1

Dragan Cvetković

SAVREMENA
KRETANJA U
INŽENJERINGU
 2

Dragan Cvetković

INDUSTRIJSKA
AUTOMATIZACIJA
– ROBOTI –
 3

Industrijska automatizacija – roboti

 4

Industrijska automatizacija – roboti

 5

Industrijska automatizacija – roboti

 6

Industrijska automatizacija – roboti

Biće reči o sledećim elementima:

 Struktura robota i njihove karakteristike
 Upravljački sistemi robota
 Krajnji (završni) efektori
 Primeri industrijskih robota
 7

Industrijska automatizacija – roboti

Definicija industrijskog robota

Generalno gledano, industrijski robot je
programibilna mašina koja poseduje odgovarajuća
antropomorfističke (neke ljudske) karakteristike.
 8

Industrijska automatizacija – roboti

Zašto su industrijski roboti važni?

 Robot može da zameni čoveka u opasnim
situacijama
 Tačnost izrade ne može da dostigne čovek
 Može da se reprogramira
 Većinu robota kontrolišu računari, te na taj
način mogu da se integrišu i u druge
računarske sisteme
 9

Industrijska automatizacija – roboti

Anatomija robota
1. Manipulant (robot) se sastoji iz zglobova i spona
(veza)
• Zglobovi omogućavaju relativno kretanje
• Spone su čvrste veze između zglobova
• Različiti tipovi zglobova – linearni i obrtni
• Svaki zglob obezbeđuje “stepen slobode”
• Većina robota poseduje 5 ili 6 stepeni slobode
 10

Industrijska automatizacija – roboti

Anatomija robota
2. Robot manipulant se sastoji iz dve sekcije:
• “Telo i ruka” – za pozicioniranje objekata
u radnom prostoru robota
• “Ručni zglob” – za orijentaciju objekata
 11

Industrijska automatizacija – roboti

Anatomija robota
 12

Industrijska automatizacija – roboti

Zglobovi translatornog kretanja

Linearni zglob
(tip L)

Normalni zglob
(tip O)
 13

Industrijska automatizacija – roboti

Zglobovi obrtnog kretanja

Rotacioni zglob (tip R)

Uvijajući zglob (tip T)

Obrnuti zglob (tip V)

 14

Industrijska automatizacija – roboti

Konfiguracije robota – “telo i ruka”

• Postoji 5 (pet) zajedničkih konfiguracija “telo – ruka”
za industrijske robote:
1. Sklop sa polarnim koordinatama
2. Cilindrični sklop
3. Sklop sa Dekartovim koordinatama
4. Sklop sa zglobnom rukom
5. SCARA robot
 15

Industrijska automatizacija – roboti

 16

Industrijska automatizacija – roboti

“Telo i ruka” – sklop sa polarnim koordinatama

TRL

Sastoji se od klizeće ruke (zglob L) koja je zakačena za telo, i

može da rotira oko vertikalne ose (zglob T) i oko
horizontalne ose (zglob R).
 17

Industrijska automatizacija – roboti

“Telo i ruka” – cilindrični sklop

TLO
 18

Industrijska automatizacija – roboti

“Telo i ruka” – sklop sa Dekartovim koordinatama

LOO

Ovakav sklop se u literaturi sreće i pod imenima pravolinijski robot i x-y-z robot.
 19

Industrijska automatizacija – roboti

“Telo i ruka” – sklop sa zglobnom rukom

TRR

Generalno gledajući, ova konfiguracija najviše

podseća na ljudsku ruku.
 20

Industrijska automatizacija – roboti

“Telo i ruka” – SCARA robot

VRO

SCARA je skraćenica od Selectively Compliant Assembly Robot Arm.

 21

Industrijska automatizacija – roboti

Konfiguracija “ručnog zgloba”

Uobičajen sklop “ručni zglob” ima dva ili tri stepena

slobode (na slici je prikazan sklop sa tri stepena slobode).
 22

Industrijska automatizacija – roboti

Završni efektori
• Specijalne alatke za robote koje
omogućavaju da izvedu specifične zadatke.

• Dva tipa:
• Hvataljke – da uhvati i manipuliše objektima
(delovima) tokom radnog ciklusa
• Alatke – da izvedu proces (tačkasto
zavarivanje, bojenje sprejom itd).
 23

Industrijska automatizacija – roboti

Završni efektori – mehanička hvataljka

Mehanička hvataljka sa dva prsta za hvatanje rotirajućih

delova.
 24

Industrijska automatizacija – roboti

Završni efektori – mehanička hvataljka

 25

Industrijska automatizacija – roboti

Završni efektori – alatka (lučno zavarivanje)
 26

Industrijska automatizacija – roboti

Završni efektori – alatka

 27

Industrijska automatizacija – roboti

Primena industrijskih robota

1.Manipulisanje materijalom
• Transfer materijala – premeštanje, pakovanje
na palete
• Utovaranje i istovaranje
mašina
 28

Industrijska automatizacija – roboti

Primena industrijskih robota

2. Operacije obrade
• Tačkasto zavarivanje i kontinualno lučno
zavarivanje
• Oblaganje zaštitnom bojom
• Ostalo – sečenje vodenim mlazom, sečenje
laserom, brušenje
3. Sklopovi i inspekcija
 29

Industrijski roboti i roboti – primena

 30

Industrijski roboti i roboti – primena

 31

Industrijski roboti i roboti – primena

 32

Industrijski roboti i roboti – primena

 33

Industrijski roboti i roboti – primena

 34

Industrijski roboti i roboti – primena

 35

Industrijski roboti i roboti – primena

 36

Industrijski roboti i roboti – primena

 37

Industrijski roboti i roboti – primena

 38

Industrijski roboti i roboti – primena

 39

Industrijski roboti i roboti – primena

 40

Industrijski roboti i roboti – primena

 41

Industrijski roboti i roboti – primena

 42

Industrijski roboti i roboti – primena

 43

Industrijski roboti i roboti – primena

 44

Industrijski roboti i roboti – primena

 45

Industrijski roboti i roboti – primena

 46

Industrijski roboti i roboti – primena

 47

Industrijski roboti i roboti – primena

 48

Industrijski roboti i roboti – primena

 49

Industrijski roboti i roboti – primena

 50

Industrijski roboti i roboti – primena

 51

Industrijska automatizacija – roboti

Važno !
Ova prezentacija je nekomercijalna.
Slajdovi mogu da sadrže materijale preuzete sa Interneta, stručne i naučne građe,
koji su zaštićeni Zakonom o autorskim i srodnim pravima. Ova prezentacija se
može koristiti samo privremeno tokom usmenog izlaganja nastavnika u cilju
informisanja i upućivanja studenata na dalji stručni, istraživački i naučni rad i u
druge svrhe se ne sme koristiti.
Član 44 - Dozvoljeno je bez dozvole autora i bez plaćanja autorske naknade za nekomercijalne svrhe nastave:
(1) javno izvođenje ili predstavljanje objavljenih dela u obliku neposrednog poučavanja na nastavi;
- ZAKON O AUTORSKOM I SRODNIM PRAVIMA ("Sl. glasnik RS", br. 104/2009 i 99/2011)
...................................................................................................................................................................................................................
Dragan Cvetković
dcvetkovic@singidunum.ac.rs
 52

Industrijska automatizacija – roboti

Hvala na pažnji!

Pitanja?