(Ngày ra đề) (Ngày duyệt đề)

Giảng viên ra đề: Người phê duyệt:

(Chữ ký và Họ tên) (Chữ ký, Chức vụ và Họ tên)

(phần phía trên cần che đi khi in sao đề thi)

Học kỳ/năm học 1 2022-2023

THI GIỮA KỲ Ngày thi 19/10/2022
Môn học Cơ sở điều khiển tự động
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Mã môn học EE2019
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thời lượng 60 phút

Ghi chú: - Sinh viên chỉ được sử dụng tài liệu là 2 tờ (4 trang) A4 viết tay.
- Được sử dụng bút chì để vẽ hình.
- Đề thi gồm có 4 bài, 2 trang và 1 tờ phụ lục.

Y ( s)
Bài 1: (LO1.4) (3.0 điểm) Cho hệ thống ở Hình 1. Tính hàm truyền tương đương .
R1 ( s) R
2 ( s ) =0

G3 ( s )

R1 ( s ) +– G1 ( s ) ++ G2 ( s ) +– Y ( s)

R2 ( s ) G4 ( s ) + + G5 ( s )

Hình 1 G6 ( s )

Bài 2: (LO1.5) (2.0 điểm) Cho hệ thống có phương trình trạng thái như sau.
 x1 (t ) = 3x1 (t ) + 5 x2 (t ) − u (t )

 x2 (t ) = 10 x1 (t ) + 2u (t )
 y (t ) = x (t ) − x (t )
 1 2

Y (s)
2.1 Tính hàm truyền .
U (s)
Sinh viên chọn làm một trong hai câu 2.2A hoặc 2.2B.
2.2A Viết phương trình vi phân biểu diễn quan hệ u(t ) và y(t ) .
2.2B Viết chương trình Matlab tính hàm truyền của hệ thống.
Bài 3: (LO2.3) (2.5 điểm) Cho hệ thống ở Hình 2.

R( s ) +
–
GC ( s ) G (s) Y ( s)

Hình 2

2 s + 20
GC ( s) = , G (s) =
s+a s ( s + 2)
Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống khi 0  a  + . Xét tính ổn định của hệ thống sử dụng quỹ đạo nghiệm
số vừa vẽ.

MSSV: .................................... Họ và tên SV: .............................................................................................. Trang 1/2

Bài 4: (LO2.4) (2.5 điểm) Cho hệ thống ở Hình 3.
R( s ) + G (s) Y ( s)
–

Hình 3 H (s)

40(5s + 1) e −0.01s
G ( s) = , H ( s ) =
s ( s + 5) 2 s + 30

Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống vòng hở Gh ( s) = G( s) H ( s) . Xét tính ổn định của hệ thống vòng kín sử dụng
biểu đồ Bode vừa vẽ.

- Hết -

MSSV: .................................... Họ và tên SV: .............................................................................................. Trang 2/2

MSSV: .................................... Họ và tên SV: .............................................................Phụ lục: Giấy vẽ biểu đồ Bode
 Thi giữa kỳ Cơ sở điều khiển tự động HK221

Ngày thi: 19/10/2022 - Thời gian: 60 phút

ĐÁP ÁN

Bài 1 (3đ)

Sơ đồ dòng tín hiệu:

1.0
3

1 1 2 1 1
1

1
5
2

Chấp nhận sơ đồ dòng không vẽ nút 𝑅2 và nhánh 𝐺4 .

Đường tiến: 1.0

𝑃1 = 𝐺1 𝐺2
𝑃2 = −𝐺3
Vòng kín:

𝐿1 = 𝐺2 𝐺5
𝐿2 = −𝐺1 𝐺2 𝐺6
𝐿3 = 𝐺3 𝐺6

Định thức: 1.0

Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) − 𝐿1 𝐿3 = 1 − 𝐺2 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺6 − 𝐺3 𝐺6 + 𝐺2 𝐺3 𝐺5 𝐺6
Δ1 = 1
Δ2 = 1 − 𝐿1 = 1 − 𝐺2 𝐺5
Hàm truyền tương đương:
𝑌 𝑃1 Δ1 + 𝑃2 Δ2 𝐺1 𝐺2 − 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 𝐺5
| = =
𝑅1 𝑅 Δ 1 − 𝐺2 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺6 − 𝐺3 𝐺6 + 𝐺2 𝐺3 𝐺5 𝐺6
2 =0

Bài 2 (2.0đ)

2.1 (1.5đ)

Các ma trận của phương trình trạng thái: 0.5

3 5 −1
𝐴=[ ] , 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [1 −1]
10 0 2

1
Hàm truyền:
1.0
𝑌(𝑠) −3𝑠 + 2
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 = 2 Phải đủ các bước tính toán mới được trọn điểm
𝑈(𝑠) 𝑠 − 3𝑠 − 50

2.2A (0.5đ)
0.5
Từ hàm truyền ta có:
𝑌(𝑠) −3𝑠 + 2
= 2 ⇒ (𝑠 2 − 3𝑠 − 50)𝑌(𝑠) = (−3𝑠 + 2 )𝑈(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑠 − 3𝑠 − 50
Áp dụng phép biển đổi Laplace ngược, suy ra phương trình vi phân của hệ:

𝑦̈ (𝑡) − 3𝑦̇ (𝑡) − 50𝑦(𝑡) = −3𝑢̇ (𝑡) + 2 𝑢(𝑡)

2.2B (0.5đ)

Chương trình Matlab:

>> A = [3 5; 10 0]; B = [-1; 2]; C = [1 -1]; D = 0;
>> PTTT = ss(A,B,C,D);
>> G = tf(PTTT)

Bài 3 (2.5đ)

Biến đổi phương trình đặc trưng hệ thống về dạng chuẩn để vẽ QĐNS: 0.5
1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0
2 𝑠 + 20
⇔1+ . =0
𝑠 + 𝑎 𝑠(𝑠 + 2)

⇔ 𝑠 2 (𝑠 + 2) + 2(𝑠 + 20) + 𝑎. 𝑠(𝑠 + 2) = 0

⇔ 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 0 + 𝑎. 𝑠(𝑠 + 2) = 0
𝑠(𝑠 + 2)
⇔ 1 + 𝑎. =0
𝑠3
⏟ + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 0
𝐺0 (𝑠)

Cực và zero của 𝐺0 (𝑠):

𝑧1 = 0, 𝑧2 = −2 (𝑚 = 2)
𝑝1 = − , 𝑝2,3 = 1 ± 3𝑗 (𝑛 = 3)

Tiệm cận: 0.5

(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋
𝛼= = = 𝜋 (𝑙 = 0)
𝑛−𝑚 3−2
∑ 𝑝𝑖 − ∑ 𝑧𝑖 (0 − 2) − (− + 1 + 3𝑗 + 1 − 3𝑗)
𝑂𝐴 = = =0
𝑛−𝑚 3−2
Điểm tách nhập:

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 0 𝑑𝑎 𝑠 4 + 𝑠 3 + 2𝑠 2 − 80𝑠 − 80
𝑎=− ⇒ = − =0
𝑠 2 + 2𝑠 𝑑𝑠 (𝑠 2 + 2𝑠)2

2
 𝑠1 = −1.01 (𝑛ℎậ𝑛)
𝑑𝑎
= 0 ⇔ 𝑠4 + 𝑠3 + 𝑠2 − 7 𝑠 = 0 ⇔ { 𝑠2 = 3.55 (𝑙𝑜ạ𝑖)
𝑑𝑠
𝑠3,4 = −3.27 ± 3.39 (𝑙𝑜ạ𝑖)

Giao điểm QĐNS với trục ảo: 0.5

−𝑗𝜔3 − 2𝜔2 + 2𝑗𝜔 + 0 − 𝜔2 𝑎 + 2𝑗𝜔𝑎 = 0

⇔ 𝑗(−𝜔3 + 2𝜔 + 2𝜔𝑎) + (−2𝜔2 + 0 − 𝜔2 𝑎) = 0

𝜔=0
{
3 0 = 0 (𝑙𝑜ạ𝑖)
⇔ { −𝜔 2+ 2𝜔 + 2𝜔𝑎 =0 ⇔[
2
−2𝜔 + 0 − 𝜔 𝑎 = 0 𝑎 = 0.5𝜔2 − 1
{
−2𝜔 + 0 − 𝜔2 (0.5𝜔2 − 1) = 0
2

𝑎 = 0.5𝜔2 − 1 𝑎𝑔ℎ = 3
⇔{ 4 2 ⇔{
−0.5𝜔 − 𝜔 + 0 = 0 𝜔𝑔ℎ = ±2√2

Góc xuất phát tại 𝑝2 :

𝜃2 = 180𝑜 + (arg(𝑝2 − 𝑧1 ) + arg(𝑝2 − 𝑧2 )) − (arg(𝑝2 − 𝑝1 ) + arg(𝑝2 − 𝑝3 )) = 175. °

Vẽ QĐNS: 0.5

Dựa vào QĐNS, hệ thống ổn định khi: 𝑎 > 𝑎𝑔ℎ ⇔ 𝑎 > 3. 0.5
Phải vẽ đúng QĐNS mới có điểm phần này

Bài 4 (2.5đ)

Hàm truyền hở:

0.5
−0.01𝑠 −0.01𝑠
(5𝑠 + 1)𝑒
0(5𝑠 + 1)𝑒
𝐺ℎ (𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = = . 2 𝑠
𝑠(𝑠 + 5)2 (𝑠 + 30) 75 𝑠
𝑠 ( + 1) (30 + 1)
5

⇒𝐾= , 𝛼 = −1
75
Tần số gãy:

3
 𝜔1 = 0.2 (khâu sớm pha bậc 1), 𝜔2 = 5 (2 khâu quán tính bậc 1)

𝜔3 = 30 (khâu quán tính bậc 1)

Biểu đồ Bode đi qua điểm A có toạ độ: 0.5

𝜔0 = 0.01
𝐿(𝜔0 ) = 20 lg 𝐾 + 𝛼. 20 lg(𝜔0 ) = 1 .5 𝑑𝐵
Độ dốc của biểu đồ biên độ:

𝜔 (rad/s) 0 → 0.2 0.2 → 5 5 → 30 30 → +∞

Độ dốc (dB/dec) -20 0 -40 -60

Giá trị đáp ứng pha:

𝜔 𝜔 180° 0.5
𝜑(𝜔) = −90° + tan−1 (5𝜔) − 2tan−1 ( ) − tan−1 ( ) − 0.01𝜔
5 30 𝜋
𝜔 (rad/s) 0.01 0.1 0.2 1 5 10 30 100
𝜑(𝜔) (°) -87.4 -66.0 -50.1 -36.4 -104.6 -152.2 -223.6 -305.0

Vẽ biểu đồ Bode 𝐺ℎ : 0.5

-20 dB/dec
0 dB/dec

-40 dB/dec

-60 dB/dec

Từ biểu đồ Bode xác định được giá trị các thông số: 0.5
𝜔𝐶 = 0.0553 (±0.02) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 , 𝜔−𝜋 = 15.2(±5) 𝑟𝑎𝑑/𝑠, Phải vẽ đúng biểu đồ Bode và chú
thích GM, PhiM lên biểu đồ đúng
G𝑀 = 32.7 (±10)𝑑𝐵, Φ𝑀 = 10 (±10) ° mới có điểm phần này
Chấp nhận sai số như trong dấu ngoặc.

Vì G𝑀 > 0 𝑣à Φ𝑀 > 0, hệ thống vòng kín ổn định theo tiêu chuẩn Bode.