Vietnam National University, Hanoi

Cơ học môi trường liên tục

Chương 2: Động học môi trường

liên tục

1
 N i dung

1. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

2. Quỹ đạo, đường dòng, chuyển động dừng
3. Tenxơ biến dạng
4. Biến dạng vô cùng nhỏ
5. Phương trình tương thích biến dạng
6. Tenxơ biến dạng trong hệ tọa độ đề các vuông
góc
7. Mặt biến dạng
8. Phân tích tenxơ biến dạng thành tenxơ lệch và
tenxơ cầu
9. Tenxơ quay tuyến tính, tốc độ biến dạng và
xoáy vận tốc
2
Chuyển vị, vận tốc, gia tốc
Công thức chung

t0 r  X 1 , X 2 , X 3 

t R  x1 , x2 , x3 

  
Chuyển vị u  R  r ; ui  Ri  ri


 du dui
Vận tốc v ; vi 
dt dt

 
 d u dv 2
Gia tốc w 2 
dt dt
3
Chuyển vị, vận tốc, gia tốc
Để mô tả chuyển động trong cơ học môi trường liên tục
có 2 phương pháp:

- Phương pháp Lagrange: Chia môi trường thành các

phân tố và chọn một phân tố tuỳ ý (xác định). Khi môi
trường chuyển động cùng với thời gian các đại lượng
đặc trưng cho phân tố (mật độ, khối lượng, vận tốc…)
cũng thay đổi. Các đặc trưng này là hàm của thời gian
và toạ độ Xi tại thời điểm đầu t=0. Tại thời điểm t tuỳ
ý, toạ độ không gian xi sẽ là hàm của biến Xi và t.

- Phương pháp Euler: Đối tượng nghiên cứu không phải

là từng phân tố của môi trường mà là không gian môi
trường chiếm chỗ. Cụ thể là một điểm nào đó của
không gian có toạ độ xi và tìm quy luật biến đổi của
các đại lượng đặc trưng tại vị trí này ứng với thời gian
t. Biến là xi,t
4
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Nghiên cứu chuyển động theo Lagrange

 x1  x1  X 1 , X 2 , X 3 , t 

Quy luật chuyển động  x2  x2  X 1 , X 2 , X 3 , t  hay xi  xi  X j , t  (5.2)

 x3  x3  X 1 , X 2 , X 3 , t 
     
Chuyển vị u  R  r  R  X 1 , X 2 , X 3 , t   r  X 1 , X 2 , X 3   u  X1, X 2 , X 3 , t 
 d R  r 
 du
v 



dR  X 1 , X 2 , X 3 , t  (5.3)
dt dt dt
Vận tốc
dui dxi xi  X 1 , X 2 , X 3 , t 
vi   
dt dt t (5.4)
  
2
 d u
w 2 
d 2
R  r

2

d R  X1 , X 2 , X 3 , t 
dt dt 2 dt 2
Gia tốc (5.5)
dvi d xi  xi  X 1 , X 2 , X 3 , t 
2 2

wi   2 
dt dt t 2

2/24/2023 5
5
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Nghiên cứu chuyển động theo Euler

 X 1  X 1  x1 , x2 , x3 , t 

Quy luật chuyển động  X 2  X 2  x1 , x2 , x3 , t  hay X i  X i  x j , t  (5.6)

 X 3  X 3  x1 , x2 , x3 , t 
     
Chuyển vị u  R  r  R  x1 , x 2 , x3 , t   r  x1 , x 2 , x3 , t   u  x1 , x2 , x3 , t  (5.7)
dui  x1 , x2 , x3 , t  ui ui dx1 ui dx2 ui dx3
vi      (5.8)
dt t x1 dt x2 dt x3 dt
Vận tốc 
ui ui ui ui ui  u  
  v1  v2  v3   ui ,k vk hay v   vgrad  u 
t x1 x2 x3 t t
dvi  x1 , x2 , x3 , t  vi vi dx1 vi dx2 vi dx3
wi      (5.9)
dt t x1 dt x2 dt x3 dt
Gia tốc 
vi vi vi vi vi  v  
  v1  v2  v3   vi ,k vk hay w   vgrad  v 
t x1 x2 x3 t t

2/24/2023 6
6
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Ví dụ 1: Cho quy luật chuyển động của môi trường. Xác định trường vận
tốc và gia tốc theo biến Lagrange và Euler.

theo biến Lagrange

Giải: (X1,X2,X3,t)

Theo biến Lagrange dui dxi xi  X 1 , X 2 , X 3 , t  theo biến Euler

vi   
dt dt t (x1,x2,x3,t)

dvi d 2 xi  xi  X 1 , X 2 , X 3 , t 
2

wi   2 
dt dt t 2

2/24/2023 7
7
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Các thành phần vận tốc là:

v1 
dx1


d X1  X2  et 1    X   
1
 X2  et 1   0 X  e 1  X e
t
t
2 2
t t t t t

dvi d 2 xi  xi  X 1 , X 2 , X 3 , t 
2

Các thành phần gia tốc là: wi   2 

dt dt t 2

dv1 d  X2et  dv2 d  X1et  t dv3

w1    X2e , w2 
t
  X1e , w3  0
dt dt dt dt dt

2/24/2023 8
8
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc
 x1  
 1  e 1
t
0 X
 1
Theo biến Euler (x1,x2,x3,t):
 2   
x    et 1 1 0  X2 
Biểu diễn các thành phần Xi theo biến xi,t 
x3   0 0 1  X3 
 
 x   J  X   X   J   x
1

A/ I   I / A1
1 T
1
A  C ij
A
J là Jacobien của phép biến đổi

2/24/2023 9
9
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Theo biến Euler:

Các thành phần vận tốc, gia tốc theo biến Euler xác định bằng cách thay biến Xi
vào biến Lagrange

 x1  x2  e x1
t
w1 
 x1  x 2 et
 x1
v1  , t
,
t
e  e 1
t
e  e 1
t

x2   x1  x2  e  t   x1  x2  et  x2
v2  t
, w2  ,
e  e 1
t t
e  e 1
t

v3  0 w3  0

2/24/2023 10
10
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc
Ví dụ 2: Xác định quy luật chuyển động của môi trường

Giải:
dx dx dx dx
vi  i , v1  1 , v2  2 , v3  3
dt dt dt dt
Lấy đạo hàm 2 vế của pt1 theo t và thay phương trình 2 vào pt1 ta có:

d 2 x1 dx2
dt 2
  k
dt
  k 2 x1 , ax  bx  cx  0
'' '

- Xét phương trình đặc trưng: a2  b  c  0

 2  k 2  0,   ki

- Nghiệm phương trình là:

2/24/2023 11
11
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Ví dụ 2: Cho quy luật chuyển động của môi trường. Xác định trường vận
tốc và gia tốc theo biến Lagrange và Euler.

ax ''  bx '  cx  0
a2  b  c  0
- Lamda1 khac lamda2: nghiệm là x = C1.e^(k1.t) + C2.e^(k2.t)
- Lamda: nghiêm x = C1.e^(kt)+C2.t.e^(kt)
1,2     i
x  e t  C1cos t+C2 sin  t 

- Nghiệm phương trình là:

2/24/2023 12
12
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

- Nghiệm phương trình là:

Xác định các thành phần C theo thời điểm ban đầu t=0, xi=Xi

Quy luật chuyển động của môi trường là

2/24/2023 13
13
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

- Các thành phần vận tốc, gia tốc theo Lagrange:

- Các thành phần vận tốc, gia tốc theo Euler:

2/24/2023 14
14
 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

Xác định định thức Jacobian

2/24/2023 15
15
 Bài 5. Cho trường vận tốc như sau

a. Xác định quy luật chuyển động của môi trường biết xi (t=0) =
Xi

b. Thành phần vận tốc và gia tốc theo biến Euler

16
§6 Quỹ đạo, đường dòng,chuyển động dừng
6.1. Quỹ đạo
Định nghĩa: Quỹ đạo là đường cong vạch bởi một phần tử trong
quá trình chuyển động

 dxi  x1  x1  X 1 , X 2 , X 3 , t 
 dt  vi  x1 , x2 , x3 , t  Tích phân 
Khử t
  x2  x2  X 1 , X 2 , X 3 , t  Quỹ đạo
 xi  Xi 
 t t0  x3  x3  X 1 , X 2 , X 3 , t  (6.1)

Quy luật chuyển động theo Lagrange chính là phương trình xác định quỹ
đạo

2/24/2023 17
17
Quỹ đạo, đường dòng,chuyển động dừng
Đường dòng
Định nghĩa: Đường dòng là đường cong mà tiếp tuyến tại
mọi điểm có phương trùng với phương của vận tốc tại
điểm đó
  dx1 dx2 dx3
dR  kv  x1 , x2 , x3 , T  hay  
v1  x1 , x2 , x3 , T  v2  x1 , x2 , x3 , T  v3  x1 , x2 , x3 , T 

Chuyển động dừng

Định nghĩa: Chuyển động dừng là chuyển động mà vận
tốc không phụ thuộc hiển vào thời gian dx1
 dt  v1  x1 , x2 , x3 

dx1 dx2 dx3  dx2
     v2  x1 , x2 , x3  (6.3)
v1  x1 , x2 , x3  v2  x1 , x2 , x3  v3  x1 , x2 , x3   dt
 dx3
 dt  v3  x1 , x2 , x3 


2/24/2023 18
18
 Bài tập chương 2

2/24/2023 19
19