RESPOSTA EN FREQÜÈNCIA

Tema 4: Resposta
Freqüencial
Fatiha Nejjari directament de G(jw) = Y(jw)/X(jw)
Joseba Quevedo
ESAII/UPC

RESPOSTA EN FREQÜÈNCIA RESPOSTA EN FREQÜÈNCIA:

Exemple
La resposta en freqüència és la resposta del Es substitueix s
per jw en G(s)
sistema en estat estacionari a una entrada
sinusoïdal.

sistemes de control industrials.

Avantatges:
1.
experimentalment.
2.
la resposta en freqüència a llaç obert.
3. Els mètodes freqüencials es poden utilitzar fins i tot
en sistemes amb retard o amb soroll.
 Diagrama de Bode
Resposta Freqüencial
Avantatges principals:
a) en un diagrama log. la multiplicació es
converteix en suma i la divisió en resta.
Diagrama de Bode b) les asímptotes faciliten la representació
esquemàtica del diagrama de Bode.
Permet aproximar de forma senzilla el diagrama a partir

freqüència dels factors en els quals es descompon la

Hendrik Bode funció de transferència considerada.
(1905-1982)

Diagrama de Bode DIAGRAMA DE BODE: Factors bàsics de

G(jw)H(jw)
Els diagrames de Bode consisteixen en un parell de
gràfics:
La magnitud IG( j )I versus la freqüència angular .
La fase ( ), també com a funció de .
Els diagrames de Bode se solen presentar en eixos G(j ) H(j ) ?
especials.
logarítmic en , es a dir, lineal en log( ), Els factors que es presenten en G(j )H(j ) són:
on el logaritme és de base 10
representació compacta sobre un rang ampli de freqüències.
L'uniat del eix és la dècada, és a dir, la distancia entre y 10 1. K , guany
per a qualsevol valor de .
2. ( j ) 1 , factors intergals i derivatius
La magnitud de la resposta en freqüència es mesura en
decibels [dB]: unitats de 20log G( j ) . 3. ( 1 j T ) 1 , factors de primer ordre
La fase es mesura en escala lineal en radians o graus. 4. ( 1 2 ( j / n ) ( j / n )2 ) 1 , factors quadràtics
DIAGRAMA DE BODE: factors bàsics, Factors bàsics: integrals i derivatius
exemple
Factor integral: G(j )=1 / j
Guany
20log|1/j |=-20log( ) db
Angle de fase: -90 graus

Factor integral: G(j )= j

Guany
20log|j |=20log( ) db
Angle de fase: 90 graus

Factors bàsics: integrals i derivatius

Factors bàsics: el guany k

G(j )=k
Guany = 20 log k, pendent = p = 0 db/década
Angle de fase = 0 graus
si k>1 guany, db +
si k<1 guany, db -

Dècada: banda de freqüències de 1 a 10 1.

(Octava: banda de freqüències de 1 a 2 1).
fase. La recta de guany té un pendent de -20 db/dècada
(- 8db/oct).
Per a dibuixar la recta, prendre com a referència = 1.
Factors bàsics: factor de primer Factors bàsics: factors quadràtics
ordre (guany) (guany)
2
n
G( s )
s2 2 ns
2
n

Factors bàsics: factor de primer Factors bàsics: factors quadràtics

ordre (fase) (fase)
 Factors bàsics: factors quadràtics
Factors bàsics: factors quadràtics
Paràmetres de la resposta
freqüencial
Freqüència de tall: és la freqüència a la qual la magnitud
de la resposta en freqüència cau 3dB amb respecte a la
seva magnitud a baixes freqüències.
Ample de banda: és el rang de freqüències en el qual
la magnitud de la resposta no descendeix de 3dB amb
respecte a la seva magnitud a baixes freqüències.
Pic de ressonància: és el valor màxim de la magnitud
de la resposta en freqüència.
Freqüència de ressonància: és la freqüència a la qual
es produeix el pic de ressonància.
Sistemes de fase no mínima
Sistemes de fase no mínima Sistemes de fase no mínima

Sistemes de fase no mínima Sistemes de fase no mínima: Retard

en el temps
Un retard ni amplifica ni atenua. La forma de la

malgrat que la sortida esta retardada T segons

Angle
un valor de:
180
T
 Diagrama de Bode Exemple1:

Retard en el temps Mg 10 dB
Mf 60º
20 dB

10 dB

0 dB

-10 dB

-20 dB

-30 dB
.1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 20 30 40 50 60 70 8090100
90

-90

-180

-270

-360
.1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 20 30 40 50 60 70 8090100

Diagrama de Bode Exemple 1:

G( j )
4(1 j 0,5 )
,
= 0,2
Diagrama de Bode Exemple2:
j (1 2 j ) 1 j 0,05 ( j 0,125 ) 2 n 8
H( j ) 1
20 dB

10 dB

0 dB

-10 dB

-20 dB

-30 dB
.1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 20 30 40 50 60 70 8090100
90

-90

-180

-270

-360
.1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 20 30 40 50 60 70 8090100
 Diagrama de Nyquist
Resposta Freqüencial o

Diagrama Polar o de Nyquist

Harold Nyquist
(1889-1976)

Estabilitat i resposta en Representacions de Nyquist usuals

freqüència
Una eina clàssica i durable per a determinar

sistema en llaç tancat es determina a partir

de la resposta en freqüència del sistema en
llaç obert, G0(s)K(s), que es presenta en un
diagrama polar.
 Sobre el traçat de diagrames
ordre polars
transferència general de la forma:

Extrem en baixes freqüències, 0. Depèn del número

de pols en 0 de F(s):
Si k = 0, el diagrama comença en el valor real lim 0 F(s) = k0,
amb la fase de k0 (0 o rad).
Si k 1, el diagrama comença en amb fase -k0 /2 rad.
Extrem en altes freqüències, . Per a funcions de
transferència estrictament pròpies, el diagrama termina
en el origen, amb una fase que tendeix a -(n+k-m) /2.

ordre Comportament a altes freq.

 Comportament a baixes freq.
La transmitància es equivalent al quocient dels
termes de grau més baix.
Importància dels integradors

Diagrama polar per a distints

però un mateix grau relatiu.

relatiu 4.