

BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC

CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ĐIỀU KHIỂN

Giáo viên hướng dẫn: ThS. Phan Đình Hiếu

Sinh viên thực hiện: Phạm Minh Quang 2019605423
Bùi Bảo Phương 2019604976
Phan Thái Học 2019607060

Hà Nội-2021
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
..............................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

Hà Nội, ngày tháng năm

2020
Giáo viên hướng dẫn

2
 ĐÁNH GIÁ, NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
..............................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

Hà Nội, ngày tháng năm

2020
Giáo viên chấm phản biện

3
 (BM01)
PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: Cơ điện tử 03 Khóa: 14
2. Tên nhóm: Nhóm 1
Họ và tên thành viên : Phạm Minh Quang MSV: 2019605423
Bùi Bảo Phương MSV: 2019604976
Phan Thái Học MSV: 2019607060
II. Nội dung học tập
1. Phần thuỷ khí: Một xy lanh tác động kép được sử dụng để mở và đóng cửa
buồng đốt như hình 1. Tải trọng tĩnh cực đại tác dụng lên pittong là 150 kg, vận tốc
chuyển động ổn định của pittong là 0.05 m/s, thời gian tăng tốc từ 0 tới 0.05m/s là 1
(s) là; thời gian giảm tốc ở cuối hành trình bằng thời gian tăng tốc; thời gian pittong
thực hiện được một hành trình bằng 4s; áp suất của chất lỏng làm việc p=30at. Đóng
cửa phải tiến hành trơn tru và hiệu chỉnh tốc độ hằng số. Tốc độ được hiệu chỉnh bằng
van tiết lưu một chiều. Van an toàn phải được lắp để giữ đối áp và ngăn cản cánh cửa
nặng không kéo cần piston ra khỏi xy lanh trong thời gian vận hành đóng cửa.

Hoạt động của sinh viên

- Nội dung 1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống?
- Nội dung 2: Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực
đáp ứng yêu cầu đề bài?

4
 2. Phần động cơ điện
Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: P đm = 2,2 KW; Uđm
= 110V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính cơ nhân
tạo với Rưf = 0,78 .
Bài 2: Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập có:
mm 
Pđm = 13,5 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph. Biết rằng M max
200%Mđm , mở máy với 3 cấp điện trở.
Bài 3: Động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: P đm = 29 KW; Uđm = 440
V; Iđm = 79 A; nđm = 1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc ở chế độ hãm tái sinh. Xác
định  khi Iư = 60 A, Rưf = 0.
Bài 4: Động cơ không đồng bộ ba pha có thông số P đm = 22,5 kW; Uđm = 380V;
nđm = 1460vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy xác định tốc
độ động cơ  khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto mắc thêm điện
trở phụ đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm điện kháng X 1f =
0,75
Bài 5: Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các thông số
sau:
Công suất định mức của động cơ: Pđm = 55 KW.
Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/. (Tần số nguồn điện f = 50 Hz).
Tốc độ định mức của động cơ : nđm = 980 vòng/phút.
Hiệu suất định mức là : đm = 93,5%.
Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86.
Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6.
Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức
xác định:
1. Tần số của rotor?
2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ?
3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng
tổn hao của động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.

5
 III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án theo đúng thời gian quy định
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước giảng viên và
những sinh viên khác
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng hệ thống tự động thủy khí, tài liệu Fluid Sim.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu
có): Máy tính.
KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Nguyễn Anh Tú TS. Phan Đình Hiếu

6
 MỤC LỤC

CHƯƠNG I: PHẦN THỦY KHÍ..........................................................................9

1.1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống................................9

1.1.1: Biểu đồ trạng thái:..............................................................................9

1.1.2: Lưu đồ tiến trình hệ thống:...............................................................10

1.2: : Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực điều
khiển..........................................................................................................................10

1.2.1: Tính chọn xy lanh.............................................................................10

1.2.2: Tính chọn bơm dầu...........................................................................12

1.2.3: Thiết kế mạch thủy lực điều khiển....................................................13

CHƯƠNG II: PHẦN ĐIỆN................................................................................16

2.1: Bài 1.........................................................................................................16

2.2: Bài 2.........................................................................................................18

2.3: Bài 3:........................................................................................................19

2.4: Bài 4:........................................................................................................21

2.5: Bài 5:........................................................................................................22

TÀI LIỆU THAM KHẢO..................................................................................24

7
 DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG BIỂU

Danh mục hình ảnh

Hình 1.1 Biểu đồ trạng thái...................................................................................9
Hình 1.2 Lưu đồ tiến trình hệ thống...................................................................10
Hình 1.3 Mạch thủy lực......................................................................................13
Hình 1.4 Mạch điện điều khiển...........................................................................14

Hình 2. 1 Đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ ……………………...

17

Danh mục bảng biểu

Bảng 1: Áp suất tỉ lệ với đường kính.................................................................11
Bảng 2: Danh sách các thiết bị sử dụng.............................................................15

8
 CHƯƠNG I: PHẦN THỦY KHÍ
I.1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống
I.1.1: Biểu đồ trạng thái:

Hình 1.1 Biểu đồ trạng thái

Giải thích biểu đồ trạng thái:

- 1S1 và 1S2: 2 nút nhấn điều khiển quá trình.

- A+, A-: trạng thái hoạt động của xilanh.

Từ biểu đồ chúng ta có thể thấy được quá trình di chuyển của xilanh. Thời gian
piton tăng tốc từ 0 tới 0.05m/s là 1 (s), sau đó piton giữ tốc độ ở mức 0.05m/s trong
thời gian 2 giây, cuối cùng thời gian giảm tốc ở cuối hành trình bằng thời gian tăng tốc
là 1 giây vận tốc piton từ 0.05m/s về 0m/s và kết thúc 1 quá trình.

9
 I.1.2: Lưu đồ tiến trình hệ thống:

Hình 1.2 Lưu đồ tiến trình hệ thống

I.2: : Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực
điều khiển
I.2.1: Tính chọn xy lanh
Các kích thước cơ bản của xilanh lực là: đường kính trong của xy lanh, chiều dài
hành trình pittong, đường kính cần pittong. Để xác định các kích thước cơ bản của xy
lanh lực trước tiên phải xác định tải trọng cực đại tác dụng lên pittong. Tải trọng đó
bao gồm tải trọng tĩnh và tải trọng động. Tải trọng tĩnh đề đã có, tải trọng động xuất
hiện khi pittong tăng tốc hay giảm tốc và có thể đước xác định bằng công thức:

212\* MERGEFORMAT (.)

Trong đó: m: khối lượng của vật thể chuyển động tịnh tiến.

10
 a: gia tốc của vật thể chuyển động trước khi đạt vận tốc tối đa.
a). Đường kính của xy lanh được xác định bởi công thức:

313\* MERGEFORMAT (.)

Trong đó: P=P s + Pd

K: hệ số kể tới ảnh hưởng của tổn thất

P: áp suất của chất lỏng làm việc.
Tải trọng động:
Pt ∆ v 1500 0 . 05
Pd =ma= . = . =7 , 65 N
g ∆t 9.8 1

Tải trọng tổng cộng:

P=P t + Pd =1500+7 , 65=1507 ,65 N

Vậy:

D=
√ 4.1507 , 65
3 ,14.294 , 3
.1 ,3=2 , 9 cm

Lấy tròn đường kính D theo tiêu chuẩn D=40mm. Xác định lại áp suất của chất
lỏng làm việc để cho xy lanh thắng được tải trọng tác dụng:

4 PK 4 .1507 ,65 . 1 ,3 2
p= 2
= 2
=156 , 05 N /cm
πD 3 , 14 . 4

Đường kính cần pittong d xác định gần đúng phụ thuộc vào áp suất p theo tỉ số
d
sau:
D

p ≤15 at 15 at ≤ p ≤50 at 50at ≤ p ≤ 80 ÷100 at

d d d
=0 , 3÷ 0 , 35 =0 ,5 =0 ,7
D D D

Bảng 1: Áp suất tỉ lệ với đường kính

11
 Áp suất của chất lỏng làm việc trong điều kiện bài toán p = 15,96 at vì vậy ta
chọn

(lưu ý: 1 at = 98066.5 Pa => p=1.565MPa)

d
=0 ,5
D

Đường kính cần pittong có giá trị bằng d=20mm, D=40mm.

b). Xác định hành trình pittong:

- Đoạn đường pittong chuyển động có gia tốc là:

2
at 2
2 S 1=2 =0 , 05 . 1 =0 , 05(m)=50(mm)
2

- Đoạn đường pittong chuyển động đều:

S2=V p . t=0 , 05 .2=0 , 1 ( m) =100(mm)

- Hành trình pittong:

S=2 S1 + S2=50+100=150 (mm)

I.2.2: Tính chọn bơm dầu

- Thể tích cần để đẩy xy lanh ở hành trình tiến ra:

2 2
πD π . 0 , 04
V 1= . s= . 0 , 15=0 ,19(l)
4 4

- Thể tích để đẩy xy lanh ở hành trình thu về:

π (D ¿ ¿ 2−d ) π .(0 , 04 ¿ ¿2−0 , 02 )

2 2
V 2= . s= .0 , 15=0 ,14 (l)¿ ¿
4 4

- Gọi lưu lượng thực của bơm là Q, thời gian hoàn thành mỗi chu kỳ là:
V1 V2 V 1 +V 2 0 , 19+0 , 14
t= + =8 ⇒ Q= = =0 , 04125 ( l/ s ) =2 , 475(l/ p)
Q Q 8 8

Lấy bơm có lưu lượng tăng dần từng bước 1ml/vòng đến khi đạt 5ml; hiệu suất
thể tích là 88%, hiệu suất tổng là 80%. Bơm được điều khiển trực tiếp thông qua một
mô tơ điện có tốc độ 1430 vòng/phút.

Ta có lưu lượng riêng của bơm:

12
 Q 0 , 04125 .60
D p= = =1, 97 ¿
n p . n v 1430 . 0 ,88

Vậy ta cần chọn bơm có lưu lượng riêng là 1,97ml/vg.

Công suất truyền động động cơ:
p . Q. n −2
N= .10 =0 , 08(kw)
6

I.2.3: Thiết kế mạch thủy lực điều khiển.

I.2.3.1: Mạch thủy lực

13
Hình 1.3 Mạch thủy lực

14
I.2.3.2: Mạch điện điều khiển:

Hình 1.4 Mạch điện điều khiển

15
 I.2.3.3: Danh sách các thiết bị sử dụng.

STT Thiết bị Số lượng

1 Bộ bơm cấp dầu 1

2 Van tràn 1

3 Xilanh tác động kép 1

4 Van đảo chiều 4/3 điện từ tác động kép 1

5 Van tiết lưu 1 chiều 2

6 Nút nhấn thường mở không giữ trạng thái 2

7 Nút nhấn thường giữ trạng thái 1

8 Rơle 2

9 Công tắc thường mở tác động bởi rơle 4

10 Công tắc hành trình thường đóng 2

11 Công tắc hành trình thường mở 2

12 Nam châm điện 2

Bảng 2: Danh sách các thiết bị sử dụng

16
 CHƯƠNG II: PHẦN ĐIỆN
II.1: Bài 1.
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: P dm = 2,2 KW; Udm= 110V;
Idm = 25,6A; ndm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính cơ nhân tạo với R ưf
= 0,78 Ω.

Lời giải:

Đường đặc tính cơ tự nhiên đi qua 2 điểm là điểm A động làm việc ở chế độ
định mức với Rưf =0 Ω và điểm B khi động cơ ở tốc độ không tải lí tưởng

Quy đổi tốc độ động cơ :

2 π . nđm
n đm=1430(vg/ phút )⟺ ωđm= =149 , 7(rad /s)
60

42Equation Section
(Next)525\* MERGEFORMAT (.)

Pđm 2 ,2.1000
⟹ M đm= = =14 ,7 (N . m)
ωđm 149 ,7

Vậy A(14,7;149,7) là 1 điểm thuộc đặc tính cơ tự nhiên

Tốc độ không tải lí tưởng (Iư=0)

626\* MERGEFORMAT (.)

Pđm 2 ,2 . 1000
⇒ K Φ đm= = =0 , 574 (Wb)
I dm . ωđm 25 ,6 . 149 , 7

U đm 110
ω 0= = =191 , 6(rad /s)
K Φ đm 0,574

Vậy B(0;191,6) là điểm thuộc đường đặc tính cơ tự nhiên

*Đường đặc tính cơ nhân tạo là đường thẳng đi qua điểm B và điểm C khi động
cơ làm việc ở chế độ định mức với Rưf = 0,78 Ω

17
 Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ định mức khi Rưf = 0 Ω:

727\* MERGEFORMAT
(.)

U dm−K ϕ dm . ω dm 110−0 , 574 . 149 , 7

⇒ Ru = = =0 , 94 (Ω)
I dm 25 ,6

Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ nhân tạo khi Rưf =0,78 Ω:

828
MERGEFORMAT (.)

( Ru + R ¿ ¿uf ). I dm 110−(0 , 94 +0 , 78)

⇒ ω nt =U dm− = =115(rad /s) ¿
K ϕdm 0,574

Vậy C(14,7;115) là điểm thuộc đường đặc tính cơ nhân tạo.

250

200 B(0;191,6)

A(14,7;149,7)
150

C(14,7;115)

100

50

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
M
Hình 2. 1 Đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ

18
 II.2: Bài 2
Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập có: Pđm =
mm  200%Mđm ,
13,5 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph. Biết rằng M max
mở máy với 3 cấp điện trở.

Lời giải:

Quy đổi tốc độ động cơ :

ndm = 1050 vg/phút ⍵dm=110 (rad/s)

929\* MERGEFORMAT
(.)

Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ định mức:

10210
MERGEFORMAT (.)

11211\* MERGEFORMAT
(.)

Mà

Ta có :

19
 12212
MERGEFORMAT (.)

Vậy ta có 3 cấp điện trở mở máy lần lượt là:

; ;

II.3: Bài 3:
Động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: P đm = 29 KW; Uđm = 440 V; Iđm
= 79 A; nđm = 1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc ở chế độ hãm tái sinh. Xác định 
khi Iư = 60 A, Rưf = 0.
Lời giải:
 Xét động cơ trong trường hợp là một thiết bị tiêu thụ điện năng

Khi động cơ làm việc tại chế độ định mức.

Quy đổi giá trị tốc độ động cơ:

Công suất định mức của động cơ:

13213\* MERGEFORMAT (.)

Vơi momen điên từ định mức:

14214\* MERGEFORMAT
(.)

20
 15215
MERGEFORMAT (.)

Áp dụng phương trình cân bằng điện áp cho động cơ điện 1 chiều kích từ độc
lập

16216
MERGEFORMAT (.)

Khi động cơ làm việc tại chế độ định mức:

17217
MERGEFORMAT (.)

Với sức điện động phần ứng là

18218\* MERGEFORMAT (.)

19219
MERGEFORMAT (.)

 Xét cùng một động cơ trên khi làm việc ở chế độ hãm tái sinh:

Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn hơn điện áp nguồn: E > U,
động cơ làm việc như một máy phát song song với lưới và trả năng lượng về nguồn.

21
 Phương trình cân bằng điện áp cho mạch điện động cơ :

20220\* MERGEFORMAT
(.)

Dòng điện và momen điện từ trong chế độ làm việc hãm tái sinh đều âm
và tốc độ quay của động cơ sẽ lớn hơn tốc độ không tải định mức.

21221
MERGEFORMAT (.)

Tốc độ quay của động cơ:

22222
MERGEFORMAT (.)

Với Diện trở của mạch điện

II.4: Bài 4:
Động cơ không đồng bộ ba pha có thông số P đm = 22,5 kW; Uđm = 380V; nđm =
1460vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy xác định tốc độ
động cơ  khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto mắc thêm điện trở phụ
đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm điện kháng X1f = 0,75
Lời giải:
 Xét thời điểm động cơ hoạt đông ở chế độ định mức

Quy đổi giá trị tốc độ động cơ:

22
 Công suất định mức của động cơ:

Khi mạch điện chưa mắc thếm điện kháng và trở kháng

Momen điện từ định mức:

Vơi S là hệ số trượt của động cơ:

 Xét động cơ hoạt động ở chế độ mang tải và thay đổi giá trị điện trở và điện
kháng

Vì momen phụ tải bằng momen định mức nên:

23223\* MERGEFORMAT (.)

23
  Tốc độ động cơ khi đó:

II.5: Bài 5:
Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các thông số sau:
Công suất định mức của động cơ: Pđm = 55 KW.
Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/. (Tần số nguồn điện f = 50 Hz).
Tốc độ định mức của động cơ : nđm = 980 vòng/phút.
Hiệu suất định mức là : đm = 93,5%.
Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86.
Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6.
Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức
xác định:
1. Tần số của rotor?
2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ?
3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng
tổn hao của động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.

Lời giải:

1, Xét động cơ làm việc tại chế độ định mức

Quy đổi giá trị tốc độ động cơ:

Với

24224\* MERGEFORMAT (.)

Tần số của Rotor:

24
 2, Hiệu suất định mức

Công suất định mức của stator

Mà

25225\* MERGEFORMAT
(.)

Cường độ dòng điện định mức cấp vào stator

3, Tổn hao công suất trong động cơ

Công suất điện từ

26226\* MERGEFORMAT
(.)

27227
MERGEFORMAT (.)

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bộ môn Cơ điện tử, Bài giảng Cơ cấu chấp hành và điều khiển,
ĐHCNHN.
[2] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy
điện 1, NXB KH&KT, 2001.

25
[3] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy
điện 2, NXB KH&KT, 2001.
[4] PGS, TS Bùi Quốc Khánh, PGS, TS Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải,
Dương Văn Nghi, Điều Chỉnh Tự Động Truyền Động Điện, NXB KH&KT.
[5] Trường ĐHCN HN, Giáo Trình Truyền Động Điện, NXB KH&KT.

26