BAØI GIAÛNG

VẬT LÝ 1
CƠ – NHIỆT
Isaac Newton ( 1642 – 1727 )

BIÊN SOẠN:

VÕ THỊ NGỌC THUỶ

 CHƯƠNG IV:

CÔ HOÏC VAÄT RAÉN

 NỘI DUNG
1.Khái niệm cơ bản
- Vật rắn
- Chuyển động của vật rắn
2. Phương trình chuyển động quay của vật rắn
quanh 1 trục cố định
Phương trình cơ bản
Momen quán tính
Momen quán tính của một số vật rắn quay quanh
trục cố định qua khối tâm G
 4.1.Vaät raén - Khoái taâm vaät raén .

•* Vaät raén :
•Heä caùc chaát ñieåm vôùi khoûang caùch khoâng thay ñoåi trong quaù
trình chuyeån ñoäng cuûa vaät :
rij = M i − M j = const Mj

n ur n ur
M = ∑ mi
Mi
F = ∑ fi
i i

- Chuyển động tịnh tiến

Chuyển động
của VR - Chuyển động quay quanh 1 trục
đi qua khối tâm
•* Chuyeån ñoäng tònh tieán:
Chuyển động tịnh tiến Là CĐ trong đó đường thẳng nối
giữa 2 điểm bất kỳ trên vật luôn song song với chính
nó trong suốt quá trình chuyển động
 uur M
2
r12 ur
M1
r2
ur
r1 O
uur
uur uuuuur d r12
Chuyeån ñoäng tònh tieán : r12 = const =0
uur ur ur dt
r12 = r2 − r1
ur ur uur ur uuuuur
r2 ( t ) = r1 ( t ) + r12 = r1 ( t ) + const (4.1)

+ Neáu bieát phöông trình chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm M 1

r ur
r ( t ) = r1 ( t ) thì xaùc ñònh ñöôïc ph/t ch/ñ cuûa M 2 baát kyø .
 ur ur uur ur uuuuur
r2 ( t ) = r1 ( t ) + r12 = r1 ( t ) + const
ur ur
d r2 uur d r1 ur
* = v2 = + 0 = v1 Trong chuyeån ñoäng tònh
dt dt tieán,ôû thôøi ñieåm t baát kyø,moïi
uur ur chaát ñieåm trong vaät raén coù
d v2 r d v1 r cuøng veùc tô vaän toác vaø veùc tô
= a2 = = a1
dt dt gia toác.

* Caùc chaát ñieåm M 1 vaø M 2 Khi khaûo saùt chuyeån ñoäng

ñöôïc choïn tuøy yù. tònh tieán cuûa vaät raén,chæ caàn
khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa
moät ñieåm naøo ñoù trong vaät.
Thoâng thöôøng ñieåm naøy ñöôïc choïn laø khoái taâm cuûa vaät.
 ur ur
Xeùt chaát ñieåmur
thöù “ i ”: mi ; fi ; r
i
ur f
ai = i

ur uuur mi
ai = avat
 r ur ur
 ∑ mi  a = ∑ fi = F
 i 
Gioáng phöông trình chuyeån ñoäng cuûa moät chaát ñieå
ur m coùur
khoái löôïng: M = ∑ mi ,chòu taùc duïng moät löïc: F = ∑ f i
r i ur uuur
nhaän gia toác : a = ai = avat
Töôûng töôïng vaät ñöôïc “thu laïi” thaønh 1 ñieåm (chaát ñieåm ),
ñaëc tröng ñaày ñuû cho caû vaät veà phöông dieän ñoäng löïc
hoïc,ñoù laø “khoái taâm” cuûa vaät .
Quỹ đạo của các chất điểm như nhau.

Vectơ vận tốc và gia tốc của các chất điểm tại
cùng một thời điểm là như nhau.

Phương trình chuyển động tịnh tiến:

 n r n v
 ∑ mi a = ∑ Fi
r v
ma = F
 i=1  i =1
 Toïa ñoä cuûa khoái taâm :
* Xeùt heä ñôn giaûn goàm 2 chaát ñieåm .
m1 Ñònh nghóa khoái taâm cuûa heä laø
C m 2
ñieåm C thoûa maõn heä thöùc :
uuuur uuuuur
M1 M2 m1 M 1C + m2 M 2C = 0 (4.2)

* Heä goàm n chaát ñieåm m1 , m2 ,..., mi ,...mn

ñaët taïi caùc ñieåm M 1 , M 2 ,...M i ,...M n
Khoái taâm cuûa heä n chaát ñieåm mi laø
ñieåm C ñöôïc xaùc ñònh bôûi ñaúng n uuuur
thöùc veùc tô :
∑ mi M iC = 0
i
(4.3)
 * Ñaët heä chaát ñieåm trong heä
urtoïa ñoä (O x,y,z):
Toïa ñoä cuûa khoái taâm C : rc uuur uuuur uuuuur
OC = OM i + M i C
uuur uuuur uuuur
mi OC = mi OM i + mi M i C
uuur uuuur uuuur
∑ mi OC = ∑ mi OM i +∑ mi M iC
uuur
i i ur i uuuur
OC ∑ mi = ∑ mi ri + ∑ mi M i C
uuuur
Mi M iC
C uuur ur ∑m
i
i =m

uuuur OC = rc uuuur
OM i ur uuur ∑ mi M iC = 0 (4.3)
rc = OC ur i
ur
rc m = ∑ mi ri
ur 1 ur
O
Toïa ñoä khoái taâm : rc = ∑ mi ri (4.4)
m i
 ur 1 ur
rc = ∑ mi ri
m i

n
1 n
1 n
zc = ∑ mi zi
xc = ∑ mi xi yc = ∑ mi yi
m i m i i

Mi uuuur O
uuuur M iC
m1 C
C m2 OM i
ur uuur M1 M2
M2 rc = OC C
M1
uuuur uuuuur O
n uuuur
m1 M 1C + m2 M 2C = 0 ∑ mi M iC = 0
i
M3
Vận tốc của khối tâm

n r n n
dri r r
r
drC ∑ mi
dt
∑ mivi r ∑ mivi
= i =1
n
= i =1
n
⇒ VC = i =1
n
dt
∑m i =1
i ∑m
i =1
i ∑m
i =1
i

Động lượng của hệ

v n r  n r
P = ∑ mi vi ⇒ P =  ∑ mi  VC
i =1  i =1 

Động lượng của vật rắn bằng tích số của khối lượng của vật
rắn và vận tốc khối tâm của vật rắn đó.
Gia tốc của khối tâm
n r n
dvi r
∑ ∑ mi ai
n
r r
∑ mi vi
i =1
dVC
= i =1
mi
dt
= i =1
VC = dt n n

∑m ∑m
n

∑ mi
i =1
i =1
i
i =1
i

n
r
v
∑ mi ai r
F r  n  v
⇒ aC = i =1
n
= n
⇒ F =  ∑ mi  .aC
 i =1 
∑mi =1
i ∑m
i =1
i

Khối tâm của vật chuyển động như là một chất điểm có khối
lượng bằng khối lượng của vật và chịu tác dụng của lực bằng
tổng hợp các ngoại lực tác dụng lên vật.
Haõy xaùc ñònh vò trí khoái taâm cuûa heä hai quaû caàu khoái löôïng
m1 vaø m2 .
ur 1 ur
rc = ∑ mi ri
m i
r≡x
2

∑m x
i =1 m1 x1 + m2 x2
i i
xCM = =
m1 + m2 m1 + m2
x1 = 0; x2 = d 2
xCM = d
m2 = 2m1 3
d
Vôùi heä hai haït,khoái taâm naèm gaàn
haït coù khoái löôïng lôùn hôn.
* Ví duï (4.1) :
Ba vieân bi khoái löôïng baèng nhau laø m ñöôïc gaén bôûi caùc
thanh cöùng nheï thaønh tam giaùc ñeàu caïnh a.Xaùc ñònh khoái
taâm C trong heä toïa ñoä Decartes.
Y
Choïn heä toïa ñoä nhö hình veõ .
A Caùc toïa ñoä laø:

a a 3
xA = yA =
2 2
X xB = y B = 0 M i → A, B, C
B C
xC = a; yC = 0
uuur uuur uuur uuur uuur uuur
m. AG + m.BG + m.CG = 0 AG + BG + CG = 0
 uuur uuur uuur
OX AG + BG + CG = 0

( xG − x A ) + ( xG − xB ) + ( xG − xC ) = 0
a a
3 xG = x A + xB + xC = + 0 + a = 3
2 2
xA xG
a
xG =
OY 2
( yG − y A ) + ( yG − yB ) + ( yG − yC ) = 0
3
Y 3 yG = y A + yB + yC = a +0+0
A
2

a 3 a a 3
yG = G  ; 
6 2 6 
B C
 Xaùc ñònh khoái taâm cuûa heä ba quaû caàu coù khoái löôïng laàn
* Ví duï(4.2) :
löôït laø m1= m2 = 1,0 kg ; m3 =2,0 kg,coù toïa ñoä m1(1,0,0) ,
m2 (2,0,0 ) , m3 (0,2,0) (met). Xaùc ñònh khoái taâm và biểu
diễn theo các vectơ đơn vị.

xC =
∑ mx i i
=
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
∑m i m1 + m2 + m3
= ??

=
(1, 0kg )(1, 0m ) + (1, 0kg )( 2m ) + ( 2, 0kg )( 0m )
1, 0kg + 1, 0kg + 2, 0kg
3, 0kg .m
yC = ?? = = 0, 75m
4, 0kg

yC =
(1, 0kg )( 0m ) + (1, 0kg )( 0m ) + ( 2, 0kg )( 2, 0m )
= 1, 0m
4, 0kg
uur r r r r
(
rC = xC i + yC j = 0, 75.i + 1, 0. j m )
*Ví duï (4.3) Hai vaät khoái löôïng m1 vaø m2 noái vôùi nhau baèng sôïi daây
(BT ở nhà): nheï khoâng daõn,vaét qua roøng roïc treo treân traàn nhaø.Boû
qua khoái löôïng roøng roïc vaø ma saùt.Tính gia toác cuûa
khoái taâm G cuûa heä.
Toïa ñoä khoái taâm :
uur ur 1 ur ur
rG =
1
.∑ mi ri = ? (
m1 r1 + m2 r2 )
∑ mi i m1 + m2
Gia toác khoái taâur
uur m:
m1 uur
2
uur d r m1 a1 + m2 a2
m2 aG = 2 = ?
G
dt m1 + m2
Daây caêng ( khoâng daõn )
?
ur uur
Hai vaät chuyeån ñoäng ngöôïc chieàu nhau. a1 = −a2
 ur ur
uur m a + m (−a ) ( m1 − m2 ) ur
aG = 1 1 2 1
= a1 (*)
m1 + m2 m1 + m2
+ m fm
1 2 m1 ñi xuoáng vôùi :

a1 =
m1 g
−
m2 g
=
( m1 − m2 )
g
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
ur ( m1 − m2 ) ur (*) uur ( m1 − m2 )2 ur
a1 = .g aG = .g
( m1 + m2 )
2 m1
m1 + m2
m2
+ m1 p m2 m2 ñi xuoáng vôùi :

a2 =
m2 g
−
m1 g
=
( m2 − m1 )
g
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 uur ( m2 − m1 )2 ur
uur ( m2 − m1 ) ur (*) aG = .g
( m1 + m2 )
2
a2 = .g
m1 + m2
 KHỐI TÂM CỦA VẬT CÓ KÍCH THƯỚC
Trong thực tế, các vật không phải là các chất điểm, mà chúng có
kích thước và chiếm thể tích trong không gian khối lượng của nó
phân bố liên tục.

Phương trình xác định khối tâm của vật có kích thước:
Ví dụ 3.4: Xác định khối tâm của 1 thanh đồng chất

l: chiều dài của thanh

A: Tiết diện ngang của thanh
M: khối lượng của thanh
V= l.A : thể tích của thanh

Khối lượng riêng của thanh

Khi xét 1 phần tử vô cùng bé có đáy = A và độ dày là dx

CHUYỂN ĐỘNG QUAY

Quỹ đạo của các chất điểm là các

đường tròn có tâm nằm trên trục
quay ∆, mặt phẳng quỹ đạo vuông
góc với trục quay.

Trong cùng khoảng thời gian mọi

điểm cùng quay được góc θ như
nhau vận tốc góc và gia tốc
góc của các chất điểm tại cùng
một thời điểm là như nhau.
Tác dụng một lực bất kỳ lên
vật rắn làm vật quay quanh
một trục.

r Song song trục quay

F1 VR trượt dọc theo trục
quay
r
F r Phương pháp tuyến quỹ đạo VR
r Fn có xu hướng rời trục quay
F2 r
Ft Phương tiếp tuyến QĐ VR
quay quanh trục quay
Trong chuyển động quay của vật rắn
r
quanh một trục chỉ có thành phần Ft tiếp
tuyến với quỹ đạo của điểm đặt mới có
tác dụng thực sự
NHẮC LẠI
4.2. Phöông trình cô baûn cuûa vaät raén quay :
r +Vaät raén ñang quay quanh truïc r∆.
li Xeùt chaát ñieåm mi coù vaän toác v i
r ur r ur
ur vi = ω i .r i  Xaùc ñònh veùc tô ωi
ωi r + Momen ñoäng löôïng cuûa chaát ñieåm,theo
r
vi ñònh nghóa :
ri r r ur r r
mi l i =  r i . p i  =  r i .mi v i 
r r ur
r i ⊥ vi , pi
∆ li = mi ri vi = mi ri (ωi ri ) = miωi ri 2
Caùc chaát ñieåm coù cuøng vaän toác goùc :
ωi = ω
li = miωi ri = ω mi ri
2 2
(4.6)
 li = miωi ri 2 = ω mi ri 2
Momen ñoäng löôïng cuûa vaät raén quay ñoái vôùi truïc ∆ :
L = ∑ li = ω ∑ mi ri 2
i i

Ñaët I = ∑ i i : Momen quaùn tính cuûa vaät ñoái vôùi truïc ∆

m r 2

ur ur
L = I ωur→ urL = uIrω ur
Tröôøng hôïp toång quaùt : ω = ω ( t ) ; L = L ( t )
ur ur
dL dω ur
=I = Iβ
dt
ur dt
uur d L uur ur
Ñaët M=
dt M = Iβ (4.7)

Phöông trình cô baûn cuûa chuyeån ñoäng quay vaät raén .

 uur ur
M = Iβ
M = r. F : Mô men lực

I: Momen quán tính

β = a/r : Gia tốc góc

Lưu ý: Các vật có góc quét như nhau trong cùng
thời gian thì có cùng gia tốc góc

r: bán kính quỹ đạo, tính từ trục quay đến giá của lực
 * Momen quaùn tính : Taïi sao goïi nhö vaäy ?

r → Quay
I = ∑ mi ri 2
Momen quaùn tính
Khoái löôïng m
Ñôn vò cuûa I trong heä SI ?
Vaät chaát
phaân boá lieân tuïc kg .m 2
mi → dm

Khoái löôïng rieâng

I= ∫ r 2 dm
dm
I = ∫ ρ r dV 2
(4.9)
vat
ρ= V
dV
(4.8)
ρ , r laø haøm cuûa caùc toïa ñoä ( x,y,z )
 4.3.Tính momen quaùn tính cuûa moät soá vaät raén :

1/ Tính momen quaùn tính cuûa moät vaønh troøn ñoàng chaát khoái löôïng
M,baùn kính R,ñoái vôùi truïc vuoâng goùc vôùi maët phaúng vaønh,ñi qua
khoái taâm vaønh.
r=R

I= ∫
vanh
r 2 dm = R 2 ∫
vanh
dm = MR 2

??? Keát quaû khoâng phuï thuoäc beà

daøy cuûa vaønh troøn
⇒ Cuõng ñuùng ñoái vôùi oáng truï
baùn kính R
2/ Momen quaùn tính cuûa moät thanh ñoàng chaát daøi L,khoái
löôïng M,ñoái vôùi truïc quay vuoâng goùc vôùi thanh,ñi qua
khoái taâm.
M
dm = λ dx = dx
L
r=x L
2
M
I y = ∫ r dm = ∫ x
2 2
dx = ?
L L
−
L 2

M 2
M  x3 
∫L
2
= x dx =  =?
L
−
L 3
2

1
I y = ML2
12
 3/ Tính momen quaùn tính cuûa hình truï ñaëc baùn kính
R,khoái löôïng M,daøi L,qua truïc z qua khoái taâm hình truï.

Xeùt hình truï coù baùn kính,daøy vaø

chieáu daøi laàn löôït laø r , dr , L
dV = dS .L = ( 2π rdr ) L
Khoái löôïng rieâng ρ
dm = ρ dV = ρ 2π r.Ldx
R
1
I z = ∫ r dm = 2π r ρ L ∫ r dr = ?
4
2 3
= πρ LR
0
2
M M
V = π R2 L ρ= =
Nhaän xeùt gì ? V π R2 L
Keát quaû khoâng phuï thuoäc chieàu daøi hình truï 1
.⇒ Cuõng ñuùng ñoái vôùi moät ñóa baùn kính R, I z = MR 2
2
khoái löôïng M
Ñònh lyù Steiner :
Momen quaùn tính cuûa vaät đoái vôùi truïc ∆ baát kyø :
I ∆ = I C + md 2
I C Momen quaùn tính cuûa vaät ñoái vôùi truïc song song
vôùi truïc ∆,ñi qua khoái taâm vaät.
d Khoaûng caùch giöõa hai truïc

∆0 ∆
1 2 1 2 1 2
I ∆ = mL + mL = mL
12 4 3
d
2
Ví dụ (3.5 ): Tính momen quán tính của một khung hình
vuông đồng chất tiết diện đều,khối lượng
m,cạnh a,đối với một trục thẳng góc với mặt
phẳng khung,đi qua tâm khung.

B C Mỗi cạnh có khối lượng (m/4)

∆C 1 m 2
I CD =  a
A
D 12  4 
∆ ∆C
∆
 ∆ m  a 2  1 2
I ABCD = 4  I CDC +    = ma
 4  2   3
 B C ??
* Xaùc ñònh momen quaùn tính ñoái vôùi truïc
∆ cuûa toå hôïp goàm 2 thanh AB,CD khoái
A D
löôïng baèng nhau baèng m,ñoä daøi moãi
∆ ∆C thanh laø d,ñöôïc gaén thaønh hình vuoâng
bôûi hai thanh cöùng raát maûnh .Truïc ∆ ñi
qua taâm 0 vaø vuoâng goùc vôùi hình vuoâng.
 Ví duï (3.6) : Moät ñóa ñoàng nhaát baùn kính R coù moät loã thuûng hình
troøn baùn kính r=R/2 nhö hình veõ.Khoái löôïng phaàn
(BT ở nhà)
coøn laïi laø m.Tìm momen quaùn tính cuûa ñóa ñoái vôùi
truïc qua taâm.
M :Khoái löôïng cuûa nguyeân ñóa ( O )
,
,
O O m : Khoái löôïng cuûa phaàn bò khoeùt boû( O , )
2 2 ,
M R R m +m= M
,
= 2
= 2
=4 4m m
m r R /4 M= m, =
3 3
r = R/2 R I , I1 , I 2 : Momen quaùn tính ñóa nguyeân
(M),phaàn ñóa bò khoeùt (m,,r),phaàn coøn
4  2
m R laïi (M-m,) ñoái vôùi truïc qua O.
MR 2  3  2
I= = = mR 2
2 2 3 I = I1 + I 2
2
3 , 2 3  
R 1
I1 = m r = ( m / 3)   = ? mR 2
I 2 = I − I1
2 2 2 8
2 2 1 2 13
I 2 = I − I1 = mR − mR = mR 2
3 8 24
 Ví duï (3.7):.
Cho heä cô nhö hình veõ.Hai vaät coù khoái löôïng laàn löôït laø m1 vaø m2
ñöôïc noái vôùi nhau baèng moät sôïi daây coù khoái löôïng khoâng ñaùng keå vaét
qua moät roøng roïc laø moät ñóa troøn ñaëc coù khoái löôïng m vaø baùn kính R
.Boû qua moïi ma saùt.Tính :
Khoái löôïng cuûa m2 vaø löïc caêng cuûa hai daây.
Cho bieát :
m1 = 2kg ; m = 1kg ; a = 5m / s 2 g = 10m / s 2 ; R = 10cm
T1 = m1a
ur
T1 a) (a = Rβ )
m1 P2 − T2 = m2 a
ur Ia
P1 uur R (T2 − T1 ) = I β → (T2 − T1 ) = 2
T2 R
m2  m
P2 = m2 g =  m1 + m2 +  a
uur  2
P2
  m
m2 g a  m1 + 
2
a=
m m2 =  =? 2,5kg
m1 + m2 + ( g − a)
2

m2 = 2,5kg T1 = 10 N T2 = 12,5 N
Ví duï (3.7) Moät ñóa maøi coù momen quaùn tính 1,2 x10-3 kg.m2 .ñöôïc gaén
(BT ở nhà): vaøo moät caùi khoan ñieän,khoan naøy cho noù moät momen
quay 16 N.m.Tìm :
a/ Vaän toác goùc vaø b/ momen ñoäng löôïng cuûa ñóa sau khi
ñoäng cô khôûi ñoäng 33 ms.

Phöông trình cô baûn cuûa chuyeån ñoäng quay :

M 16
β= = = 1,33.10 4
rad / s 2

I 1, 2.10−3
Vaän toác goùc:
ω = β t + ω0 = β t Quay töø nghæ : ω0 = 0
ω = 1,33.104 t
a/ Vaän toác goùc cuûa ñóa luùc t = 33.10−3 s
ω = 1,33.104.33.10−3 = 440rad / s
b/ Momen ñoäng löôïng luùc ñoù laø :
L = I ω = 1, 2.10−3.440 = 0,528 ( kgm 2 / s )
 3.4 . Cô naêng cuûa vaät raén – Bảo toàn cơ năng :
Xeùt vaät raén uu
quay
r quanh truïc coá ñònh ∆ ,löïc tieáp
tuyeán Ft naèm trong maët phaúng quyõ ñaïo .

Coâng vi phaân cuûa löïc tieáp tuyeán laø:

r
dθ dA = Ft .ds = r.Ft .dθ
ds r uur
r ⊥ Ft ds = rdθ
uur
Ft M = r.Ft θ2
dA = M .dθ A = ∫ M .dθ (1.10)

θ1
Vôùi chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm :
dA dθ
∆A dA P= =M = M .ω
P = lim = dt dt
∆t →0 ∆t dt uur ur
r M  ω
dA ur d s uurr uurur
P= =F = F .v P = M .ω
dt dt (1.11)
 Ñoäng naêng cuûa vaät quay :
dA = M .dθ
dθ dω
M = Iβ ω= β=
dt dt
dω dθ
dA = I β .dθ = I .dθ = Idω = I ω dω
dt dt
Neáu : I = const
A ω
 I ω 2  I ω22 I ω12
 Iω 
2
dA = d 
2

A = ∫ dA = ∫ d   = − 
2 2 2  2 
0 ω 1  
A = ∆Wd 2
Iω
Wdq =
2
Neáu vöøa quay vöøa tònh tieán → Ñoäng naêng toøan phaàn :
1 2 1 2
Wd = mv + I ω
2 2
 Chuyeån ñoäng cuûa truïc laên goàm hai thaønh phaàn :
Tònh tieán vaø Quay
Ñoäng naêng toøan phaàn cuûa vaät ñang laên :
1
Wd = I Pω 2
2
Ñ/l Steiner :
I P = I CM + MR 2
a/ Chæ tònh tieán b/ Chæ quay 1 1
Wd = I CM + MR 2ω 2
2 2
vCM = Rω ??

1 1
c/ Vöøa tònh tieán vöøa quay Wd = MvCM + I CM ω 2
2

Vaän toác daøi taïi ñænh :

2 2
vCM + Rω = vCM + vCM = 2vCM
Ñoäng naêng tònh tieán Ñoäng naêng quay
 * Chuyeån ñoäng song phaúng (Chuyeån ñoäng phaúng ) :

Trong chuyeån ñoäng , moãi ñieåm cuûa vaät raén ñeàu di chuyeån
trong maët phaúng coá ñònh,vaø nhöõng maët phaúng naøy song
song nhau.( Ví duï :Khoái hình truï laên khoâng tröôït treân maët
phaúng )
Chuyeån ñoäng song phaúng cuûa vaät raén bao goàm :

Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay của vật

của khối tâm rắn quanh trục cố định
ur uur uur ur
F = maC M = IC β

Phương trình động lực học trong

chuyển động song phẳng
Ví duï (3.4 )(BT ở nhà):
Moät hình truï laên khoâng tröôït treân maët phaúng nghieâng goùc
θ vôùi phöông ngang.Momen quaùn tính hình truï ñoái vôùi
truïc quay qua khoái taâm C laø IC .Vieát caùc phöông trình
ñoäng löïc hoïc cho hình truï.
uur
N Laên khoâng tröôït aC = Rβ
(1)
mR 2
uuur Truï ñaëc IC =
f ms uur 2
aC uur uur ur uuur
maC = N + P + f ms
uur ur ur uuur (2)
ur M = I C β = R × f ms
P

maC = mg sin θ − f ms
(3)
I C β = Rf ms
 * Cơ năng vật rắn trong chuyển động song phẳng
trong trọng trường – Bảo toàn cơ năng:
mVC2 I Cω 2
E = K +U = ? = + + mghC
2 2
Tổng công thực hiện để đưa vật rắn từ vị trí (1) đến vị trí (2) :
A12 = A12( the ) + A12( phithe )

K 2 − K1 = U1 − U 2 + A12( phithe )
( K 2 + U 2 ) − ( K1 + U1 ) = A12( phithe)
E2 − E1 = A12( phithe )
ur
∑ F phithe = 0 A12( phithe ) = 0

E2 = E1 E = const
 Ví dụ ( 3.5):
Hình trụ đồng nhất bán kính R,khối lượng m lăn không trượt trên mặt
phẳng nghiêng góc α với phương nằm ngang,độ cao ban đầu là h ( h »
R ).Ban đầu hình trụ đứng yên.Xác định vận tốc khối tâm và vận tốc
góc của vật ở cuối mặt phẳng nghiêng.

1 VC = Rω
I C = mR 2
2
h VC
ω=
R

mVC2 I C ω 2
K ( h ) = 0;U ( h ) = mgh K(0) = + ;U ( 0 ) = 0
Bảo toàn cơ năng 2 2
mVC2 I Cω 2
E( h ) = mgh = E( 0) = +
2 2
3 gh VC 2 gh
mVC2 = mgh VC = 2 ω= =
4 3 R R 3
3.5. Baûo toaøn momen ñoäng löôïng cuûa vaät raén quay
ur ur
L = Iω → L = I ω
ur ur ur ur
ω = ω (t ) ; L = L (t )
ur
d L uur r uuur
= M =  r × Fng 
dt
uuur uur
Heä coâ laäp (
Fng = 0 → M = 0 )
ur ur
dL
=0 L = const
dt
?? Neáu vaãn coù taùc duïng cuûa ngoaïi löïc,thì coù tröôøng
hôïp naøo baûo toaøn momen ñoäng löôïng khoâng ?
* Thí nghieäm gheá Giucovski
Heä coâ laäp goàm 2 “vaät quay” :
Baùnh xe : I1 ; ur
Ngöôøi + Gheá : I2 ; ω 2
ur
+Thôøi ñieåm ñaàu tieân heä ñöùng yeân : L 0 = 0
ur
+ Banh xe quay : ω1 ≠ 0
ur ur ur
L he = I1ω1 + I 2 ω 2 = const
ur ur ur ur
L he = I1ω1 + I 2 ω 2 = L 0 = 0
ur ur ur I1 ur
I 2 ω 2 = − I1ω1 ω 2 = − ω1
I2
??
ur
Ngöôøi cho baùnh xe quay: ω1 ur
Gheá quay ngöôïc chieàu vôùi vaän toác goùc ω2
 Vuõ coâng thay ñoåi toác ñoä quay

Ngoïai löïc taùc duïng leân vuõ coâng laø

troïng löïc.

Troïng löïc song song vôùi truïc quay .

uur ur ur
M = 0 → L = I ω = const
+ Vuõ coâng dang thaúng tay :

Ri ↑⇒ I ↑⇒ ω ↓
Ví duï (3.6)[Làm ở nhà]
: Moät con giaùn khoái löôïng m boø ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà theo meùp moät caùi
khay nhieàu oâ (moät ñóa troøn laép treân moät truïc thaúng ñöùng),baùn kính
R,momen quaùn tính I,vôùi oå truïc khoâng ma saùt.Vaän toác cuûa giaùn ñoái vôùi traùi
ñaát laø v,coøn khay quay theo chieàu kim ñoàng hoà vôùi vaän toác goùc ω 0 ,con
giaùn tìm ñöôïc moät maãu vuïn baùnh myø ôû meùp khay vaø taát nhieân,noù döøng laïi.
a/ Sau khi giaùn döøng laïi,vaän toác caùi khay laø bao nhieâu ?
b/ Cô naêng coù ñöôïc baûo toaøn khoâng ?
Ngoaïi löïc ôû ñaây chæ laø troïng löïc theo phöông truïc
r quay.Theo phöông vuoâng goùc vôùi truïc quay khoâng coù
v ngoaïi löïc→ Momen quay M = 0 ⇒ L (heä ) = const
a/
- Vaän toác giaùn laø v → Vaän toác goùc cuûa giaùn ñ/v traùi ñaát :
v
ω0 ωg =
- Kh/l giaùn laø m,caùch truïc ñóa laø R R
ur (1)
→Momen quaùn tính cuûa giaùn ñ/v truïc quay laø :
ω0 I g = mR 2
- Momen ñoäng löôïng cuûa heä khi giaùn ñang boø laø :
(1)
v
L = I g ω g + (− I ω0 ) = mR − I ω0 = mRv − I ω0
2
(2)
R
 - Momen ñoäng löôïng cuûa heä khi giaùn döøng laïi :
L' = ( I + I g ) ω = ( I + mR 2 ) ω (3)

-Baûo toaøn momen ñoäng löôïng : L' = L

ω =? mRv − I ω0
L = ( I + mR ) ω = L = mRv − I ω0
' 2 ω= 2
??
I + mR (4)

Neáu ω cuøng daáu vôùi ω 0 thì heä quay cuøng chieàu ban ñaàu
cuûa ñóa (theo chieàu kim ñoàng hoà ).

U=0
b / Cô naêng heä coù baûo toaøn khoâng ? : Xeùt ∆ K = 0 hay ≠ 0 ?

Ñoäng naêng heä khi giaùn ñang boø :

1 2 1
K1 = k g + K d = ? = mv + I ω0
1 2 2
Khi giaùn döøng laïi : K2 = ?
2
(
= I + Ig ω2 )
1  mRv − I ω0 
= ( I + mR ) 
2
2 
mI ( v + Rω0 ) 2  I + mR 
2

∆K = K 2 − K1 = − p0
2 ( I + mR 2
) Cô naêng (ñoäng naêng ) heä bò giaûm .
K 2 p K 1
Ví duï (3.7): Moät roøng roïc khoái löôïng M,baùn kính R gaén vaøo moät
truïc naèm ngang khoâng ma saùt.Ñaàu kia cuûa daây gaén vôùi moät vaät khoái
löôïng m.Haõy tính:a/ Gia toác rôi cuûa vaät treo . b/ Söùc caêng cuûa daây. c/
Vaän toác cuûa vaät khi noù rôi ñöôïc moät ñoïan ñöôøng s.
+ Heä : - Roøng roïc → chuyeån ñoäng quay.
- Vaät treo → chuyeån ñoäng tònh tieán.
+ Chuyeån ñoäng cuûa vaät vaø cuûa moät ñieåm
treân beà maët roøng roïc coù cuøng gia toác.
ura, = βur.R
(β :Gia toác goùc cuûa roøng roïc).
ur
:ñaët vaøo ñieåm treân maët roøng
T =T T roïc.
a/ Gia toác rôi cuûa vaät :
+ Xeùt vaät : mg − T = ma = mg − T , (1) ur ur
uur ur uur r ur ?? R ⊥ T
+ Xeùt roøng roïc : M = I β M =  r.T  M = RT = I β
  a
β= ??
R
Ia = TR 2 (2)
 , (1) mg
mg − T = ma = mg − T a=
Ia = TR 2 (2) I
1
I = MR 2 m+ 2
2 R
mg 2mg
b/ Söùc caêng : a= =
M 2m + M
m+
T = m( g − a) 2
c/ Vaän toác vaät khi rôi ñöôïc ñoïan ñöôøng s :
1 2
( s − so ) = vot + at v − v = 2a ( s − so )
2 2
2 t o
vt − vo = at vo = 0
so = 0
vt = 2as
CAÙC HEÄ THÖÙC TÖÔNG ÑÖÔNG GIÖÕA CHUYEÅN ÑOÄNG
TÒNH TIẾN VAØ CHUYEÅN ÑOÄNG QUAY

Chuyeån ñoäng tònh tieán Chuyeån ñoäng quay

ur r
m
F = ma I vat = ∑ mi ri 2 uur ur
M = Iβ
r r ur ur
v a ur r ω β r r ur
ur p = mv uur r ur l =  r. p 
F ur uur M =  r.F  ur r
P = ∑ pi L = ∑ li
ur ur ur uur
d P = Fdt d L = M dt
ur uur
F = const r M = const
ur l ur ur
ω L = const
r
P = const r
m v
v ur r mi
p = mv
Một ròng rọc có dạng đĩa tròn, khối lượng M =
1kg. Trên ròng rọc có quấn một sợi dây một đầu
treo một vật nặng khối lượng m = 1,5 kg. Hãy tính
gia tốc rơi của vật nặng, sức căng dây và động
năng của hệ ở thời điểm t = 4s.
Cho hai vật m1, m2mắc bởi sợi dây nhẹkhông co dãn qua ròng rọc M
như hình vẽ trên. Ròng rọc có dạng đĩa đồng nhất. Bỏqua ma sát trượt
giữa m2với mặt phẳng ngang. Cho m1=m2= 1 kg, M= 2kg, g= 9,8
m/s2. Tính:
A. Gia tốc của m1.
B. Sức căng dây T1, T2.
Hai vật có khối lượng m1=2kg và m2=1kg được nối với
nhau bằng một sợi dây vắt qua một ròng rọc (khối lượng
ròng rọc m=1kg). Ròng ròng rọc có dạng đĩa tròn. Ma sát
giữa dây và ròng rọc không đáng kể.
A) Tính gia tốc của hệvà các lực căng dây.
B) Ban đầu vật m1cách mặt đất 2m, sau bao lâu thì vật
m1chạm đất.m
(Nếu ban đầu hệởtrạng thái đứng yên).
Cho một cơ hệ như h.vẽ. Hai vật có khối lượng lần lượt là
m1=0,5 kg và m2 =1kg được nối với nhau bằng một sợi dây
không khối lượng, không co giãn và được vắt qua ròng rọc. Hệ
số ma sát trượt của m2 với mặt phẳng nghiêng là k=0,2, góc
hợp mặt phẳng nghiêng và phương ngang là α= 300. Ròng rọc
là một đĩa tròn đặc đồng chất có khối lượng là M=1kg.
a/ Tính gia tốc chuyển động của các vật m1 và m2.
b/ Lực căng dây T1 và T2 trên các đoạn dây.
c/Tính công trọng lực của của vật m2 sau 2s kể từ lúc bắt đầu
chuyển động.
AP=Wt1-Wt2= m2gh1-m2gh2
= m2g(s1. sinα-s. sin α)
= m2gs2.sinα=1.10.(1/2. 4,13 *22).(1/2)
=41.3 (J
 Cho hệ (hình 1) gồm hai vật m1 = 5 kg và m2 = 3
kg nối với nhau qua dây treo. Bỏ qua sự trượt của
dây treo và sự ma sát ở trục ròng rọc, dây không
giãn.
a) Giã sử ròng rọc có dạng đĩa đặc khối lượng m =
0,5 kg, bán kính R = 3 cm. Tìm gia tốc của hệ
(m1,m2) và các lực căng dây bằng phương
trình động lực học (3đ)
b) Giã sử ròng rọc không khối lượng. Tìm gia tốc
của hệ (m1,m2) bằng phương pháp biến đổi cơ
năng (2đ).

Lấy g = 10 m/s2.
 Hai vật có khối lượng m1 = 4 kg và m2 = 5 kg nối với
nhau bằng một sợi dây không giãn được mắc qua một ròng
rọc cố định đặt trên mặt phẳng nghiêng có góc nghiêng α =
30o. Cho gia tốc trọng trường g = 9,8 m/s2. Biết m1 đi
xuống m2 đi lên như hình vẽ.
a) Giả sử bỏ qua ma sát giữa vật m2 và mặt phẳng
nghiêng, và bỏ qua khối lượng của ròng rọc, tính gia tốc
của hệ từ định luật bảo toàn cơ năng.
b) Ròng rọc có khối lượng M = 2 kg và có dạng đĩa đặc
đồng chất. Hệ số ma sát giữa vật m2 và mặt phẳng nghiêng
là 0,25.
b1) Tính gia tốc của hệ (m1,m2).
b2) Tính các lực căng dây.