China Satellite Navigation Conference

CSNC 2018 Proceedings Volume II

Jiadong Sun
Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/china-satellite-navigation-conference-csnc-2018-proc
eedings-volume-ii-jiadong-sun/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

China Satellite Navigation Conference CSNC 2019

Proceedings Volume II Jiadong Sun

https://textbookfull.com/product/china-satellite-navigation-
conference-csnc-2019-proceedings-volume-ii-jiadong-sun/

China Satellite Navigation Conference CSNC 2018

Proceedings Volume III Jiadong Sun

https://textbookfull.com/product/china-satellite-navigation-
conference-csnc-2018-proceedings-volume-iii-jiadong-sun/

China Satellite Navigation Conference CSNC 2019

Proceedings Volume I Jiadong Sun

https://textbookfull.com/product/china-satellite-navigation-
conference-csnc-2019-proceedings-volume-i-jiadong-sun/

China Satellite Navigation Conference CSNC 2017

Proceedings Volume I 1st Edition Jiadong Sun

https://textbookfull.com/product/china-satellite-navigation-
conference-csnc-2017-proceedings-volume-i-1st-edition-jiadong-
sun/
China Satellite Navigation Conference CSNC 2017
Proceedings Volume III 1st Edition Jiadong Sun

https://textbookfull.com/product/china-satellite-navigation-
conference-csnc-2017-proceedings-volume-iii-1st-edition-jiadong-
sun/

Cloud Computing and Security 4th International

Conference ICCCS 2018 Haikou China June 8 10 2018
Revised Selected Papers Part II Xingming Sun

https://textbookfull.com/product/cloud-computing-and-
security-4th-international-conference-icccs-2018-haikou-china-
june-8-10-2018-revised-selected-papers-part-ii-xingming-sun/

Computational Science ICCS 2018 18th International

Conference Wuxi China June 11 13 2018 Proceedings Part
II Yong Shi

https://textbookfull.com/product/computational-science-
iccs-2018-18th-international-conference-wuxi-china-
june-11-13-2018-proceedings-part-ii-yong-shi/

Cognitive Systems and Signal Processing 4th

International Conference ICCSIP 2018 Beijing China
November 29 December 1 2018 Revised Selected Papers
Part II Fuchun Sun
https://textbookfull.com/product/cognitive-systems-and-signal-
processing-4th-international-conference-iccsip-2018-beijing-
china-november-29-december-1-2018-revised-selected-papers-part-
ii-fuchun-sun/

Intelligence Science II Third IFIP TC 12 International

Conference ICIS 2018 Beijing China November 2 5 2018
Proceedings Zhongzhi Shi

https://textbookfull.com/product/intelligence-science-ii-third-
ifip-tc-12-international-conference-icis-2018-beijing-china-
november-2-5-2018-proceedings-zhongzhi-shi/
Lecture Notes in Electrical Engineering 498

Jiadong Sun · Changfeng Yang

Shuren Guo
Editors

China Satellite
Navigation
Conference (CSNC)
2018 Proceedings
Volume II
Lecture Notes in Electrical Engineering

Volume 498

Board of Series editors

Leopoldo Angrisani, Napoli, Italy
Marco Arteaga, Coyoacán, México
Bijaya Ketan Panigrahi, New Delhi, India
Samarjit Chakraborty, München, Germany
Jiming Chen, Hangzhou, P.R. China
Shanben Chen, Shanghai, China
Tan Kay Chen, Singapore, Singapore
Rüdiger Dillmann, Karlsruhe, Germany
Haibin Duan, Beijing, China
Gianluigi Ferrari, Parma, Italy
Manuel Ferre, Madrid, Spain
Sandra Hirche, München, Germany
Faryar Jabbari, Irvine, USA
Limin Jia, Beijing, China
Janusz Kacprzyk, Warsaw, Poland
Alaa Khamis, New Cairo City, Egypt
Torsten Kroeger, Stanford, USA
Qilian Liang, Arlington, USA
Tan Cher Ming, Singapore, Singapore
Wolfgang Minker, Ulm, Germany
Pradeep Misra, Dayton, USA
Sebastian Möller, Berlin, Germany
Subhas Mukhopadyay, Palmerston North, New Zealand
Cun-Zheng Ning, Tempe, USA
Toyoaki Nishida, Kyoto, Japan
Federica Pascucci, Roma, Italy
Yong Qin, Beijing, China
Gan Woon Seng, Singapore, Singapore
Germano Veiga, Porto, Portugal
Haitao Wu, Beijing, China
Junjie James Zhang, Charlotte, USA
** Indexing: The books of this series are submitted to ISI Proceedings, EI-Compendex,
SCOPUS, MetaPress, Springerlink **
Lecture Notes in Electrical Engineering (LNEE) is a book series which reports the latest research
and developments in Electrical Engineering, namely:

• Communication, Networks, and Information Theory

• Computer Engineering
• Signal, Image, Speech and Information Processing
• Circuits and Systems
• Bioengineering
• Engineering

The audience for the books in LNEE consists of advanced level students, researchers, and industry
professionals working at the forefront of their fields. Much like Springer’s other Lecture Notes
series, LNEE will be distributed through Springer’s print and electronic publishing channels.
For general information about this series, comments or suggestions, please use the contact
address under “service for this series”.
To submit a proposal or request further information, please contact the appropriate Springer
Publishing Editors:
Asia:

China, Jessie Guo, Assistant Editor (jessie.guo@springer.com) (Engineering)

India, Swati Meherishi, Senior Editor (swati.meherishi@springer.com) (Engineering)
Japan, Takeyuki Yonezawa, Editorial Director (takeyuki.yonezawa@springer.com)
(Physical Sciences & Engineering)
South Korea, Smith (Ahram) Chae, Associate Editor (smith.chae@springer.com)
(Physical Sciences & Engineering)
Southeast Asia, Ramesh Premnath, Editor (ramesh.premnath@springer.com)
(Electrical Engineering)
South Asia, Aninda Bose, Editor (aninda.bose@springer.com) (Electrical Engineering)
Europe:

Leontina Di Cecco, Editor (Leontina.dicecco@springer.com)

(Applied Sciences and Engineering; Bio-Inspired Robotics, Medical Robotics, Bioengineering;
Computational Methods & Models in Science, Medicine and Technology; Soft Computing;
Philosophy of Modern Science and Technologies; Mechanical Engineering; Ocean and Naval
Engineering; Water Management & Technology)
(christoph.baumann@springer.com)
(Heat and Mass Transfer, Signal Processing and Telecommunications, and Solid and Fluid
Mechanics, and Engineering Materials)
North America:

Michael Luby, Editor (michael.luby@springer.com) (Mechanics; Materials)

More information about this series at http://www.springer.com/series/7818

Jiadong Sun Changfeng Yang
•

Shuren Guo
Editors

China Satellite Navigation

Conference (CSNC) 2018
Proceedings
Volume II

123
Editors
Jiadong Sun Shuren Guo
China Aerospace Science China Satellite Navigation
and Technology Corporation Engineering Center
Beijing Beijing
China China

Changfeng Yang
China Satellite Navigation
Engineering Center
Beijing
China

ISSN 1876-1100 ISSN 1876-1119 (electronic)

Lecture Notes in Electrical Engineering
ISBN 978-981-13-0013-4 ISBN 978-981-13-0014-1 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-981-13-0014-1
Library of Congress Control Number: 2018938375

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018

This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, express or implied, with respect to the material contained herein or
for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard to
jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

Printed on acid-free paper

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Singapore Pte Ltd.
part of Springer Nature
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore
Editorial Board

Topic: S1: Satellite Navigation Technology

Chairman
Qin Zhang, Chang’an University, Shaanxi, China
Vice-Chairman
Feixue Wang, National University of Defense Technology, Changsha, China
Shuanggen Jin, Shanghai Astronomical Observatory Chinese Academy of Sciences,
Shanghai, China
Xiaolin Meng, University of Nottingham, UK

Topic: S2: Navigation and Location Service

Chairman
Yamin Dang, Chinese Academy of Surveying & Mapping, Beijing, China
Vice-Chairman
Baoguo Yu, The 54th Research Institute of China Electronics Technology Group
Corporation, Hebei, China
Qun Ding, The 20th Research Institute of China Electronics Technology Group
Corporation, Shaanxi, China
Kefei Zhang, RMIT University, Melbourne, Australia

Topic: S3: Satellite Navigation Signal and Anti-Jamming

Technologies
Chairman
Xiaochun Lu, National Time Service Center, Chinese Academy of Sciences,
Shaanxi, China

v
vi Editorial Board

Vice-Chairman
Yanhong Kou, Beihang University, Beijing, China
Zheng Yao, Tsinghua University, Beijing, China

Topic: S4: Satellite Orbit and Satellite Clock Error

Chairman
Xiaogong Hu, Shanghai Astronomical Observatory, Chinese Academy of Sciences,
Shanghai, China
Vice-Chairman
Rongzhi Zhang, Xi’an Satellite Control Center, Shaanxi, China
Geshi Tang, Beijing Aerospace Control Center, Beijing, China
Maorong Ge, Geo Forschungs Zentrum (GFZ), Potsdam, Germany

Topic: S5: Precise Positioning Technology

Chairman
Qile Zhao, Wuhan University, Hubei, China
Vice-Chairman
Jianwen Li, The PLA Information Engineering University, Henan, China
Shuli Song, Shanghai Astronomical Observatory, Chinese Academy of Sciences,
Shanghai, China
Yanming Feng, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia

Topic: S6: Time–Space Datum and Temporal Frequency

Technologies
Chairman
Lianshan Gao, The 203th Research Institute of China Aerospace Science &
Industry Corporation, Beijing, China
Vice-Chairman
Chunhao Han, Beijing Satellite Navigation Center, Beijing, China
Xiaohui Li, National Time Service Center, Chinese Academy of Sciences, Shaanxi,
China
Nikolay Demidov, Vremya CH Corporation, Novgorod, Russia

Topic: S7: Satellite Navigation Augmentation Technology

Chairman
Junlin Zhang, OLinkStar Co., Ltd., Beijing, China
Editorial Board vii

Vice-Chairman
Jinping Chen, Beijing Satellite Navigation Center, Beijing, China
Rui Li, Beihang University, Beijing, China
Shaojun Feng, Imperial College London Qianxun Positioning Network, Co., Ltd.,
Shanghai, China
Dun Wang, Space Star Aerospace Technology Applications Co., Ltd.,
Heilongjiang, China

Topic: S8: Test and Assessment Technology

Chairman
Xiaolin Jia, Xi’an Institute of Surveying and Mapping, Shaanxi, China
Vice-Chairman
Jun Yang, National University of Defense Technology, Hunan, China
Jianguang Qu, Heilongjiang Institute of Technology, Heilongjiang, China
Yang Gao, University of Calgary, Alberta, Canada

Topic: S9: User Terminal Technology

Chairman
Haibo He, Beijing Satellite Navigation Center, Beijing, China
Vice-Chairman
Baowang Lian, Northwestern Polytechnic University, Shaanxi, China
Hong Li, Tsinghua University, Beijing, China

Topic: S10: Multi-Source Fusion Navigation Technology

Chairman
Zhongliang Deng, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing,
China
Vice-Chairman
Hong Yuan, Academy of Opto-Electronics, Chinese Academy of Sciences, Beijing,
China
Yongbin Zhou, National University of Defense Technology
Jinling Wang, University of New South Wales, Australia
viii Editorial Board

Topic: S11: PNT New Concept, New Methods and New

Technology
Chairman
Mingquan Lu, Tsinghua University, Beijing, China
Vice-Chairman
Wei Wang, The 20th Research Institute of China Electronics Technology Group
Corporation, Shaanxi, China
Ying Xu, Academy of Opto-Electronics, Chinese Academy of Sciences,
Beijing, China
Sang Jeong Lee, Chungnam National University, Daejeon, South Korea

Topic: S12: Policies and Regulations, Standards

and Intellectual Properties
Chairman
Junlin Yang, Beihang University, Beijing, China
Vice-Chairman
Daiping Zhang, China Defense Science and Technology Information Center,
Beijing, China
Yonggang Wei, China Academy of Aerospace Standardization and Product
Assurance, Beijing, China
Huiying Li, Electronic Intellectual Property Center, Ministry of Industry and
Information Technology, PRC Beijing, China
Preface

BeiDou Navigation Satellite System (BDS) is China’s global navigation satellite

system which has been developed independently. BDS is similar in principle to
global positioning system (GPS) and compatible with other global satellite navi-
gation systems (GNSSs) worldwide. BDS will provide highly reliable and precise
positioning, navigation and timing (PNT) services and short-message communi-
cation for all users under all-weather, all-time and worldwide conditions.
China Satellite Navigation Conference (CSNC) is an open platform for academic
exchanges in the field of satellite navigation. It aims to encourage technological
innovation, accelerate GNSS engineering, and boost the development of the
satellite navigation industry in China and in the world.
The 9th China Satellite Navigation Conference (CSNC 2018) is held during May
23–25, 2018, Harbin, China. The theme of CSNC2018 is Location, Time of
Augmentation, including technical seminars, academic exchanges, forums, exhi-
bitions, and lectures. The main topics are as followed:

Conference Topics
S1 Satellite Navigation Technology
S2 Navigation and Location Service
S3 Satellite Navigation Signal and Anti-Jamming Technologies
S4 Satellite Orbit and Satellite Clock Error
S5 Precise Positioning Technology
S6 Time–Space Datum and Temporal Frequency Technologies
S7 Satellite Navigation Augmentation Technology
S8 Test and Assessment Technology
S9 User Terminal Technology
S10 Multi-Source Fusion Navigation Technology
S11 PNT New Concept, New Methods and New Technology
S12 Policies and Regulations, Standards and Intellectual Properties

ix
x Preface

The proceedings have 208 papers in twelve topics of the conference, which were
selected through a strict peer-review process from 588 papers presented at
CSNC2018. In addition, another 274 papers were selected as the electronic pro-
ceedings of CSNC2018, which are also indexed by “China Proceedings of
Conferences Full-text Database (CPCD)” of CNKI and Wan Fang Data.
We thank the contribution of each author and extend our gratitude to 279 ref-
erees and 55 session chairmen who are listed as members of editorial board. The
assistance of CNSC2018’s organizing committees and the Springer editorial office
is highly appreciated.

Beijing, China Jiadong Sun

Changfeng Yang
Shuren Guo
Scientific Committee

Chairman
Jiadong Sun, China Aerospace Science and Technology Corporation, Beijing,
China
Vice-Chairman
Rongjun Shen, China Satellite Navigation System Committee, Beijing, China
Jisheng Li, China Satellite Navigation System Committee, Beijing, China
Qisheng Sui, China Satellite Navigation System Committee, Beijing, China
Changfeng Yang, China Satellite Navigation System Committee, Beijing, China
Zuhong Li, China Academy of Space Technology, Beijing, China
Shusen Tan, Beijing Satellite Navigation Center, Beijing, China
Executive Chairman
Jingnan Liu, Wuhan University, Hubei, China
Yuanxi Yang, China National Administration of GNSS and Applications, Beijing,
China
Shiwei Fan, China Satellite Navigation Engineering Center, Beijing, China
Jun Xie, China Academy of Space Technology, Beijing, China
Committee Members: (By Surnames Stroke Order)
Xiancheng Ding, China Electronics Technology Group Corporation, Beijing, China
Qingjun Bu, China National Administration of GNSS and Applications, Beijing,
China
Weixing Wan, Institute of Geology and Geophysics, Chinese Academy of Sciences,
Beijing, China
Liheng Wang, China Aerospace Science and Technology Corporation, Beijing,
China
Yuzhu Wang, Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics, Chinese Academy
of Sciences, Shanghai, China

xi
xii Scientific Committee

Guoxiang Ai, National Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences,

Beijing, China
Shuhua Ye, Shanghai Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences,
Shanghai, China
Daren Lv, The Institute of Atmospheric Physics, Chinese Academy of Sciences,
Beijing, China
Yongcai Liu, China Aerospace Science & Industry Corporation, Beijing, China
Zhaowen Zhuang, National University of Defense Technology, Hunan, China
Qifeng Xu, PLA Information Engineering University, Henan, China
Houze Xu, Institute of Geodesy and Geophysics, Chinese Academy of Sciences,
Hubei, China
Tianchu Li, National Institute of Metrology, Beijing, China
Jiancheng Li, Wuhan University, Hubei, China
Guirong Min, China Academy of Space Technology, Beijing, China
Xixiang Zhang, The 29th Research Institute of China Electronics Technology
Group Corporation, Sichuan, China
Lvqian Zhang, China Aerospace Science and Technology Corporation, Beijing,
China
Junyong Chen, National Administration of Surveying, Mapping and
Geo-information, Beijing, China
Benyao Fan, China Academy of Space Technology, Beijing, China
Dongjin Luo, China People’s Liberation Army, Beijing, China
Guohong Xia, China Aerospace Science & Industry Corporation, Beijing, China
Shuren Guo, China Satellite Navigation Engineering Center, Beijing, China
Peikang Huang, China Aerospace Science & Industry Corporation, Beijing, China
Chong Cao, China Research Institute of Radio Wave Propagation (CETC 22),
Beijing, China
Faren Qi, China Academy of Space Technology, Beijing, China
Rongsheng Su, China People’s Liberation Army, Beijing, China
Ziqing Wei, Xi’an Institute of Surveying and Mapping, Shaanxi, China
Executive Members: (By Surnames Stroke Order)
Qin Zhang, Chang’an University, Shaanxi, China
Yamin Dang, Chinese Academy of Surveying & Mapping, Beijing, China
Xiaochun Lu, National Time Service Center, Chinese Academy of Sciences,
Shaanxi, China
Xiaogong Hu, Shanghai Astronomical Observatory, Chinese Academy of Sciences,
Shanghai, China
Qile Zhao, Wuhan University, Hubei, China
Lianshan Gao, The 203th Research Institute of China Aerospace Science
& Industry Corporation, Beijing, China
Junlin Zhang, OLinkStar Co., Ltd., Beijing, China
Scientific Committee xiii

Xiaolin Jia, Xi’an Institute of Surveying and Mapping, Shaanxi, China

Haibo He, Beijing Satellite Navigation Center, Beijing, China
Zhongliang Deng, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing,
China
Mingquan Lu, Tsinghua University, Beijing, China
Junlin Yang, Beihang University, Beijing, China
Organizing Committee

Secretary-General
Haitao Wu, Satellite Navigation Headquarters, Chinese Academy of Sciences,
Beijing, China
Executive Deputy Secretary-General
Weina Hao, Navigation Headquarters, Chinese Academy of Sciences, Beijing,
China
Deputy Secretary-General
Wenhai Jiao, China Satellite Navigation Engineering Center, Beijing, China
Wenjun Zhao, Beijing Satellite Navigation Center, Beijing, China
Tonghuang Wang, Space Star Aerospace Technology Applications Co., Ltd.,
Heilongjiang, China
Bo Wang, Academic Exchange Center, China Satellite Navigation Office, Beijing,
China
Committee Members: (By Surnames Stroke Order)
Qun Ding, The 20th Research Institute of China Electronics Technology Group
Corporation, Shaanxi, China
Guang Yu, Harbin Institute of Technology, Heilongjiang, China
Li Wang, International Cooperation Research Center, China Satellite Navigation
Office, Beijing, China
Chunsheng Wang, Haidian Investment Promotion Bureau, Beijing, China
Ying Liu, China Satellite Navigation Engineering Center, Beijing, China
Wanming Yang, Administrative Committee of Nanjing New & High Technology
Industry Development Zone, Jiangsu, China
Jun Shen, Beijing UniStrong Science & Technology Co., Ltd., Beijing, China
Liquan Song, Heilongjiang Institute of Technology, Heilongjiang, China
Mingquan Lu, Tsinghua University, Beijing, China

xv
xvi Organizing Committee

Lu Chen, Beijing Institute of Space Science and Technology Information,

Beijing, China
Xiuwan Chen, Peking University, Beijing, China
Gang Hu, Beijing Unicore Communications, Inc., Beijing, China
Qile Zhao, Wuhan University, Hubei, China
Min Shui, The National Remote Sensing Center of China, Beijing, China
Contents

Part I Satellite Navigation Signal and Anti-jamming Technologies

A New Technique for Improving the Anti-jamming
Performance of Vector Tracking Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Ruihua Zhang, Renbiao Wu and Qiongqiong Jia
A Novel Generation Method of TM-AltBOC
Modulator and Demodulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Jun Mo, Yi Zhang and Hui Liu
Generation Mechanisms and Experimental Verifications
of Pseudo-range Biases for BDS Navigation Signals . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Chengyan He, Ji Guo, Xiaochun Lu, Li Kang and Meng Wang
Code Phase Bias Reduction in Spatial Adaptive
Beam-Forming GNSS Receivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Hailong Xu, Xiaowei Cui, Songtao Huangfu and Mingquan Lu
Multipath Mitigation Method for BOC Signals Dual Estimation
Technology Based on Synthesized Correlation Function . . . . . . . . . . . . 51
Nengjie Yu, Jiantao Ruan, Qijia Dong and Dun Wang
Fast Parameter Estimation Method of Multi-components
LFM Interference to GNSS Uplink Injection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Hang Ruan, Shuxian Zhang and Shuren Guo
Beidou Modulator Distortion Modeling and
Compensation Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Fei Ling, Zuo Zhang, Zhe Su, Yisong Li, Lei Wang and Xiaoxia Tao
A Variable Step Frequency-Domain LMS Narrowband Interference
Suppression Algorithm Based on Adaptive Noise Statistics . . . . . . . . . . 79
Yaohui Chen, Dun Wang, Hehe Guo, Zhenxing Xu, Peng Liu
and Dongjun Li

xvii
xviii Contents

A Cooperative Anti-spoofing Technology Based on Subspace

Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Mingyu Liu, Shuai Han, Yu Zhang and Weixiao Meng
Beidou B1I Signal Acquisition Scheme Based on Variable
Length Data Accumulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Menghuan Yang, Guoping Wang, Yingxin Zhao and Hong Wu
Design and Simulation of Synchronization Algorithm
for Short Time Burst- Mode GMSK Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Guoshuai Ren, Wenquan Feng and Xi Liu
A Novel Analog Threat Analysis of BDS Signal and Effect
on Ranging Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Meng Wang, Chengyan He, Xiaochun Lu, Ji Guo and Li Kang
Analysis of Positioning Performance of the GNSS Receiver
Under Complete and Incomplete Spoofing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Ya Qi, Rui Xu, Jianye Liu and Weihao Dai
Subcarrier-Abstracted Multi-frequency Constant-Envelope
Multiplexing and Its Implementation Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Junjie Ma, Zheng Yao and Mingquan Lu
Design and Field Test of a GPS Spoofer for UAV
Trajectory Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Minghan Li, Yanhong Kou, Yong Xu and Yachuan Liu
The Difference Analysis on the Effect of Third-Order
Intermodulation Between Single Antenna and Antenna
Arrays Anti-jamming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Zukun Lu, Zhengrong Li, Shaojie Ni, Baiyu Li and Gang Ou
Subspace Based Joint Delay and Direction of Arrival
Estimation for GNSS Multipath Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Ning Chang, Xi Hong, Wenjie Wang and Zhaonian Wang
An Improved CCRW Algorithm for BOC Signals with
Odd Modulation Coefficient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Hongbo Zhao, Songlin Du and Chao Sun
MC-BOC: A New Interoperable Modulation and
Performance Analysis for BeiDou B1 Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Xinming Huang, Xin Zhao, Xiangwei Zhu and Gang Ou
A New Signal Quality Monitoring Method for Anti-spoofing . . . . . . . . . 221
Chao Sun, Joon Wayn Cheong, Andrew G. Dempster, Hongbo Zhao,
Laure Demicheli and Wenquan Feng
Contents xix

An Unfuzzy Acquisition Algorithm Based on Matched

Filtering for BOC (n, n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Xiyan Su, Fang Hao, Yuanfa Ji, Weimin Zhen, Baoguo Yu and Xingli Gan

Part II Satellite Orbit and Satellite Clock Error

A New Satellite Clock Offsets Prediction Method Based
on the IGS RTS Products . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Hongzhou Yang, Yang Gao, Liang Zhang and Zhixi Nie
Study on Solar Radiation Pressure Model Considering
the Yaw Attitude of the BDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Kewei Xi, Xiaoya Wang and Qunhe Zhao
Quality Analysis of Observation Data of BeiDou-3
Experimental Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Yilei He, Qianxin Wang, Zhiwen Wang and Ya Mao
Research on Adaptability of BDS Satellite in-Orbit
Attitude Control Mode of Precise Orbit Determination . . . . . . . . . . . . . 295
Jin Chang, Qiuli Chen and Haihong Wang
High-Precision GLONASS Orbit Prediction for Real-Time
Precise Point Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Peiyuan Zhou, Yang Gao and Hongzhou Yang
The Filtered GNSS Real-time Precise Orbit Solution . . . . . . . . . . . . . . . 317
Xiaolei Dai, Zhiqiang Dai, Yidong Lou, Min Li and Yun Qing
Systematic Error Estimation and Accuracy Evaluation
for Two-Way Satellite Time and Frequency Transfer
Observing Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Rui Guo, Li Liu, Shan Wu, GuiFen Tang and XiaoJie Li
Accuracy Analysis of BDS-3 Experiment Satellite
Broadcast Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Ya Mao, Qianxin Wang, Chao Hu and Yilei He
Multi-frequency Combined POD and Clock Estimation
for BDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Guang Zeng, Yanan Fang, Jie Li and Jun Zhu
Assessment of iGMAS Final Combination with Nearly
Three-Year Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Hongliang Cai, Xing Li, Guo Chen and Wenhai Jiao
Analysis on the Representation of Polar Motion in
GNSS Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
Pu Li and Urs Hugentobler
xx Contents

Real-Time Monitoring of Inter-device Distance Based

on Same-Beam Interferometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
Yunpeng Gao, Tianpeng Ren, Lan Du, Zejun Liu and Sirui Chen
Analysis of BDS Satellite Clock Prediction Contribution
to Rapid Orbit Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
Qian Chen, Junping Chen, Yize Zhang, Shan Wu and Xiuqiang Gong
Centralized Autonomous Orbit Determination of Beidou
Satellites Under the Constraint of Anchor Station . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Xufeng Wen, Jinming Hao, Xiaogong Hu, Chengpan Tang,
Dongxia Wang, Jie Xin, Bo Jiao and Jing Wang

Part III Precise Positioning Technology

Research on Atmosphere Refraction Modification of Radio
Wave on TT&C System in Close-Shore Environment . . . . . . . . . . . . . . 425
Demin Qiu, Bo Liang, Tianyu Pan, Yuxuan Li, Haitao Fan, Qing Sun,
Hongchao DiAO, SHAO Junfei, Maolin Xie and Shaohui Wei
A Novel Triple-Frequency Cycle Slip Detection and
Correction Method for BDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Ye Tian, Lixin Zhang and Qibing Xu
Stratified Weighting Method Based on Posterior Residual Error . . . . . . 455
Fangchao Li, Jingxiang Gao, Zengke Li, Yifei Yao, Ren Wang
and Ruoxi Li
Characterization and Mitigation of BeiDou Triple-Frequency
Code Multipath Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
Xing Wang, Guoqiang Zhao, Feng Zhang and Yongan Yang
Comparison of Performances of Three Multi-constellation Precise
Point Positioning Models Based on iGMAS Products . . . . . . . . . . . . . . . 481
Yangyang Liu, Ke Su, Baoqi Sun, Yulong Ge, Guoqiang Jiao
and Shengli Wang
Influence of Three Ionospheric Models on Navigation
Positioning Accuracy in China . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
Cunjie Zhao, Yibin Yao, Jian Kong and Leilei Li
Analyzing the Precision and Regional Modeling Method
of Tropospheric Delay Based on Multi-base Station
GPS Observations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
Wenchao Jin and Zhiyong Liu
A Modified LLL-MIGS Decorrelation Algorithm and
Time Efficiency Assessment Measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
Mingkun Su, Jiansheng Zheng, Yanxi Yang and Qiang Wu
Contents xxi

FCB Estimation Using IGS Real-Time Products and Its

Application in Precise Point Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Bo Jiao, Yishuai Shi, Jinming Hao, Cheng Fang, Xufeng Wen
and Baofeng Song
Improved TCAR Algorithm for BDS Over Medium-Long
Baseline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
Yijun Tian, Lifen Sui, Dongqing Zhao, Shaolei Peng and Yuan Tian
Analysis of the Effect of the 06-09-2017 Solar Flare on GNSS
Signal and Positioning Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
Wei Zhou, Shegnfeng Gu, Maorong Ge and Jungang Wang
BeiDou Reliable Integer Ambiguity Resolution in the
Presence of Time-Correlated Obversion Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
Zeyu Xin, Liang Li, Chun Jia, Hui Li and Lin Zhao
An Optimal Satellite Selection Model of Global Navigation
Satellite System Based on Genetic Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
Shuyue Zhu
BDS Cycle Slips Detection and Repair Based on
Compressive Sensing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
Dengao Li, Zhiying Ma, Wenjing Li, Jumin Zhao and Zheng Wei
Research on the Influence of Assigning Weight for BDS Satellites of
Different Orbits on Baseline Processing and Software Designing . . . . . . 609
Yihao Tang, Jinsheng Zhang and Chenggang Li
GNSS-Based Attitude Determination via Schmidt Kalman Filter . . . . . . 621
Yu Li, Huabo Wei, Min Wu, Huizhu Zhu and Jun Ye
Realization of Embedded RTK System and Performance
Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
Qingjiang Wang, Qinan Zhi, Pengfei Liu and Guoju Ma
A Precise Regional Ionospheric Model Was Established
Based on GNSS Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
Liang Chen and Hailin Guo
The Algorithm Research of BDS/GPS Network RTK
Real-Time Positioning with Centimeter Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
Tianming Ma, Chunmei Zhao and Huizhong Zhu
A Tightly Combined GPS/Galileo Model for Long Baseline
RTK Positioning with Partial Ambiguity Resolution . . . . . . . . . . . . . . . 673
Qing Zhao, Chengfa Gao, Shuguo Pan, Ruicheng Zhang and Liwei Liu
xxii Contents

A Method of Medium/Long Baseline Ambiguity Resolution

Based on BDS Triple-Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689
Dengao Li, Meng Shi, Wenjing Li, Jumin Zhao and Junbing Cheng
Real-Time Detection and Repair of Cycle-Slip Based on Pseudo-range
Phase Combinations for Un-differenced GNSS Triple-Frequency
Observations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
Lingdong Meng, Junping Chen, Jiexian Wang and Yize Zhang
Analysis of GPS Time Series Based on Spatio-temporal
Filtering in Antarctic Peninsula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
Wenhao Li, Fei Li, Shengkai Zhang, Jintao Lei and Qingchuan Zhang
Wide-Lane Ambiguity Fixing Method Based on BDS
Triple Frequency Observations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
Jianjian Jin, Chengfa Gao and Bo Chen

Part IV Policies and Regulations, Standards

and Intellectual Properties
Beidou+ Industry Convergence Development and
Intellectual Property Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 741
Yu Jinping, Wang Yuxuan and Yang Xianna
Research on the Application of BeiDou High Precision
Positioning Intellectual Property . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755
Zhengfan Liu, Xueyong Xu, Ye Zhou, Jinchen Wang, Yu Xia
and Yingying Zhang
Conception About Carrying Out Standardization of X-Ray
Pulsar Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
Wei Jin, Ying Liu, Zhiheng Zhang, Xiaoxi Jin, Qiong Liu
and Xiaochen Jin
China’s Satellite Navigation Policy: Status Quo,
Problems and Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775
Wenbo Chen and Yuanyuan Jiang
On the Trademark Pledge for Beidou Satellite Navigation
Industrialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
Huan Yan
Study on the Development Strategy of Legal System of
China’s Satellite Navigation System Based on
AHP-SWOT Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
Yingjie Du
 Part I
Satellite Navigation Signal and
Anti-jamming Technologies
A New Technique for Improving
the Anti-jamming Performance
of Vector Tracking Loop

Ruihua Zhang, Renbiao Wu and Qiongqiong Jia

Abstract The GNSS is vulnerable so that it often faces the risk of jamming, and
blanket jamming is one of the interference. Power inversion algorithm is a com-
monly method used to solve this problem, however, the receiver will lose lock
when GNSS satellites are close to RFI sources. To improve the receiver’s
anti-jamming performance in this harsh scene, a method of vector tracking loop
(VTL) based on despread-respread (DR) algorithm is present. Firstly, this paper
suppress oppressive interference. Secondly, local reference signal is reconstructed
according to predicted tracking loop parameters. Thirdly, beamforming algorithm is
present. Theoretical analysis and simulation experiments verify that the VTL based
on DR algorithm can reduce phase discriminator output errors, improve receiver’s
positioning performance, and has superior anti-jamming performance in harsh
scene. The method proposed in this paper can be applied to arbitrary array without
prior information of satellites’ directions and is not sensitive to the error of array.
Copared to VTL based on EIG, VTL based on DR algorithm has lower complexity.

Keywords Vector tracking loop
Anti-jamming
Despread-respread algorithm

Beamforming algorithm

1 Introduction

Satellite navigation is widely used in civil and military fields. The Global
Navigation Satellite Systems (GNSS) signals are vulnerable to interference, because
their powers are weak on the earth’s surface. For example, the signal powers of L1
frequency signals are −160 dBw. Therefore, satellite navigation receivers are vul-
nerable to various interference, and blanket jamming is a kind of the common

R. Zhang (&)
R. Wu
Q. Jia

Tianjin Key Lab for Advanced Signal Processing, Civil Aviation
University of China, Tianjin, China
e-mail: htuzrh1993@163.com

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018 3

J. Sun et al. (eds.), China Satellite Navigation Conference (CSNC) 2018
Proceedings, Lecture Notes in Electrical Engineering 498,
https://doi.org/10.1007/978-981-13-0014-1_1
4 R. Zhang et al.

jamming. It’s an important guarantee for the successful application of satellite

navigation to take research on anti-jamming technology effectively [1].
Vector tracking loop (VTL) algorithm, as a new tracking technology of GNSS in
recent years, combines the navigation filter with tracking loop in the Kalman filter
and has advantage of tracking attenuated signal in the scene of signal interruption.
Therefore, VTL has a certain of anti-jamming ability compared with the traditional
scalar receiver. Up to now, the anti-jamming technology of vector receiver is
concerned and studied by many scholars of the world [2]. However, VTL will lose
efficacy when the vector receiver is in the attenuation environment for a long time.
Therefore, the combination of array signal processing technique and VTL can
improve the anti-jamming performance of vector tracking loop. At present, the
research of anti-jamming based on VTL is divided into interference detection
technique and interference suppression technique [3]. Harbin Engineering
University used predicted signal from vector tracking loop as reference signal in
cross-SCORE algorithm to suppress interference. Xu Mingshan et al. combined
blind beamforming algorithm with VTL to improve robustness of VTL [4, 5]. DLR
firstly proposed VTL Based on EIG, but this method needs more correlators and has
more complexity [6–10].
In order to improve the anti-jamming performance of VTL in harsh scene. On
the basis of the existing VTL based on EIG, this paper combines despread-respread
(DR) algorithm [11] with VTL to propose a kind of VTL based on DR. Firstly, the
power inversion algorithm is used to suppress oppressive jamming. Secondly, the
local reference signal is reconstructed. Finally, beamforming algorithm based on
DR is present. This method has lower complexity and is not sensitive to the array
error. It can suppress oppressive jamming and provide gain to satellite signals
without knowing the direction of jamming and satellite signals. The contents of this
paper are as follows: the second section introduces the data model, the third section
introduces the VTL based on DR scheme, the fourth section gives the simulation
results and analysis, and the fifth section is a summary of this paper.

2 Data Model

Jamming signals are usually considered as zero-mean additive white Gaussian

noises (AWGN) with high power. G satellite signals and Q jamming signals are
incident on an uniform linear array. The satellite signals’ arrival angles are
respectively hg ðg ¼ 1; 2. . .; GÞ, and jamming signals’ arrival angles are respectively
hq ðq ¼ 1; 2. . .; QÞ. The received signals can be written as:

xðtÞ ¼ xs ðtÞ þ xj ðtÞ þ eðtÞ

X
G   X
Q
  ð1Þ
¼ a hg s g ð t Þ þ a hq j q ð t Þ þ e ð t Þ
g¼1 q¼1
A New Technique for Improving the Anti-jamming Performance … 5

Where xðtÞ ¼ ½x1 ðtÞ; x2 ðtÞ; . . .; xM ðtÞT represents M  1 dimensional array data
vector, eðtÞ is noise vector assumed to obey zero-mean gauss distribution, sg ðtÞ is
 
complex envelope of gth satellite signals, jq ðtÞ is jamming signals, a hq is steering
 
vector of qth jamming signal, a hg is steering vector of gth satellite signal. And the
 
a hg can be expressed as:
  h j2pd sin hg i
j2pðM1Þd sin hg T
a hg ¼ 1; e k ; . . .; e k ð2Þ

where d means spacing of array element, k means wavelength of incident signals.

GPS signal can be expressed as:
pffiffiffiffiffiffiffiffi      
sg ðt Þ ¼ 2Ag Dg t  sg Cg t  sg exp j 2pf0 t þ ug ð3Þ

where Ag means the power of gth satellite navigation signal. Dg ðtÞ means the
navigation message. Cg ðtÞ means the C/A code. sg means the code phase. f0 means
carrier frequency. ug means initial carrier phase. Therefore, the received signals can
be expressed as as:
X
G pffiffiffiffiffiffiffiffi        
xð t Þ ¼ 2Ag Dg t  sg Cg t  sg exp j 2pf0 t þ ug a hg
g¼1
ð4Þ
X
Q
 
þ jq ðtÞa hq þ eðtÞ
q¼1

Existing studies show that Power Invert (PI) algorithm can effectively suppress
oppressive jamming signals when satellite signals direction hg is far from inter-
ference’s direction hq . However, the satellite signals’ direction and jamming sig-
nals’ direction are gradually changing in the actual scene. In the case of satellite
signals are near to RFI sources, PI algorithm will lose efficacy and this will make
receiver lose lock. Because VTL can track attenuated signals, this paper combines
DR algorithm with VTL to design beamforming algorithm, which can further give
gain for satellite signals. This method can achieve the purpose of enhancing satellite
signals while suppressing jamming signals, and it improves the anti-jamming
performance of vector receiver in the harsh scene.

3 Proposed Method

We embed DR algorithm into VTL in this section and take the gth satellite signal as
an example to introduce principle of the proposed method. The principle block
diagram is shown in Fig. 1: Firstly, PI algorithm is used to suppress jamming
signal. Secondly, the reference signal is reconstructed. Tirdly, beamforming algo-
rithm is taken through coherent integration results between reference signal and
6 R. Zhang et al.

Arrary1
Pseudo range error
weight Correlator Accumulation Discriminator
Pseudo range rate error
Array2 Code/Carrier NCO EKF
PI

ArrayM

w Reference signal of gth

satellite signal Position of satellite

Prediction of pseudo range

Prediction
and pseudo range rate

Fig. 1 Scheme diagram of VTL based on DR

data without blanket jamming. Lastly, the received data is weighted to complete the
whole tracking process. Interference suppression algorithm and weight vector
calculation are introduced in this section.

3.1 Suppression of Jamming

PI algorithm is usually used to suppress oppressive jamming and noise in satellite

navigation system because of its simple principle. Inputs of the method is xðtÞ, and
the covariance matrix can be expressed as:
 
Rx ¼ E xðtÞxH ðtÞ ¼ Rs þ Rj þ Rn ð5Þ

Where Ef:g means solving of mathematical expectation; f:gH means conjugate

transpose operation. As GPS signal is very weak, which is generally submerged in
noise, the signal-to-noise ratio is about −20 dB. And the formula (5) can be
approximately expressed as:
   
Rx  Rj þ Rn ¼ r2j a hj aH hj þ r2n I ð6Þ

According to the inverse matrix theorem:

0 !1 1
1@   rn2      
R1
x ¼ 2 I  a hj þ a H hj a hj aH hj A ð7Þ
rn r2j

Because the interference powers are far higher than the noise powers, R1
x can be
expressed as:
1      1 H  
R1
x ¼ I  a hj aH hj a hj a hj ð8Þ
rn
2
A New Technique for Improving the Anti-jamming Performance … 7

     1 H  
where I  a hj aH hj a hj a hj means orthogonal projection matrix of
oppressive jamming.
In the practice, we usually use the sample covariance matrix instead of the
theoretical covariance matrix
X
K
^ x¼ 1
R xð k Þ xH ð k Þ ð9Þ
K k¼1

where K means the number of the sampling points. Therefore, the outputs of the
power inversion algorithm can be obtained through the orthogonal projection to the
received signal.
^ 1 xðtÞ
yð t Þ ¼ R ð10Þ
x

Therefore, we get the data after suppressing strong interference.

3.2 Calculation of Weight Vector

Traditional PI algorithm can only suppress interference, but can not give gain to the
satellite signals. In addition, when the satellite signals are close to interference, the
algorithm will fail. This section uses the prediction function of VTL and array
processing technology to solve this problem. We combine the VTL and yðtÞ after
suppressing interference to take beamforming algorithm, which can provide high
gain to satellite signals and make up for the shortcomings of traditional PI algo-
rithm. The calculation of weight vector mainly includes the following three steps:
prediction of parameters, construction of reference signal and development of
beamforming algorithm.
The prediction of receiver parameters mainly includes prediction of state vector
and tracking loop parameters. The state vector can be defined as x ¼
½x; y; z; ctb ; vx ; vy; ; vz; ; ctd T according to receiver’s three dimensional coordinate
 T
p ¼ ½x y zT , three dimensional velocity v ¼ vx vy vz , clock error ctb and clock
drift ctd . It is assumed that the receiver moves uniformly when time interval tk;k þ 1
is short enough. Therefore, we can predict ^xk þ 1 according to xk . The prediction
process is as follows:
^pk þ 1 ¼ pk þ tk;k þ 1 vk
ð11Þ
^vk þ 1 ¼ vk

The prediction of clock error and clock bias in k þ 1 is given by:

^tb;k þ 1 ¼ tb;k þ tk;k þ 1 td;k
ð12Þ
^td;k þ 1 ¼ td;k
8 R. Zhang et al.

Through formula (11)–(12), the prediction of receiver’s state vector in k þ 1 can

be expressed as:

^xk þ 1 ¼ ½^xk þ 1 ; ^yk þ 1 ; ^zk þ 1 ; c^tb;k þ 1 ; ^vx;k þ 1 ; ^vy;k þ 1 ; ^vz;k þ 1 ; c^td;k þ 1 T ð13Þ

^_g;k þ 1 of gth satellite signal can be

^g;k þ 1 and pseudo range rate q
Pseudo range q
expressed as:
(
^g;k þ 1 ¼ ^rg;k þ 1 þ c^tb;k þ 1
q
ð14Þ
^_g;k þ 1 ¼ ^r_ g;k þ 1 þ c^td;k þ 1
q
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 2  2  2
Where ^rg;k þ 1 ¼ xg;k þ 1  ^xk þ 1 þ yg;k þ 1  ^yk þ 1 þ zg;k þ 1  ^zk þ 1
means geometric distance between the gth satellite and receiver in k þ 1. According
to the formula (14), the doppler shift of satellite can be obtained as:

^_g;k þ 1
q
^fd;k þ 1 ¼  ^_g;k þ 1 f
¼ q ð15Þ
k c

The code frequency and carrier frequency in k þ 1 can be expressed as:

^_g;k þ 1 fcode
^fcode;k þ 1 ¼ fcode þ ^fd;k þ 1 ¼ fcode  q ð16Þ
c

^_g;k þ 1 f0
^f0;k þ 1 ¼ f0 þ ^fd;k þ 1 ¼ f0  q ð17Þ
c

where fcode means C/A code frequency, and code phase in k þ 1 can be expressed as
follows:

  fcode
^sk þ 1 ¼ sk þ q^g;k þ 1  qg;k ð18Þ
c

According to code frequency ^fcode;k þ 1 , carrier frequency ^f0;k þ 1 , code phase ^sk þ 1 ,
^ k þ 1 , the reference signal can be obtained as [1]:
and carrier phase u
 
^sg ðtÞ ¼ Dg ðt  ^sk þ 1 ÞCg ðt  ^sk þ 1 Þ exp j 2p^f0;k þ 1 t þ u
^k þ 1 ð19Þ

Then prompt coherent integration results of yðtÞ and ^sg ðtÞ are obtained as:
pffiffiffiffiffiffiffiffi    
P g ð nÞ ¼ 2Ag Dg RðDsk þ 1 Þ sin cðDf0;k þ 1 Tcoh Þ exp jDuk þ 1 a hg ð20Þ

Where RðDsk þ 1 Þ represents the autocorrelation function of the C/A code, Dsk þ 1
is the time difference between the prompt local code and the received signal,
Df0;k þ 1 is frequency tracking errors, Tcoh is coherent time, Duk þ 1 is carrier phase
Another random document with
no related content on Scribd:
entistä vihaisemmaksi ja epäluuloisemmaksi, ja kätki rahansa
salaisiin piilopaikkoihin, ettei kukaan voisi niitä löytää; kuoltuaankaan
hän ei tahtonut antaa niitä kellekään.

Vouti oli nimittäin miettinyt entistä elämäänsä sen yön jälkeen,

jolloin paholainen oli käynyt hänen luonansa, ja huomannut, ettei
hänellä ollut ainoatakaan hyvää työtä, ei pienintäkään tekoa, joka
olisi aiheutunut hänen sydämensä hyvyydestä, ja johon hän olisi
voinut Jumalan edessä puolustuksekseen vedota. Kaikki oli vain
saastaa, syntiä ja itsekkyyttä. Ja hän arveli epätoivoissaan, että jos
hän nyt, paholaisen käynnin säikähdyttämänä, rupeaisi elämään
toisin kuin ennen, ei Jumala ehkä lukisi enää sitä hänelle ansioksi,
vaan itsekkäistä syistä johtuneeksi lahjomiseksi, jolla hän nyt
koettaisi Jumalaa lepytellä ja houkutella unohtamaan kaikki entiset.
Masentuneena hän silloin päätteli, että hänen osanaan maailmassa
oli olla se, miksi hänet oli luotu, vääryydentekijä, kiskuri ja saituri,
että hänen oli turhaa koettaakaan teeskennellä hyvyyttä, koska
hänen sydämensä ei ollut hyvä, vaan paha. "Jumala määrää",
päätteli hän, "suurimmankin syntisen sielusta ja ruumiista, ja hänen
sekä paholaisen välinen asia on, minne ne molemmat joutuvat".
Näin hän paadutti sydämensä entistä kovemmaksi ja eli elämänsä
synkkänä ja katumattomana loppuun saakka.

Kun vouti sitten sairastui kuolintautiinsa, meni paholainen Jumalan

luo, osoitti voutia sormellaan ja sanoi: "Tuon miehen sielu ja nahka
kuuluvat minulle". "Niinkö luulet?" hymähti siihen Jumala
ajatuksissaan ja rupesi tarkemmin tutkimaan voudin sielua.
"Katsoppas", sanoi hän sitten paholaiselle, "hänen tilikirjastaan
näkyy, ettei hän suostunut antamaan sieluaan sinulle, kun kävit sitä
tahtomassa, vaan sanoi sen päinvastoin olevan minun huomassani.
Mitä siitä arvelet?" — "Ei suostunutkaan", vastasi paholainen, "mutta
jos milloinkaan syntisen sielu on minun saaliini, niin on se nyt, sillä
pahempaa ja saastaisempaa vääryydentekijää ei maailmassa juuri
liene ollut monta". "Totta kyllä", arveli nyt Jumala murheellisena,
"vouti on tuottanut minulle elämällään paljasta surua, mutta mitäpä
hän muutakaan olisi voinut tehdä?" "Kuinka niin?" kysyi nyt
paholainen hämmästyen. "Sinä et, paholaisparka, opi näitä asioita
milloinkaan ymmärtämään. Kurkistappas nyt tuonne voudin sieluun.
Näetkös siellä erään nurkan, joka on erivärinen kuin muut?
Tiedätkös, että tänne tuli eilen eräs maailman hurskaimpia miehiä,
jonka sielussa oli samanlainen kolkka; hänet se johdatti kulkemaan
hyveen ja jalojen töiden tietä, voutiparan taas ahneuden tietä. Se
nurkka on kuitenkin annettu heille molemmille täältä, ja se pani
voudin kieltämään sielunsa sinulta; ilman sitä hän olisi
ahneudessaan luovuttanut sen vaikka kirjallisella sopimuksella.
Ymmärtänet nyt, ettei sinulla ole mitään oikeutta hänen sieluunsa?"
"Mutta miten on mahdollista, että samanlainen nurkka tuottaa niin
päinvastaiset seuraukset?" kysyi ällistynyt ja raivostunut paholainen.
"Niin, sanoppas se!", hymyili siihen Jumala, ja hänen kasvoillaan oli
tutkimaton ja ajatteleva ilme.

"Mutta hänen nahkansa minä ainakin tahdon!" kiukutteli nyt

paholainen. "Vouti vannoi minulle, etten minä saa edes sitäkään
ilman sinun lupaasi, mutta sepähän nähdään". — "Niin", vastasi
Jumala, "et saakaan, luonnollisesti, mutta sitä, lupaanko sen vai en,
en tahdo nyt sinulle ilmoittaa. Saat koettaa ottaa sitä ja näyttää
valtaasi. Ellet onnistu, täytyy sinun jälleen myöntää, että minun
aivoitukseni ovat sinulle tutkimattomat ja ylivoimaiset". Näin
sanottuaan vaipui Jumala jälleen ajatuksiinsa ja hänen kasvojensa
ilme kuvastui maailman kaikkeudessa ihmeen lempeänä,
surumielisenä hohteena. Mutta paholainen pakeni hänen edestään
maan päälle anastamaan voudin nahkaa ja osoittamaan siten
mahtavuuttaan.

III

Kaikkialla tiedettiin voudin ankarasti sairastuneen ja iloittiin siitä, sillä

toivottiin hänen kuolevan. Ainoatakaan osanoton ja säälin sanaa ei
kuulunut, sillä vouti oli ehtinyt tehdä pahaa kaikille ihmisille.

Paljon pahaa hän oli tehnyt kylän köyhälle ja vanhalle suutarille.

Hän oli pakottanut suutarin tekemään kenkiä melkein ilmaiseksi, oli
kiskonut häneltä ankarat verot ja kaksinkertaiset päivätyöt, oli
ryöstänyt hänen ainoan lehmänsä ja saattanut hänet melkein mieron
tielle. Hän olisi ajanutkin suutarin maailmalle, ellei hän itse olisi
tarvinnut kenkiä ja tiennyt saavansa ne vanhalta suutarilta
mitättömästä hinnasta. Siksi hän ei ollut kiristänyt häneltä viimeistä
henkeä.

Näiden kärsimysten keskellä oli suutarin elämä kulunut. Hän ei

ollut kuitenkaan niistä katkeroitunut, vaan oli oppinut panemaan
kätensä ristiin ja nöyrtymään, kuten hän arveli, Jumalan tahdon alle.
Ja olipa hän vielä säilyttänyt ennallaan iloisen ja herttaisen
mielenlaatunsakin, purkaen murheensa lauluun ja hilpeään
vasarankalkutteluun. Kun hän nyt kuuli voudin sairaudesta ja
ihmisten vahingonilosta, pani hän vasaransa pois, risti kätensä,
mietti maailman murheellista menoa ja tunsi sääliä voutia kohtaan.
Hänelle selveni siinä, että vouti mahtoi olla hyvin onneton ihminen.
Niinpä hän illan tullen otti hattunsa ja meni voudin taloon.

Siellä ei ollut ketään, sillä kaikki palvelijatkin olivat hyljänneet

sairaan herransa ja jättäneet hänet yksin kuolemaan. Suutari aukaisi
varovaisesti oven, ja kulki läpi laajojen huoneiden, kunnes tuli voudin
ovelle. Hiljaa hän astui sisään ja seisahtui ovensuuhun. Hän näki
sairaan vuoteellaan ja katsoi häntä. Silloin kääntyi vouti vaivalloisesti
häneen päin ja suutari huomasi hänen silmissään säikähtyneen
ilmeen. "Tuletko nyt kostamaan minulle kuolinvuoteellani?" kysyi
vouti ja hänen äänensä vapisi. Suutari ei vastannut mitään, vaan
meni sairaan luo ja istui hänen vuoteensa ääreen pyöritellen
hattukuluaan kädessään. Vaitiollen he tarkastelivat toisiaan.

"En tule kostamaan", sanoi sitten suutari, "sillä kosto on Jumalan.

Tulin siksi, että tunsin sääliä sinua kohtaan. Mahtaa olla katkeraa
kuolla, kun on sellainen synnin taakka harteilla kuin sinullakin?"

"Säälistäkö todella tulit?" ihmetteli nyt vouti. "Miten voit minua

sääliä? Olenhan tehnyt sinulle kaikkea mahdollista pahaa".

"En voi mitään sille, että sydämeni on sääliä täynnä. Säälin kaikkia
ihmisiä ja eläimiä, koko maailmaa, sinua ja eniten itseäni. Toivoisin
voivani heitä jotenkin auttaa, sinuakin. Etkö pelkää iankaikkista
kadotusta?"

"Se on Jumalan huomassa kaikki", vastasi vouti; "paljon,

määrättömän paljon pahaa olen tehnyt, siitäkin huolimatta, että olen
tiennyt sen pahaa olevan, enkä siis ansaitse mitään armoa
Jumalalta; miksi niin olen tehnyt, sitä en voi itsekään ymmärtää.
Mutta paholaiselle en ole suostunut sieluani lupaamaan. Enkä
nahkaanikaan", lisäsi hän hetken perästä hymyillen.

Suutaria kammotti.

"Kuuleppas, suutari", jatkoi sitten vouti salaperäisesti. "Koska olet

näin hyvä ihminen ja olet halunnut minua auttaa, niin tekisitkös
minulle erään palveluksen?"

"Jos vain voin", vastasi suutari, "niin teen mielelläni. Kun ajattelen
tekosiasi minua kohtaan, ovat ne hyvin vähäpätöisiä. Annan ne
sinulle sydämestäni kaikki anteeksi, sillä olet niistä jo saanut
suuremman rangaistuksen kuin olisit ansainnutkaan. Mitä minun
pitäisi tehdä?"

"Kiitos, suutari", vastasi vouti. "Olet aina ollut kunnon mies, ja olen
iloinen, että olet nyt tässä. Näetkös, voisitkohan valvoa kirkossa
kolme yötä sen jälkeen, kun minut on sinne haudattu? Katsos, niin
kauan kuin olen hautaamatta ja pyhät kynttilät palavat pään pohjissa,
ei ole hätää, mutta mitä sitten tapahtuu, kun olen joutunut kirkon
lattian alle, siitä ei ole takeita. Uskaltaisitkohan tehdä tämän hyvän
työn minulle? Kolmen yön perästä ei ole enää vaaraa".

"Kovinpa pyydät minulta kolkkoa asiaa", jahkaili siihen suutari,

"mutta jos arvelet minun kirkossa olostani koituvan itsellesi jotakin
helpotusta, niin Jumalan avulla koetan täyttää pyyntösi. Eikäpähän
minulla, vanhalla suutari-pahaisella, liene siellä mitään pelättävää, ei
ainakaan niin suurta, ettei Jumala minua pystyisi varjelemaan. Ja
kukapa tietää, mitä hyviä seurauksia valvomisestani saattaisi olla".

"Kiitos, kiitos, suutari!" sanoi vouti; "toivoisin nyt, että olisin

kohdellut sinua hiukan paremmin, mutta tehty, mikä tehty. Menehän
nyt, sillä mitäpäs sinulla on enää täällä tekemistä, ja kuollessani
olenkin mieluummin yksin. Sytytä kuitenkin nuo siunatut kynttilät
tuohon pääni pohjiin!"

Ja suutari teki voudin pyynnön mukaan sekä poistui murheellisena

ja ajattelevaisena. Samana yönä vouti kuoli, ja pappi luki rukouksia
hänen vuoteensa ääressä. Kun sukulaiset seuraavana päivänä
saapuivat tarkastamaan hänen aarteitaan, ei niitä löytynytkään, ei
mistään; rautainen rahakirstu oli typösen tyhjä. Vouti oli kätkenyt
kaikki rahansa.

IV

Mutta heti voudin kuoleman jälkeen meni suutari papin luo ja kertoi,
mitä vainaja oli häneltä pyytänyt, sekä kysyi, oliko hänen täytettävä
antamansa lupaus; se tuntui nimittäin hänestä nyt hyvin pelottavalta.
"Tottakai sinun on mentävä", vastasi hurskas pappi, "sillä eipä tiedä,
mitä Jumala on tälläkin asialla tarkoittanut. Mutta älkäämme
uhmailko pahoja voimia, vaan käyttäkäämme turvaksemme niitä
keinoja, joita Jumala on meille pahan vastustamiseksi suonut. Minä
tulen kanssasi kirkkoon varustaakseni sinut kaiken varalle".

Kun vouti sitten oli haudattu kirkon lattian alle, lähelle kuorin
aituusta, ja oli tullut ilta, lähtivät suutari ja pappi kirkkoon. "Mitä sinä
noilla teet?" kysyi pappi ihmeissään nähdessään, että suutarilla oli
kaikki työkalunsa sekä nahkaa mukanansa. "Arvelin vain", selitti
suutari vilpittömästi, "että olisi kenties Jumalalle mieluisinta minun
valvoessani tehdä sitä työtä, jolla olen elämänikäni kunniallisesti ja
rehellisesti elänyt: töillään kukin Herralle kiitosta kantaa ja niinpä
minäkin naskalilla ja vasaralla sekä pikilangalla. Vanhastaan olen
myös tottunut suutaroidessani hyräilemään virrenpätkää, mikä tapa
ei lienekään pahitteeksi tällaisella hetkellä". — "Niinpä vainkin",
hymyili nyt tähän pappi, huomaten suutarin yksinkertaisen
hurskauden, "suutaroi sinä vain, sillä kyllä todella siten palvelet
Jumalaasi parhaalla osaamallasi tavalla. Naskalinpistokin, jos se
vain tehdään Herralle alttiilla mielellä, on hänelle arvokkaampi kuin
kaikki tekopyhän maailman messut". Näin puhellen he saapuivat jo
hämärtyneeseen kirkkoon.

Täällä pappi vei suutarin kuorin aituuksen sisäpuolelle, alttarin

eteen, ja piirsi liidulla lattiaan ympyrän, kirjoittaen ympyrän reunalle
Jeesuksen nimen. "Pane nyt, suutari", neuvoi hän, "pönttösi tämän
piirin sisäpuolelle ja pysy visusti siellä, tapahtui mitä hyvänsä. Vaikka
minä itse tulisin sinua sieltä pois käskemään, niin älä lähde, ellen ota
tätä pyhää evankeliumikirjaa käteeni, kun sitä minulle tarjoat. Sitä
näet ei kosketa kukaan muu kuin elävä ihminen, joka on sinulle
vaaraton. Mitä muuta sinun täällä on tehtävä, sitä emme tiedä, mutta
Jumala kyllä osoittaa sinulle kaikki, kunhan vain luotat lujasti
häneen".

Näin sanoen pappi hyvästeli ja siunasi hänet, ja pian oli suutari

yksinänsä suuressa, kolkossa kirkossa, työskennellen alttarin
juurella parin himmeän kynttilän valossa. Heti papin mentyä tuntui
suutarista perin kammottavalta, mutta hän tarttui kuitenkin urheasti
vasaraansa, pisteli anturaan reikiä ja ajoi niihin nauloja niin että
kirkko kumahteli. Vanhaan tapaansa hän löi naulat lujaan, sillä hän
oli aina vasaraa käyttäessään tottunut kuvittelemaan, että hän lyö
joka iskulla pahaa vasten naamaa ajaen sen näkymättömiin, ja se
häntä aina innostutti iskemään reippaasti. Ja kun hän käytteli
naskalia ja pikilankaa, pisti hän reiän terävästi kuin synnin piston
huonoon omaantuntoon, kuroen sitten pikilangalla syntisparan
lähtemättömästi kiinni. Näin hän palveli suutaroidessaan Jumalaa.

Kirkossa oli pimeätä ja rauhallista, eikä suutari huomannut mitään

erikoista, vaan jatkoi työtänsä ahkerasti vaipuen syviin tuumailuihin
vouti-vainajan elämän ja kuoleman, synnin ja armon johdosta. Mutta
sitten hän äkkiä tunsikin tukan nousevan pystyyn ja kylmän hien
pursuavan otsalleen — hänen huomaamattaan oli kirkkoon
ilmestynyt itse paholainen. Suutari lopetti ompelunsa ja rupesi
katsomaan, mitä paholaisella oli täällä tähän aikaan tekemistä.

Vanha kehno oli kamalan näköinen, niin kamalaan, ettei suutari

ollut koskaan voinut sellaista kuvitella, eikä hän tuosta pahan
ulkonäöstä jälkeenpäin muistanutkaan muuta kuin että sillä oli pitkä
ja karvainen häntä, jonka päässä oli terävä ja käyrä kynsi. Siinä sitä
katsoessaan suutari huomasi, ettei paholainen nähtävästi ollut vielä
äkännytkään häntä, vaan kuljeskeli tuossa kirkon lattialla kuin
omissa ajatuksissaan. Vähitellen silloin suutari rohkaisi mielensä ja
seurasi hiljaa paikaltaan paholaisen vehkeitä.

Tämä kiristeli uhmaillen hampaitaan ja avasi kirkon lattian voudin

haudan kohdalta. Sitten hän avasi haudan, nosti sieltä voudin arkun
ja avasi senkin. Sanomattomaksi kauhukseen näki nyt suutari, että
paholainen rupesi nylkemään voutia, tehden sen niin taitavasti, ettei
ihminen olisi ikinä sellaiseen kyennyt. Kelmo nimittäin nylki voudin
aivan tuppeen, niin ettei jäänyt mitään muita reikiä kuin mitä nahassa
luonnollisesti voi olla, ähisi mielissään ja vannoi: "Ähäs, sainpa minä
nahkasi!" Ja koko ajan hänen nylkiessään liikahteli hännän kynsi
lattialla myrkyllisen näköisesti.

Saatuaan voudin nyljetyksi, viskasi paholainen touhuissaan nahan

syrjään ruveten asettelemaan arkun kantta paikoilleen ja sitä takaisin
hautaan toimittamaan. Nahka sattui kuitenkin lentämään kuorin
aidalle. Hirmustuneena tällaisesta kauhistavasta teosta suutari nyt
tunsi omituisen rohkeuden heräävän sielussaan, ja päätti ruveta
riitelemään voudin nahasta itsensä paholaisen kanssa. Hänen
sydämessään vilahti valoiselta ja rohkealta kuin olisi itse Jumala
siellä hymyillyt, ja sylkäisten kouraansa hän tarttui pihteihinsä, nipisti
kuorin aidalla olevan voudin nahan niihin, varoen kuitenkin
astumasta ympyränsä ulkopuolelle, ja veti tyynesti ja varovaisesti
nahan turvaan oman ympyränsä sisään, jääden sitten odottamaan,
mitä tuleman piti.

Saatuaan haudan ja lattian jälleen umpeen paholainen kääntyi

ottamaan voudin nahkaa ja ällistyi suunnattomasti, kun sitä ei
ollutkaan missään. Nyt vasta vanha kehno katseli tarkemmin
ympärilleen ja huomasi suutarin, joka istui rauhallisesti alttarin
edessä vasara kädessä ja katseli häneen vilpittömästi kirkkailla ja
lapsellisilla silmillään. Paholainen meni lähemmäksi ja huomasi, että
voudin nahka oli siellä suutarin pöntön vieressä, ympyrän
sisäpuolella; näkipä paholainen senkin, että ympyrään oli kirjoitettu
vapahtajan nimi, ja silloin hän värisi. Hän rohkaisi kuitenkin mielensä
ja vaati röyhkeästi:

"Anna pois nahka! Se on minun. Tarvitsen sitä".

Suutaria kammotti kovasti, mutta hän älysi kuitenkin vastata:

"En anna! Ethän sinä nahkaa tarvitse, vaan minä, joka suutari
olen".

"Sinun täytyy antaa! Nahka on minun — minähän sen olen

nylkenytkin!"

"En anna! Eikä sinulla ollut mitään oikeutta tulla vouti-vainajan

nahkaa nylkemään".

Tästä paholainen yhä enemmän raivostui, sillä hän rupesi

huomaamaan, kenenkä aseena suutari tässä toimi. Hän otti
hirveimmän muotonsa koettaen pelottaa suutaria ja vaati kauhealla
voimalla nahkaa itselleen. Mutta suutari säilytti mielenmalttinsa ja
sanoi:

"Älä uhkaile! jos lienee sinun, niin ota omasi pois!"

Ja vimmoissaan vanha kehno koetti rynnistää suutarin ympyrän

sisään, mutta turhaahan se oli: joka kerta täytyi hänen tuupertua
takaisin kuin näkymättömän, mahtavan voiman pois työntämänä.
Hän tekeytyi niin isoksi, että pää kosketti kirkon kattoon, ja koetti
sieltä kumartumalla kurkottaa ympyrän sisään, mutta turhaa oli
sekin. Suutari istui vain rauhallisena katsellen vilpittömästi ja
lapsellisesti paholaisen puuhia. Silloin tämä äkkiä katosikin kovalla
jyrähdyksellä ja suutari jo luuli, että kaikki oli ohi.

Vähän ajan kuluttua aukenivat kirkon ovet tavalliseen tapaan ja

sieltä tuli hiljaa pääkäytävää myöten suutarin vanha naapuri. Tämä
saapui kuin muina miehinä kuorin aituuksen luo ja sanoi:

"Tule jo pois, naapuri, kovin on myöhäinen, odottavat sinua kotona

ja kovasti pelkäävät. Eihän täällä ole mitään vartioitavaa".

"Niin vain", arveli siihen suutari, jonka epäluulo oli herännyt.

"Veisataan kuitenkin ennen lähtöä virsi 'Jeesuksen muisto ihana'.
Aloitahan sinä".

"Veisataan vain", vastasi naapuri ja rupesi laulamaan. Mutta

suutari kuulikin hänen lausuvan: "Suksi luisti ihana", ja pysäytti
hänet. "Miten sinä lauloit? Sano selvästi: 'Jeesuksen muisto ihana'".
"Suksi luisti ihana", vastasi naapuri siihen kiireesti, mutta suutari
nappasi häntä vasaralla otsaan ja sanoi: "Pakene pois, saatana", ja
samalla mies katosikin.
 Tuskin oli suutari tästä säikähdyksestä selvinnyt, kun kirkon ovet
taas rauhallisesti aukenivat ja sieltä ilmestyi itse seurakunnan vanha
pappi, sama, joka oli hänet kirkkoon saattanut. Pappi tuli alttarin
aituuksen luo, nojasi siihen ja sanoi:

"No nyt olet koetuksesi kestänyt ja vouti on saanut rauhan. Lähde

kotiisi, sillä kaikki en jo ohi. Tulin sinua itse hakemaan, kun pelkäsin
puolestasi".

"Niinpä kylläkin, lähdetään vain", sanoi suutari ja oli muka

kokoavinaan kompeitaan. "Otahan sinä tuo evankeliumikirja
kantaaksesi, kun minulla on näitä kojeita näin paljon", ja suutari
ojensi kirjan papille.

Mutta samalla kuin kirja oli koskettaa papin kättä, tuntui se

kärähtävän kuin tulinen rauta. Pappi hävisi ja hänen paikallaan oli
jälleen sama entinen vanha kehno, mutta nyt yhä kammottavamman
näköisenä. Sähisten hän kysyi suutarilta:

"Mitä tahdot, jos annat voudin nahan minulle?"

Tätä ei suutari ollut odottanut. Hän rupesi miettimään, mitä tässä

oli tehtävä, kunnes hänen mieleensä salaperäisellä tavalla rupesivat
kuvastumaan kaikki ne onnettomuudet, jotka vouti kiskomisillaan oli
saanut aikaan, ja kaikki se hyvä, mikä olisi seurauksena, jos voudin
rahat jotenkin saataisiin palautetuiksi oikeille omistajilleen. Mutta
nehän olivat kadonneet, niitähän ei oltu löydetty ollenkaan — ja
silloinpa suutarille samalla valkenikin, mitä tässä oli tehtävä. Mutta
sittenkin hän epäili. Hänen tuntonsa kielsi luovuttamasta voudin
nahkaa mistään hinnasta, niin, hän kuuli aivan selvästi äänen
sielussaan varoittavan: "Älä anna nahkaa paholaiselle!" Mitä oli siis
tehtävä? Suutarille tuli tuska, kun ei voinut huomata, miten oli
meneteltävä. Ahdistuksessaan hän turvautui hiljaiseen rukoukseen ja
sanoi itsekseen: "Herra, koskaan en ole tieten ja tahtoen ketään
pettänyt! Suo nyt anteeksi, jos kerran teen sen, sillä onhan
petettäväni itse pimeyden pääruhtinas. Amen". Tämän jälkeen hän
sai rauhan ja vastasi paholaiselle suoraan: "Kun tuonet kaikki voudin
kadonneet rahat, niin olkoon menneeksi".

Muuta ei paholaiselle tarvinnut sanoa. Vilauksessa hän oli poissa

ja tuli siinä samassa takaisin tuoden raskaan kantamuksen hopeaa
ja kultaa. "Tässä ovat voudin rahat", sanoi hän ja kaatoi ne kaikki
suutarin eteen. "Työntelehän ne tänne piirini sisään", komensi tämä
tyynesti, ja kun toinen oli sen tehnyt ja rupesi pyytämään nahkaa,
sanoi suutari vain: "Ehei, vanha kehno! Enempi meidän voudilla
rahaa olla täytyi. Eivät tässä ole vielä puoletkaan. Sinä koetat vain
pettää minua". Taas meni paholainen rahan hakuun ja toi vielä
äskeistä isomman taakan. Mutta suutaripa oli katsonut kelloaan ja
huomannut, että aavetunti, jolloin pahoilla voimilla on oikeus
näkyväisestä liikkua, oli pian loppumassa. Sen vuoksi hän taas esteli
ja vaati lisää rahaa, eikä paholaisen auttanut muu kuin mennä
hakemaan. Huohottaen hän palasi takaisin ja sanoi: "Ei ole voudin
rahoja enää muualla kuin kahden kallion raossa pitkän matkan
päässä, josta niitä ei nyt ehdi hakea. Ja niitäkin on vain kaksi äyriä
— vouti pudotti ne kerran sinne. Mutta tässä on kolme riksiä, jotka
putosivat kortinpelaajilta tuonne riihen lattian alle. Ota ne ja anna
vihdoinkin nahka!"

Mutta suutari ei antanut ja paholainen yltyi hirveään raivoon.

Suutarikin jo pelästyi ja tuli siinä liikahtaessaan pyyhkäisseeksi
yhden kirjaimen Jeesuksen nimestä pois. Siitäpä sai paholainen
tungetuksi tuon kynsipää-häntänsä sisään ja rupesi sillä
tavoittelemaan nahkaa, kunnes suutari hätäännyksissään iskikin
hännän naulalla lattiaan kiinni. Ja juuri kun paholainen siinä rupesi
tuskissaan parkumaan, löikin kello kirkon tornissa yhtä ja kuului
kukon ensimmäinen kiekuna. Silloin paholainen muuttui korpiksi,
lennähti rikkinäisestä ikkunasta ulos ja ronkkui käheästi kirkkotarhan
aidalla.

Kun pappi aamulla varhain kiiruhti kirkkoon, tapasi hän siellä

suutarin hyvissä voimissa ahkerasti suutaroimassa. Ei ollut vähäinen
pastorin hämmästys hänen nähdessään valtavat rahakasat ja
kamalan ihmisennahan hänen vierellään. Ihmeissään hän kuunteli
suutarin kertomusta yöllisistä tapahtumista ja lausui vihdoin: "Suurta
asetta ei Jumala tarvitse tahtoessaan tehdä vanhan kehnon puuhat
tyhjiksi. Siihen kelpaa heikoinkin ihminen, kun hänellä vain on
puhdas tunto ja viattoman rohkeus. Inhimillisesti katsoen oli vouti
suuri syntinen, mutta Jumala ei käy tuomiolle kanssamme meidän
ajatuksemme mukaan. Hän ei tahtonut luovuttaa paholaiselle edes
hänen nahkaansakaan ja siksipä tämä, osoittaakseen uhmaansa ja
valtaansa, niin kovasti sitä halusikin. Mutta mitäs nämä tässä ovat?"

Ja pappi osoitti suutarin piirin ympärystää. Kaikki ne rahat, jotka

yöllä olivat siihen pudonneet, olivat muuttuneet paljaiksi vanhoiksi
lehdiksi, mutta piirin sisässä olevat olivat puhdasta kultaa ja hopeaa.
Ja kun he sitten yhdessä rupesivat tutkimaan voudin nahkaa,
huomasivat he sen alkavan kutistumistaan kutistua. "Tässä on
vieläkin saatanan sormi pelissä", älysi nyt pappi, haki vihkivettä ja
kastoi nahan kolminaisuuden nimeen; silloin se heti lakkasi
kutistumasta. Yhdessä he sitten avasivat voudin haudan, pistivät
nahan arkkuun ja pappi siunasi sen uudelleen häiritsemättömään
lepoon. Eikä suutarin enää tarvinnut mennä kirkkoon valvomaan.

Voudin rahat jaettiin sitten kaikille vääryyttä kärsineille ja

siunautuivat ne pian moninkertaisiksi. Onni ja rauha palasi moneen
vielä äsken onnettomaan kotiin. Ja suutari oli kiristänyt paholaiselta
niin paljon kultaa, että sitä jäi riittävästi vielä hänelle itselleenkin,
joten hän eli huoletonna kuolinpäiväänsä saakka, kuitenkaan
heittämättä rakasta suutarointiansa, jota mahdollisesti ehkä vieläkin
harjoittaa.
JEESUS JA PYHÄ PIETARI
SUOMESSA

Jeesus istui iankaikkisuutensa istuimella ja hänen lempeä hymynsä

levisi kirkkautena ja rauhana loppumattomuuteen. Kaukaa siinsi
hänen silmiinsä ihmisten asuinsija, jonka yllä väreili milloin suru,
milloin ilo, mutta enimmäkseen suru. Hänen jalkainsa juuressa istui
pyhä Pietari ja kuunteli tarkkaavaisesti.

— Mitä kuuntelet, Pietari? kysyi Jeesus häneltä hymyillen

itsekseen.

— Katso tuonne, vastasi Pietari, ihmisten asuinsijoille, jotka

tunnet. Kaukana siellä Pohjan perillä on pienoinen maa, täynnä
humisevia vaaroja, leppeitä lehtoja ja välkkyviä järvenselkiä. Tuolla
vaaran kainalossa on pieni mökki, köyhän asunto, täynnä yhtä
ainoata rikkautta, lapsia. Näetkö?

— Kyllä näen, myönsi Jeesus, muuttuen surumieliseksi ilmeeltään.

— Tuo köyhä mies ei tahdo mitenkään jaksaa elättää lapsiaan,

vaimoaan ja itseään. Kaikki he ovat nälkäisiä. Siksipä ukko, hurskas
mies, alati kantaa rukouksissa huoliaan tänne Jumalan istuimen
eteen, toivoen, että luoja hänen kohtalonsa korjaisi. Hän on rukoillut
jo kauan. Usein öisin portillani valvoessani olen maailman sorinan
keskeltä erottanut hänen hätäisen äänensä, kun hän lakkaamatta
rukouksissaan taistelee asiansa puolesta, ja syvä sääli on vallannut
sydämeni. Olen ajatellut monta kertaa, että tuota miesparkaa pitäisi
auttaa, sillä hän on todellakin kurjassa tilassa ja hänen rukouksiansa
pitäisi jo kuulla. Vai mitä arvelet?

— Ei suinkaan häntä sentään auttaa pidä, vastasi Jeesus,

kuunneltuaan hänkin miehen rukousta. Jos hän pääsee parempiin
oloihin, ei hän enää muista Jumalaa eikä lähimmäisiään ollenkaan.
Olen selvästi hänen äänestään kuullut, että vain hätä panee hänet
rukoilemaan; "hätä käskee härän juosta", sanoo noiden
suomalaisten oma sananlasku.

Mutta Pietari kiisti vastaan ja näin sukeutui Jeesuksen ja hänen

välillään eräs niistä tuttavallisista ja herttaisista riitelykohtauksista,
joiden kautta he olivat tulleet maan ihmisille niin kodikkaiksi ja
toverillisiksi. Hän väitti:

— Hätä, niinpä tietysti, että hätä. Mutta nälkäisen ääni on käreä ja

kärty, ei niin huokaava ja nöyrä kuin tällä miehellä. Hänen pitkistä
rukouksistaan olen kuullut, että hänen sydämensä on aivan puhdas
kaikesta ylpeydestä, joten hän varmaankin menestyisi
myötäkäymisessä.

Mutta Jeesus vain pudisti surumielisesti päätänsä ja nuo Pietarin

väitteet eivät näyttäneet saavan häntä vakuutetuksi. Pietari tästä jo
hiukan suutahti ja jatkoi:
 — En suinkaan minä tässä nyt suotta aikojani miehen puolesta
rukoilisi, elleivät hänen hätähuutonsa olisi tosiaankin sydäntäni
lämmittäneet. Kun et tahtone ruveta häntä auttamaan, niin menen
itsensä Ukko-Jumalan puheille asiaa esittämään. Menen vaikka
takuuseen, että mies on sellainen kuin olen sanonut.

Silloin Jeesus hymähtäen kääntyi hänen puoleensa ja sanoi:

- No, jos todellakin menet siitä takuuseen, niin koetetaan.

— Menen kyllä, vakuutti Pietari ja lisäsi: Olkoon asia sitten sovittu.

Voimmehan jonkun ajan kuluttua mennä katsomaan, minkälaiseksi
myötäkäyminen on miehen muuttanut?

— Kyllä, vastasi Jeesus ajattelevaisesi. Minun on muutenkin

mentävä katsomaan tuota kaukaista ja pientä maata sekä siellä
elävää kansaa. Voisivat kurjuudessaan pian ruveta luulemaan, että
olen heidät unohtanut.

Ja Vapahtajan käsky meni kirkkautena maata kohti saapuen perille

köyhän miehen matalaan majaan, kaukaiseen Suomen saloon.
Mutta ihmisen sydän oli Jeesuksen kädessä selvänä ja läpinäkyvänä
kuin taivaan avaruus, eikä pieninkään piirto ollut häneltä salattu, ja
huoaten katseli sitä maailman vapahtaja.

II

Niinpä tapahtuikin sitten köyhän miehen elämässä äkillinen muutos.

Kun hän ensi kerran tämän jälkeen meni metsälle, yhdytti hän heti
kolme hirveä, jotka sai tapetuksi. Ja siitä alkoi ehtymätön onni
kaikessa. Oli otettavana mitä hyvänsä maasta, vedestä ja ilmasta,
kaikki tuli saalis kuin tunkien sisään. Pian rikastui mies, hylkäsi
pienen töllinsä ja osti komean talon suuresta kylästä. Kun
kymmenen vuotta oli näin saanut kuluneeksi, ei hän enää
muistanutkaan entistä köyhyyttänsä. Laajoina lainehtivat hänen
ympärillään viljapellot, komeasti kumisivat suuren pirtin
permantopalkit, ja ylpeänä hallitsi koko tätä rikkauttansa itse isäntä,
koko seudun kuulu pohatta.

Näin olivat asiat, kun eräänä harmaana ja sateisena syksyn iltana

kylään ilmestyi kaksi vanhaa ja repaleista miestä, jotka arkaillen
kävelivät pitkin raittia ja näyttivät miettivän, mistä uskaltaisi pyytää
yösijaa. Jo aikoi toinen heistä kolkuttaa muutaman köyhän näköisen
talon ovelle, kun toinen häntä kielsi, sanoen:

— Älä mene. Tuolla näkyy olevan oikein suuri ja rikas talo.

Mennään sinne, sillä sieltä saamme varmaankin hyvän yösijan,
ehkäpä ruokaakin runsaasti. Mutta Pietari - sillä hänhän se oli - näytti
epäröivän ja arveli:

— Tiedä heidät, rikkaat, ottavatko tällaisia kerjäläisiä yöksi

luokseen. Köyhä aina paremmin köyhää auttaa.

Silloin hänen toverinsa, joka oli Jeesus, hymähti ja sanoi:

— Etkö näe, että tuo rikas on se entinen sinun puoltamasi köyhä

mies, josta oikein menit takuuseen? Paikallaan on siis, että
sopimuksen mukaan menemme tarkastamaan, minkälainen hänestä
on tullut. Sinäpä olet vastuussa, että velkamiehemme nyt meistä
huolta pitää.

Pietari ällistyi kovin tästä puheesta, mutta eihän auttanut muu kuin
myöntyä. Jeesus oli vienyt hänet ensin sinne vaaran kupeeseen,
jossa köyhän miehen töllin piti olla, mutta siitä ei löydettykään muuta
kuin hiukan perustuksia. Silloin ei Jeesus ollut sanonut, minne mies
oli muuttanut, joskin näkyi sen kyllä tienneen. Vaikka siis Pietarin
olisi pitänyt olla iloinen siitä, että luoja oli nähtävästi tarkoin täyttänyt
köyhän miehen rukoukset, ei hän kuitenkaan tuntenut tyytyväisyyttä,
vaan ahdistusta ja pelkoa. Jeesus huomasi sen ja kysyi:

— Etkö luotakaan enää tuohon mieheen?

— Tiedä hänet, vastasi Pietari, miksi on voinut muuttua. Ehkä on

paha välillä käynyt viettelemässä. Mutta mennäänhän nyt sitten.

He menivät rikkaan miehen ovelle ja kolkuttivat. He saivat odottaa

kauan, ja Pietari muisti huoaten Jeesuksen sanat: "Katso, minä
seison ovella ja kolkutan". Hänen vanhaan sydämeensä nousi kuva
syksyn pimeyteen vajonneesta maailmasta, synkistä ja suljetuista
asunnoista, joiden välillä harhailee Jeesus, maailman vapahtaja,
kolkuttaen tuhansille oville ja odottaen vastausta. Ja tuntuu kuin
kaikki muut, paitsi tuo yksinäinen vaeltaja ja kolkuttaja, nukkuisivat
sikeässä unessa, siitä milloinkaan heräämättä. Pietaria värisytti ja
yön kylmä tuuli suhisi lohduttomasti pihan lehdettömissä puissa.

Vihdoin rupesi sisältä kuulumaan liikettä ja Pietari ajatteli

ilostuneena: "Ovat varmaankin väsyksissä raskaasta työstä, ahkerat
ihmiset, ja siksi oli vaikea herätä. Mutta nytpä tulevatkin kiireesti
avaamaan". Hänen vanha sydämensä lämpeni ja hän katui jo, että
oli äsken ajatellut niin moittivasti ihmismaailmasta.

Mutta ovea raotettiinkin vain hiukan, ja hyvin äreä ja ynseä ääni

kuului tiedustelevan, kuka koputti.

— Olemme vain pari köyhää ja vanhaa matkamiestä, jotka

Jeesuksen tähden pyytäisimme almua ja yösijaa, vastasi Jeesus
hiljaa ja vakavasti, katsahtaen samalla Pietariin.

— Ei meillä ole kulkureille mitään yösijoja varattuina, kuului isäntä

tympeästi vastaavan. Menkää tiehenne!

— Mutta me olemme aivan märkinä ja nälässä, emmekä vanhoina

miehinä muutenkaan jaksaisi pitemmälle kulkea. Antakaa edes
suojaa, kun on näin huono sää, jos ette ruokaa antaisikaan. Eikö
teillä olisi jotakin työtä, jota huomenna siitä hyvästä korvaukseksi
tekisimme?

— Kun edes aamulla varhain riihelle pystyisitte? kuului nyt isännän

ääni tyytymättömän epäilevästi puoleksi tiedustavan.

— Kyllähän me… kiiruhti nyt Jeesus vakuuttamaan. Tokihan tässä

nyt riihelle…

Silloin isäntä avata ramuutti raskaat lukot ja päästi tulijat sisään.

Hänen äkeä koiransa tuli heitä nuuskimaan, mutta ei isännän
ihmeeksi murissutkaan, vaan painoi päänsä nöyrästi ja katsoi
rukoillen vieraisiin. Isännästä tämä tuntui oudolta, mutta Pietari
ajatteli taas surumielin: "Luontokappalekin paremmin tuntee luojansa
läsnäolon kuin ihminen". Sitten isäntä vei heidät pirtin ovinurkassa
olevaan, kurjaan vuoteeseen, viskasi heille leivänkannikan ja varoitti
olemaan aamulla varhain valmiina riihelle lähtöön.

Eikä Jeesus hennonnut puhua Pietarille mitään, vaan makasi

hiljaa seinän puolella, kuunnellen Pietarin huokauksia ja tuulen
kolkkoa huminaa, kun se vihaisena myrskynä puhalsi yli poloisen
Suomenniemen. Raskaassa unessa lepäsivät vihdoin kaikki, mutta
Jeesus valvoi kurjalla olkivuoteellaan, huolena nukkuvain kohtalo.