Lietuvoje parlamentas atsirado XV a. antrojoje pusėje. Tuo metu Seimas buvo šaukiamas gana retai. Jokiame įstatyme ar kitame dokumente nebuvo nustatyta, kokios yra Seimo funkcijos, kas jame turi dalyvauti, kaip reguliariai Seimas turi būti sušauktas, kokia yra Seimo posėdžių tvarka. Tuo metu esant reikalui Seimą šaukdavo Lietuvos Didysis Kunigaikštis, atvykti į Seimą buvo kviečiami Ponų Tarybos nariai, aukšti valstybės pareigūnai, kunigaikščiai ir visi galintys atvykti bajorai – jokių Seimo rinkimų nebūdavo. Į Seimą galėdavo atvykti ir bet kuris nekviestas bajoras. Augant bajorų įtakai Seimo reikšmė ilgainiui didėjo, Seimas tapo svarbia valstybės valdžios institucija. Iš pradžių į Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės Seimo funkcijas įstatymų leidyba neįėjo: Seimas rinkdavo Didįjį Kunigaikštį, svarstydavo vidaus ir užsienio politikos, karo paskelbimo ir taikos sudarymo, mokesčių ir kitus klausimus. Įstatymų leidžiamąja institucija Seimas tapo XVI a. pradžioje, tiesa, tuo metu jis dar nebuvo visavertė įstatymų leidybos institucija, nes pats įstatymų leisti negalėjo: turėjo teisę tik pareikšti savo nuomonę ar prašymą Didžiajam Kunigaikščiui. Įstatymu virsdavo Didžiojo Kunigaikščio atsakymas į Seimo prašymą. Didysis Kunigaikštis Seimo prašymus dažniausiai patenkindavo, nes jam buvo reikalinga bajorų parama mokesčių ir karo klausimais. Taip subrendo Seimo tradicija visada dalyvauti svarstant svarbiausius valstybės politinio ir ūkinio gyvenimo klausimus. Iš svarbesnių XVI a. Seimo sprendimų, susijusių su Lietuvos teisės sistema, paminėtinas Pirmojo Lietuvos Statuto svarstymas Seime. Pagal Pirmąjį Lietuvos Statutą aukščiausia valstybine institucija, galinčia leisti įstatymus, buvo laikomas ne Seimas, o Ponų Taryba, kurią sudarė Lietuvos didikai. Antrasis Lietuvos Statutas įformino bajorų atstovavimą Seime, Seimas tapo aukščiausiąja įstatymų leidybos ir valstybės valdžios institucija. Į Seimą įeidavo pavietuose (apskrityse) išrinkti bajorų atstovai, Ponų Tarybos nariai ir kunigaikščiai, o su patariamuoju balsu prievolių klausimams svarstyti į Seimą buvo kviečiami ir didžiųjų miestų atstovai. Pagal 1588 m. priimtą Trečiąjį Lietuvos Statutą, įstatymus galėjo leisti tik Seimas. Seimas taip pat priimdavo sprendimus dėl karo ir taikos, mokesčių, muitų, kontroliuodavo valstybės iždą ir vykdomąją valdžią, sudarydavo ir tvirtindavo sutartis su užsienio valstybėmis. 1918 m. vasario 16 d. Lietuvos Taryba paskelbė Lietuvos Nepriklausomybės aktą, kuriame buvo nurodyta, kad „Lietuvos valstybės pamatus ir jos santykius su kitomis valstybėmis privalo galutinai nustatyti kiek galima greičiau sušauktas Steigiamasis Seimas, demokratiniu būdu visų jos gyventojų išrinktas“. Akto nuoroda į Steigiamąjį Seimą žymi šiuolaikinio parlamentarizmo istorijos pradžią. Steigiamasis Seimas buvo išrinktas 1920 m. balandžio 14–15 d.; tai buvo pirmoji tautos atstovybė, turėjusi visos tautos mandatą. Nuo 1918 metų, kai buvo atkurta Lietuvos valstybės nepriklausomybė, iki jos netekimo 1940 m., Lietuvoje buvo šie Seimai: Steigiamasis Seimas (1920–1922 m.), I Seimas (1922–1923 m.), II Seimas (1923–1926 m.), III Seimas (1926–1927 m.), IV Seimas (1936–1940 m.). Lietuvos parlamentarizmo raidą 1940 m. nutraukė sovietinė okupacija. Pagal 1990 m. kovo 11 d. priimtą Laikinąjį Pagrindinį Įstatymą (Laikinąją Konstituciją), LRAukščiausioji Taryba buvo aukščiausia LR valstybės valdžios institucija. 1992 m. spalio 25 d. referendumu buvo priimta nauja LR Konstitucija. Pagal Konstitucijos 55 str., Lietuvos parlamento pavadinimas – Seimas. Nuo 1990 m., kai buvo išrinkta Aukščiausioji Taryba – Atkuriamasis Seimas, Lietuvoje buvo šie Seimai: Aukščiausioji Taryba–Atkuriamasis Seimas, t. y. V Seimas (1990–1992 m.), VI Seimas (1992–1996 m.), VII Seimas (1996–2000 m.), VIII Seimas (2000–2004 m.), IX Seimas (2004 – 2008 m.), X Seimas (2008– 2012 m.), XI Seimas (2012–2016 m.) ir XII Seimas (2016–2020 m.). Taigi nuo 1918 m. iki šiol Lietuvos valstybė turėjo trylika Seimų, įskaitant Steigiamąjį Seimą, kuris kūrė valstybės pagrindus ir dėl savo svarbos nėra numeruojamas.