(

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ
----------------------

BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC

CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ĐIỀU KHIỂN

Giáo viên hướng dẫn: TS. Phan Đình Hiếu

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Như Lợi 2019605439
Nguyễn Bá Ngọc 2019605377
Nguyễn Việt Phong 2019604780
Lớp: Cơ điện tử 3 – K14

Hà Nội-2021

1
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

...............................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

Hà Nội, ngày tháng năm 2021

Giáo viên hướng dẫn

2
 ĐÁNH GIÁ, NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

...............................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

Hà Nội, ngày tháng năm 2021

Giáo viên chấm phản biện

3
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp:Cơ điện tử Khóa: 14
2. Tên nhóm: Nhóm 3
3.Họ và tên thành viên: Nguyễn Như Lợi- 2019605439
Nguyễn Bá Ngọc- 2019605377
Nguyễn Việt Phong- 2019604780
II. Nội dung học tập
1. Phần thuỷ khí thuỷ khí : Máy uốn tôn thuỷ lực dài 3 m lắp ráp với 2
xy lanh được liên kết bằng dấm máy ép
như hình . Hai xy lanh phải thực hiện hành
trình làm việc ở cùng một tốc độ. Áp
suất làm việc phải được hiệu chỉnh
thích hợp với vật liệu của chi tiết phôi. Tải
trọng tĩnh cực đại tác dụng lên pittong là
5000 kg, vận tốc chuyển động ổn định của
pittong là 0.05 m/s, thời gian tăng tốc từ 0
tới 0.05m/s là 1(s) là; thời gian giảm tốc ở
cuối hành trình bằng thời gian tăng tốc; thời gian pittong thực hiện được một
hành trình bằng 5s; áp suất của chất lỏng làm việc p=50at. Máy ép phải có khả
năng chỉ vận hành trong chế độ từng bước (INCHING). Máy ép phải đi đến
trạng thái dừng nếu nút ấn dừng khẩn cấp (EMERGENCY STOP) được nhấn

Hoạt động của sinh viên

- Nội dung 1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống?
- Nội dung 2: Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch
thủy lực đáp ứng yêu cầu đề bài?
4
 2. Phần động cơ điện
Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: Pđm = 2,2 KW;
Uđm = 120V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính
cơ nhân tạo với Rưf = 0,78 .
Bài 2: Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc
lập có: Pđm = 13,5 KW; Uđm = 120 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph. Biết rằng

mm  200%M đm , mở máy với 3 cấp điện trở.

M max

Bài 3: Động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: Pđm = 29 KW; Uđm
= 420 V; Iđm = 79 A; nđm = 1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc ở chế độ hãm tái
sinh. Xác định  khi Iư = 60 A, Rưf = 0.
Bài 4 Động cơ không đồng bộ ba pha có thông số Pđm = 22,5 kW; Uđm =
380V; nđm = 1430vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy
xác định tốc độ động cơ  khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto
mắc thêm điện trở phụ đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm
điện kháng X1f = 0,75
Câu 5: Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các
thông số sau:
Công suất định mức của động cơ: Pđm = 55 KW.
Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/. (Tần số nguồn điện f = 50
Hz ).
Tốc độ định mức của động cơ : nđm = 980 vòng/phút.
Hiệu suất định mức là : đm = 93,5%.
Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86.
Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6.
Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định
mức xác định:
1. Tần số của rotor?
2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ?

5
 3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15%
tổng tổn hao của động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án theo đúng thời gian quy
định (từ ngày …/…/2020 đến ngày …/…/2020)
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước giảng viên
và những sinh viên khác
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Giáo Trình Truyền Động Điện, Hệ Thống Tự Động
Thủy Khí.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
(nếu có): Máy tính.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Nguyễn Anh Tú TS. Phan Đình Hiếu

6
 Mục lục

CHƯƠNG 1. PHẦN THỦY KHÍ .............................................................................. 8

1.1. Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống ....................................... 9
1.1.1. Biểu đồ trạng thái ....................................................................................... 9
1.1.2. Lưu đồ tiến trình của hệ thống ................................................................. 10
1.2. Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực đáp ứng yêu
cầu đề bài ................................................................................................................... 10
1.2.1. Tính chọn xylanh ........................................................................................ 10
1.2.2. Tính chọn bơm dầu ..................................................................................... 13
1.2.3. Thiết kế mạch thủy lực và mạch điều khiển: .............................................. 16
CHƯƠNG 2. PHẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN .................................................................. 17

Câu 1: ........................................................................................................................ 17
Câu 2: ........................................................................................................................ 18
Câu 3: ........................................................................................................................ 20
Câu 4: ........................................................................................................................ 21
Câu 5: ........................................................................................................................ 22

7
 Danh mục hình ảnh
Hình 1. 1: Biểu đồ trạng thái của mạch điện ........................................................................................... 9
Hình 1. 2: Lưu đồ thuật toán của hệ thống............................................................................................ 10
Hình 1. 3: Mạch thủy lực ...................................................................................................................... 16
Danh mục bảng biểu
Bảng 1. 1: Áp suất tỷ lệ với đường kính ............................................................................................... 12

8
 CHƯƠNG 1: PHẦN THỦY KHÍ
1.1. Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống

1.1.1. Biểu đồ trạng thái

Hình 1. 1: Biểu đồ trạng thái của mạch điện

9
 1.1.2. Lưu đồ tiến trình của hệ thống

Hình 1. 2: Lưu đồ thuật toán của hệ thống

*Chú thích: - pittong 1,2 đi ra: A+, B+.
- pittong 1,2 đi vào: A-, B-.
- Nút 1: nút bắt đầu cho quá trình đẩy pittong đi ra.
- Nút 2: nút bắt đầu cho quá trình đẩy pittong đi vào.
1.2. Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực đáp
ứng yêu cầu đề bài

1.2.1. Tính chọn xylanh

1.2.1.1. Các thành phần thủy lực và các kích thước cơ bản của xy lanh
lực:

- Xylanh tải trọng

- Van Servo

10
 - Ác quy thủy lực

- Đồng hồ đo áp suất

- Van tràn

- Bơm dầu (Bơm bánh răng)

- Van cản

- Van tiết lưu 1 chiều

Do đề tài có 2 xylanh lực như nhau, nên ta tính cho mỗi xylanh là như nhau:

- Đường kính trong của xy lanh.

- Đường kính cần piston.

- Chiều dài hành trình piston.

1.2.1.2. Đường kính xylanh

Để xác định các kích thước cơ bản của xy lanh lực trước tiên phải xác định tải
trọng cực đại tác dụng lên piston. Tải trọng đó bao gồm tải trọng tĩnh và tải trọng động.
Tải trọng tĩnh đã được xác định trong đề, tải trọng động xuất hiện khi pittong tăng tốc
hay giảm tốc và có thể xác định được bằng công thức:

𝑃đ = 𝑚. 𝑎 (1.1)

+ Trong đó:

m: khối lượng của vật thể chuyển động tịnh tiến.

a: gia tốc của vật thể trước khi đạt được tốc độ ổn định

- Đường kính của xylanh lực được xác định theo công thức

4𝐹
𝐷=√ 𝐾 (1.2)
𝜋𝑝

+ Trong đó:

F = 𝑃đ + 𝑃𝑡 (1.3)

11
 K: hệ số kể tới ảnh hưởng của tổn thất
𝑃đ : tải trọng động
𝑃𝑡 : tải trọng tĩnh.

𝑝: áp suất của chất lỏng làm việc.

𝑝 = 50 at = 490,33 𝑁/𝑐𝑚2

- Tải trọng động:

𝑃đ = 𝑚. 𝑎 = 5000 × 0.05 = 250(𝑁)

- Tải trọng tổng cộng:

𝐹 = 𝑃đ + 𝑃𝑡 = 50000 + 250 = 50250 (𝑁)

Vậy:

4𝐹 4.50250
𝐷=√ .𝐾 = √ . 1,3 = 13,02 (𝑐𝑚)
𝜋𝑝 𝜋. 490,33

Lấy trong đường kính trong xi lanh D theo tiêu chuẩn D = 125 mm.

Xác định lại áp suất của chất lỏng làm việc để cho xy lanh thắng được tải trọng
tác dụng:

4𝐹 4. 50250
𝑝= 2
= = 409,47 (𝑁⁄𝑐𝑚2 ) ≈ 42 (𝑎𝑡)
𝜋𝐷 𝜋. 12,52
𝑑
Đường kính cần pittong d xác định gần đúng phụ thuộc vào áp suất p theo tỉ số sau:
𝐷

𝑝 ≤ 15𝑎𝑡 15𝑎𝑡 ≤ 𝑝 ≤ 50𝑎𝑡 50𝑎𝑡 ≤ 𝑝 ≤ 80 ÷ 100𝑎𝑡

𝑑 𝑑 𝑑
= 0,3 ÷ 0,35 = 0,5 = 0,7
𝐷 𝐷 𝐷
Bảng 1. 1: Áp suất tỷ lệ với đường kính

Áp suất của chất lỏng làm việc trong điều kiện bài toán p = 42at. Do đó ta chọn

12
 𝑑
= 0,5
𝐷
Đường kính cần pittong có giá trị bằng d=62,5mm, D=125mm.

1.2.1.3. Xác định hành trình piston

- Đoạn đường piston chuyển động có gia tốc là:

𝑎.𝑡 2 0,05.12
2𝑆1 = 2 =2 = 0,05 (𝑚) = 50(𝑚𝑚)
2 2

- Đoạn đường piston chuyển động đều là:

𝑆2 = 𝑣𝑝 . 𝑡 = 0,05.3 = 0,15 (𝑚) = 150 (𝑚𝑚)
- Hành trình piston:
𝑆 = 2𝑆1 + 𝑆2 = 50 + 150 = 200 (𝑚𝑚)

1.2.2. Tính chọn bơm dầu

1.2.2.1. Tính toán lưu lượng

Thể tích cần cấp cho xylanh ở hành trình tiến ra:

𝜋.𝐷2 𝜋0,1252
𝑉1 = 𝑆= . 0,15 = 1,84. 10−3 (𝑚3 ) = 1,84(𝑙í𝑡)
4 4

Thể tích cần để đẩy xylanh ở hành trình lùi về:

𝜋.(𝐷−𝑑)2 𝜋(0,125−0,07)2
𝑉2 = 𝑆= × 0,15
4 4

= 3,56. 10−4 (𝑚3 ) = 0,356(𝑙í𝑡)

Gọi lưu lượng thực của bơm là Q, thời gian hoàn thành mỗi chu kỳ là:
𝑉1 𝑉2 𝑉1 + 𝑉2 1,84 + 0,356
𝑡= + = 10 ⇒ 𝑄 = = = 0,2196 (𝑙 ⁄𝑠) = 13,176(𝑙/𝑝)
𝑄 𝑄 10 10
Lấy bơm có lưu lượng tăng dần từng bước 1ml/vòng đến khi đạt 5ml; hiệu suất
thể tích là 88%, hiệu suất tổng là 80%. Bơm được điều khiển trực tiếp thông qua một
mô tơ điện có tốc độ 1430 vòng/phút.
Ta có lưu lượng riêng của bơm:

13
 𝑄 13,176
𝐷𝑝 = = = 10,47(𝑚𝑙⁄𝑣𝑔)
𝑛𝑝 . 𝑛𝑣 1430 . 0,88

Vậy ta cần chọn bơm có lưu lượng riêng là 10,47 ml/vg.

Công suất truyền động động cơ:
𝑝. 𝑄. 𝑛 409,47. 13,176 . 0.8
𝑁= . 10−2 = . 10−2 = 7,19(𝑘𝑤)
6 6
1.2.2.2. Tính toán đường kính ống thủy lực

Đường kính ống hút được tính theo công thức:

4𝑄
𝑑=√ (1.4)
𝜋𝑣

𝑚
Với ống hút: 𝑣 = (0,8 ÷ 1,2) ( )
𝑠

𝑚
ống đẩy: 𝑣 = (3 ÷ 5) ( )
𝑠

𝑚
ống xả: 𝑣 = (1 ÷ 1,6) ( )
𝑠

Từ đó ta tính được đường kính:

Ống hút:

4𝑄1 4.22,08. 10−3

𝑑1 = √ =√
𝜋𝑣1 𝜋. 60. (0,8 ÷ 1,2)

= (0,019 ÷ 0,024)(𝑚) = (19 ÷ 24)(𝑚𝑚)

Ống đẩy:

4𝑄1 4.22,08. 10−3

𝑑2 = √ =√
𝜋𝑣2 𝜋. 60. (3 ÷ 5)

= (0,0097 ÷ 0,012)(𝑚) = (9,7 ÷ 12)(𝑚𝑚)

14
 Ống xả:

4𝑄1 4.22,08. 10−3

𝑑3 = √ =√
𝜋𝑣3 𝜋. 60. (1 ÷ 1,6)

= (0,017 ÷ 0,021)(𝑚) = (17 ÷ 21)(𝑚𝑚)

1.2.2.3. Tổn thất trong hệ thống thủy lực

 Tổn thất thể tích Tổn thất thể tích do dầu thủy lực chạy qua các khe hở trong
các phân tử của hệ thống. Áp suất càng lớn, vận tốc càng nhỏ và độ nhớt càng
nhỏ thì tổn thất thể tích càng lớn. Tổn thất thể tích đáng kể nhất là các cơ cấu
biến đổi năng lượng.
 Tổn thất cơ khí Tổn thất cơ khí do ma sát giữa các chi tiết có chuyển động
tương đối với nhau.
 Tổn thất áp suất Tổn thất áp suất là sự giảm áp suất do lực cản trên đường
chuyển động của dâu từ bơm đến cơ cấu chấp hành, phụ thuộc vào những yếu
tố khác nhau như:
+ Chiều dài ống dẫn
+ Độ nhẵn ống dẫn
+ Tốc độ dòng chảy
+ Độ lớn tiết diện ống dẫn
- Công thức tính tổn thất áp suất trong hệ thống truyền động thủy lực:
𝜌 1
∆𝑝 = 𝑃0 − 𝑃1 = 10. 𝜉. 𝑉 2. (1.5)
2.𝑔 𝑑

Trong đó:
𝑃0 ∶ á𝑝 𝑠𝑢ấ𝑡 𝑣à𝑜 𝑐ủ𝑎 ℎệ 𝑡ℎố𝑛𝑔
𝑃1 ∶ á𝑝 𝑠𝑢ấ𝑡 𝑟𝑎 𝑐ủ𝑎 ℎệ 𝑡ℎố𝑛𝑔
𝜌 ∶ 𝑘ℎố𝑖 𝑙ượ𝑛𝑔 𝑟𝑖ê𝑛𝑔 𝑐ủ𝑎 𝑑ầ𝑢 (914 𝑘𝑔/𝑚2 )

𝜉: ℎệ 𝑡ℎố𝑛𝑔 𝑡ổ𝑛 𝑡ℎấ𝑡 𝑐ụ𝑐 𝑏ộ

𝑉: 𝑣ậ𝑛 𝑡ố𝑐 𝑡𝑟𝑢𝑛𝑔 𝑏ì𝑛ℎ 𝑐ủ𝑎 𝑑ầ𝑢 (𝑚⁄𝑠)

𝑔: 𝑔𝑖𝑎 𝑡ố𝑐 𝑡𝑟ọ𝑛𝑔 𝑡𝑟ườ𝑛𝑔 (10 𝑚⁄𝑠 2 )

15
1.2.3. Thiết kế mạch thủy lực và mạch điều khiển:
1.2.3.1. Mạch thủy lực:

Hình 1. 3: Mạch thủy lực

16
 CHƯƠNG 2: PHẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Câu 1:

Xây dựng đường đặc tính cơ tự nhiên.

Đường đặc tính cơ tự nhiên có thể vẽ qua 2 trong số 3 điểm:
- Điểm định mức [Mđm; ωđm]
- Điểm không tải lý tưởng [M = 0; ω = ω0]
- Điểm ngắn mạch [Mnm; ω = 0]
Tốc độ góc định mức:
𝑛đ𝑚 1430 rad
𝜔đ𝑚 = = = 149,73 ( )
9,55 9,55 s
Mômen (cơ) định mức:
𝑃đ𝑚 2,2. 103
𝑀đ𝑚 = = = 14,7 (N. m)
𝜔đ𝑚 149,73
Như vậy ta có điểm thứ nhất trên đặc tính cơ tự nhiên cần tìm là điểm định mức:
[14,7;149,73]
pđm 𝑢
𝑅ư = (1 −
uđm .Iđm
) 𝐼 ⅆ𝑚(2.1)
đ𝑚

2,2. 103 120

𝑅ư = (1 − ) = 1,33(𝑜ℎ𝑚)
120.25,6 25,6
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta tính được:
𝑈đ𝑚 − 𝐼đ𝑚 𝑅ư 120 − 25,6 × 1,33
𝐾𝜙đ𝑚 = = = 0,574(Wb)
𝜔đ𝑚 149,73
Tốc độ không tải lý tưởng:
𝑈đ𝑚 120
𝜔0 = = = 209,06(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
𝐾𝜙đ𝑚 0,574
Ta có điểm thứ hai của đặc tính [0; 209,06] và như vậy ta có thể dựng được
đường đặc tính cơ tự nhiên
Xây dựng đường đặc tính cơ nhân tạo khi điện trở phụ Rf = 0,78 (ohm)
Khi thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng thì tốc độ không tải lý tưởng không
thay đổi, nên ta có thể vẽ đặc tính cơ nhân tạo qua các điểm không tải lý tưởng [0; ω0]
và điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [𝑀đ𝑚 ; ωnt].

17
Tốc độ góc nhân tạo (với mô men định mức)
𝑈đ𝑚 − 𝐼đ𝑚 (𝑅ư + 𝑅ư𝑓 ) 120 − 25,6(1,33 + 0,78)
𝜔đ𝑚𝑛𝑡 = =
𝐾𝜙đ𝑚 0,574
= 114,95 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
𝑃đ𝑚 2,2. 103
𝑀đ𝑚 = = = 19,14(𝑁. 𝑚)
𝜔đ𝑚𝑛𝑡 114,95

Tọa độ điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [19,14;114,95], vậy ta có thể dựng
được đường đặc tính cơ nhân tạo có điện trở phụ trong mạch phần ứng.

Đồ thị đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo

250

0, 209.06
200

150 14.7, 149.73 Tự nhiên

w(rad/s)

19.14, 114.95 Nhân tạo

100

50

0
0 5 10 15 20 25
M(N/m)

Câu 2:

Tốc độ góc định mức:

𝑛đ𝑚 1050
𝜔đ𝑚 = = = 110 (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)
9,55 9,55
Momen định mức:
𝑃đ𝑚 13500
𝑀đ𝑚 = = = 122,73 (𝑁. 𝑚)
𝜔đ𝑚 110
𝑀đ𝑚 = 𝐾Φđ𝑚 . 𝐼đ𝑚 (2.2)
𝑀đ𝑚 127,73
↔ 𝐾Φđ𝑚 = = = 0,84(𝑊𝑏)
𝐼đ𝑚 145

18
Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ định mức:
𝑈đ𝑚 = 𝑅ư 𝐼đ𝑚 + 𝐾Φđ𝑚 𝜔đ𝑚 (2.3)
𝑈đ𝑚 − 𝐾Φđ𝑚 . 𝜔đ𝑚 120 − 0,84.110
→ 𝑅ư = = = 0,19(Ω)
𝐼đ𝑚 145

Dòng điện khởi động lớn nhất:

𝑚𝑎𝑥
𝑀𝑚𝑚 = 200%𝑀đ𝑚 (2.4)
→ 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 𝐼1 = 2𝐼đ𝑚 = 2.145 = 290 (𝐴)
Số cấp điện trở cho trước là m=3
 Bội số dòng khởi động:
𝑚 𝑈đ𝑚 3 120
= √ =√ = 1,29
𝑅ư . 𝐼1 0,19.290

Dòng điện khởi động cấp 2:

𝐼1 290
𝐼2 = = = 224,8 (𝐴)
 1,29
Dòng điện khởi động cấp 3:
𝐼3 224,8
𝐼3 = = = 174,27 (𝐴)
 1,29
Cấp điện trở tổng:
𝑅1 = 𝑅ư = 1,29.0,19 = 0,245(Ω)
𝑅2 = 𝑅1 = 1,29.0,245 = 0,316(Ω)
𝑅3 = 𝑅2 = 1,29.0,316 = 0,4(Ω)
Điện trở phụ các cấp:
𝑅𝑓1 = 𝑅1 − 𝑅ư = 0,245 − 0,19 = 0,055(Ω)
𝑅𝑓2 = 𝑅2 − 𝑅𝑓1 − 𝑅ư = 0,316 − 0,055 − 0,19 = 0,071(Ω)
𝑅𝑓3 = 𝑅3 − 𝑅𝑓2 − 𝑅𝑓1 − 𝑅ư = 0,4 − 0,071 − 0,055 − 0,19 = 0,084(Ω)
Vậy ta có 3 cấp điện trở mở máy lần lượt là:

𝑅𝑓1 = 0,055(Ω); 𝑅𝑓2 = 0,071(Ω); 𝑅𝑓3 = 0,084(Ω)

19
 Câu 3:

Điện trở định mức:

𝑈đ𝑚 420
𝑅đ𝑚 = = = 5,31 (Ω)
𝐼đ𝑚 79
Điện trở phần ứng:
𝑅ư = 0,05𝑅đ𝑚 = 0,05. 5,31 = 0,26 (Ω)
Tốc độ góc định mức:
𝑛đ𝑚 1000
𝜔đ𝑚 = = = 104,71(𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
9,55 9,55
Mô men định mức của động cơ:
𝑃đ𝑚 29. 103
𝑀đ𝑚 = = = 277 (𝑁. 𝑚)
𝜔đ𝑚 104,71

Suy ra:
𝑀đ𝑚 277
𝐾Φđ𝑚 = = = 3,5 (𝑊𝑏)
𝐼đ𝑚 79
Tốc độ không tải lý tưởng:
𝑈đ𝑚 420 𝑟𝑎𝑑
𝜔0 = = = 120 ( )
𝐾𝜙đ𝑚 3,5 𝑠
Hãm tái sinh khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng (𝜔 >
𝜔0 ). Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn hơn điện áp nguồn: E > U, động
cơ làm việc như một máy phát song song với lưới và trả năng lượng về nguồn, lúc này
thì dòng hãm và mômen hãm đã đổi chiều so với chế độ động cơ.
𝑈−𝐸 0 𝐾Φ.𝜔 −𝐾Φ.𝜔
𝐼 = = <0
↔{ℎ 𝑅 𝑅 (2.5)
𝑀ℎ = 𝐾Φ. 𝐼ℎ < 0
Suy ra:
𝐸ℎ = 𝑈ℎ + 𝐼ℎ 𝑅ư (2.6)
Khi 𝐼ư = 60(𝐴); 𝑅ư𝑓 = 0
𝐼2 = −𝐼ư
Phương trình cân bằng điện áp:
𝐸2 = 𝑈2 + 𝐼2 𝑅ư = 420 + 60.0,26 = 435,6 (𝑉)
Ta có:

20
 𝐾Φ2 . 𝜔2 = 435,6
Mà:
𝐾Φ2 = 𝐾Φđ𝑚 = 3,5

→ 𝜔2 = 124,45 (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)

Câu 4:

Tốc độ góc định mức của động cơ:

𝑛đ𝑚 1430
𝜔đ𝑚 = = = 149,74(𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)
9,55 9,55
Công suất định mức của động cơ:
𝑃đ𝑚 = 𝑀đ𝑚 . 𝜔đ𝑚 (2.7)
𝑃đ𝑚 22500
→ 𝑀đ𝑚 = = = 150,26(𝑁. 𝑚)
𝜔đ𝑚 149,74
Vì tốc độ định mức của động cơ là 1430 vòng/phút nên trên thực tế số cặp cực từ là
p=2.
Tốc độ từ trường quay của động cơ là:
60. 𝑓 60.50
𝑛1 = = = 1500 (𝑣ò𝑛𝑔 ⁄𝑝ℎú𝑡 )
𝑝 2
Hệ số trượt của động cơ là:
𝑛1 − 𝑛đ𝑚 1500 − 1430
𝑠= = = 0,046
𝑛1 1500
Khi mạch điện chưa mắc thêm điện kháng và trở kháng
𝑟1𝑡 = 𝑟1 = 0,2Ω
′ ′
𝑟2𝑡 = 𝑟2′ + 𝑟2𝑓 = 0,24 + 1,2 = 1,44(Ω)

Điện kháng ngắn mạch của động cơ là:

𝑋𝑡𝑛𝑚 = 𝑋1 + 𝑋2′ + 𝑋1𝑓 = 0,39 + 0,46 + 0,75 = 1,6(Ω)
Điện áp pha là:
𝑈đ𝑚 380
𝑈1 = = = 219,3 (𝑉)
√3 √3
Chế độ động cơ điện momen điện từ đóng vai trò là momen quay:
21
 𝑃đ𝑡
𝑀đ𝑡 = (2.8)
𝜔1

Trong đó:
2 𝑟2′
𝑃đ𝑡 = 3𝐼2′ : công suất điện từ của động cơ.
𝑠

𝜔1 : tốc độ góc của từ trường quay

Với dòng điện thứ cấp:
𝑈1
𝐼2′ = 2
(2.9)
𝑟′2
√(𝑟1 + ) +(𝑋𝑛𝑚 )2
𝑠

3𝑈12 𝑟2′
→ 𝑀1 = ′ 2
(𝑁. 𝑚) (2.10)
𝑟
𝑠.𝜔1 [(𝑟1 + 2 ) +𝑋𝑛𝑚 2 ]
𝑠

Vì momen phụ tải bằng momen định mức nên:

𝑀𝑡 = 𝑀đ𝑚 = 150,26 (𝑁. 𝑚)
′
3.𝑈1 2 .𝑟2𝑡
→ 𝑀đ𝑚 = 2 (2.11)
𝑟′
𝑠.𝜔1 [(𝑟1𝑡 + 2𝑡
𝑠
) +𝑋𝑡2𝑛𝑚 ]

3. 𝑈1 2 . 𝑟2𝑡
′
3. 219,32 . 1,44
→ 𝜔1 = 2 =
𝑟′ 1,44 2
𝑀đ𝑚 . 𝑠 [(𝑟1𝑡 + 2𝑡 ) + 𝑋𝑡2𝑛𝑚 ] 150,26.0,046. [(0,2 + ) + 1,62 ]
𝑠 0,046

↔ 𝜔1 = 30,2 (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)

Vậy khi 𝑀𝑡ả𝑖 = 𝑀đ𝑚 tốc độ của động cơ là 𝜔1 = 30,2 (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)
Câu 5:

1. Xét động cơ làm việc tại chế độ định mức

Tốc độ động cơ:
𝑛đ𝑚 980
𝜔đ𝑚 = = = 102,92(𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)
9,55 9,55
Ta có:
𝜔đ𝑚 = 2𝜋𝑓 (2.12)
Tần số của Rotor:
𝜔đ𝑚
→ 𝑓đ𝑚 = = 16,33(𝐻𝑧)
2𝜋

22
2.
Hiệu suất định mức:
𝑃2
𝜂= = 93,5%
𝑃1
Công suất định mức của stator:
𝑃2 𝑃2 𝑃đ𝑚 55000
→ 𝑃1 = = = = = 58823,53(𝑊)
𝜂 0,935 0,935 0,935
Mà

𝑃1 = √3. 𝑈1 . 𝐼1 . cos 𝜑đ𝑚 (2.13)

Cường độ dòng điện định mức cấp vào stator:
𝑃1 58823,53
→ 𝐼1 = = = 103,92(𝐴)
√3. 𝑈1 . cos 𝜑đ𝑚 √3. 380.0,86
3.
Tổn hao công suất trong động cơ:

∑ ∆𝑃 = ∆𝑃𝐶𝐾+𝑓 + ∆𝑃𝑑2 + ∆𝑃𝑠𝑡 + ∆𝑃𝑑1 = 𝑃1 − 𝑃2 (2.14)

= 58823,53 − 55000 = 3823,53𝑊
Công suất điện từ:
𝑃đ𝑡 = 𝑃2 + ∆𝑃𝐶𝐾+𝑓 + ∆𝑃𝑑2 (2.15)
↔ 𝑃đ𝑡 = 𝑃2 + 15%. ∑ ∆𝑃 + 25%. ∑ ∆𝑃 (2.16)
→ 𝑃đ𝑡 = 55000 + 3823,53.0,4 ≈ 56,53 (𝑘𝑊)

23
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bộ môn Cơ điện tử, Bài giảng Cơ cấu chấp hành và điều khiển, ĐHCNHN, 2009.

[2] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy điện I, NXB
KH&KT, 2001.

[3] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy điện II, NXB
KH&KT, 2001.

[4] PGS.TS Bùi Quốc Khánh, PGS.TS Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn
Nghi, Điều chỉnh tự động truyền điện, NXB KH&KT, Hà Nội, 1996.

[5] Trường ĐHCNHN, Giáo trình Truyền động điện, NXB KH&KT, 2015.

24