CHƯƠNG 10

QUAY VÒNG Ô TÔ
10.1. ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG
CỦA Ô TÔ:
10.1.1. Động học quay vòng của ô tô:
v2
q
v1 A E B
1
2

v3 v4
2  1 F
C D
Hình 10.1: Sơ đồ động học quay vòng của ô tô khi bỏ qua biến
dạng ngang.
 Mối quan hệ giữa các góc quay vòng của hai bánh xe
dẫn hướng để đảm bảo cho chúng không bị trượt khi
xe quay vòng:
(10.1)

Lý thuyết
30 Thực tế

25

20

15 Hình 10.2: Đồ thị lý thuyết và

thực tế về mối quan hệ giữa
10 các góc quay vòng của hai
bánh xe dẫn hướng.
5

0
 L
Hình 10.3 :
Sơ đồ động
học quay b
vòng của ô
tô có 2 jx
bánh dẫn q v

T
hướng phía

F
trước jy  jh


R



0
 Bán kính quay vòng:
(10.2)

 Vận tốc góc của xe khi quay vòng:

(10.3)

 Gia tốc góc của xe khi quay vòng:

(10.4)

Vì: (10.5)

Nên: (10.6)
 Ta có: Jh = ω2 ; jt = ε (10.7)

 Chiếu jh và jt lên trục dọc và trục ngang của xe, ta có:

jx = jt.cos – jh.sin = .cos – 2.sin (10.8)

jy = jt.sin + jh.cos = .sin + 2.cos (10.9)


 Mặt khác: .cos = R ; .sin = b (10.10)

 Thay (10.3), (10.6) và (10.10) vào (10.8) và (10.9) ta được:

(10.11)

(10.12)
 10.1.2. Động lực học quay vòng của ô tô:
F’’k1
q

F’k1 Y’’b1
x
Y’b1 F’’f1
F
F’f1 a

vt
L
Fjlx Fjl
y
T Fjly
 1 Fi Fj F”k2 b
 2 
F’k2
Jz 
0
R
F’f2 Y’b2 F”f2 Y”b2

Hình 10.4: Sơ đồ động lực học quay vòng của ô tô có

hai bánh dẫn hướng phía trước.
 Phương trình cân bằng lực theo chiều trục Tx :
(10.12)
 Phương trình cân bằng lực theo chiều trục Ty :
(10.13)
 Phương trình cân bằng mômen xung quanh trục thẳng
đứng Tz :
(10.14)
 Khi xe quay vòng, lực quán tính ly tâm là :

(10.15)

(10.16)

(10.17)
 Trong trường hợp ô tô chuyển động đều
theo một quỹ đạo đường tròn thì góc quay vòng
của các bánh xe dẫn hướng sẽ không đổi  = const
nên ta có:

(10.18)

(10.19)
10.2. ĐẶC TÍNH QUAY VÒNG THIẾU, THỪA VÀ
TRUNG TÍNH VÀ CÁC YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG:
10.2.1. Khái niệm về ảnh hưởng độ đàn hồi của lốp tới
quay vòng ô tô:

Mặt phẳng quay

Yb của bánh xe.
a

b
d
0  v
O’ c

Hình 10.5: Sơ đồ bánh xe lăn khi lốp bị biến dạng dưới

tác dụng của lực ngang.
 Phản lực ngang Yb :

Yb = F y = Zb y (10.20)

Yb
F y=Zby B

0 

Hình 10.6: Đồ thị quan hệ giữa phản lực ngang Yb và

góc lệch hướng  của lốp.
 10.2.2. Quay vòng ô tô khi lốp bị biến dạng ngang:
L

Fjly Fjl
2

v2
2 Fjlx 1
F H E
T  –1

2 v1
1
R1
–1
1
2

O1
Hình 10.7: Sơ đồ động học quay vòng của ô tô khi lốp
bị biến dạng ngang.
 L
Fjly
Fjl
2
v2
Fjlx
1
F 2 H E

T –1
1 v1
2
R1
 – 1
1
2

O1
Hình 10.7 : Sơ đồ động học quay vòng của ô tô khi lốp
bị biến dạng ngang
 Bán kính quay vòng:
(10.21)

 Nếu các góc 1, 2 và  có giá trị nhỏ thì :

(10.22)

(10.23)

* Trường hợp 1: 1, 2  R1 = R: Xe có tính chất quay

vòng trung tính (quay vòng định mức).
* Trường hợp 2: 1> 2  R1>R: Xe có tính chất quay
vòng thiếu.
* Trường hợp 3: 1< 2  R1<R: Xe có tính chất quay
vòng thừa.
10.2.3. Ảnh hưởng của tính chất quay vòng trung tính, thiếu
hoặc thừa tới tính ổn định chuyển động của ô tô:
10.2.3.1. Trạng thái chuyển động của xe có tính chất quay
vòng trung tính (1 =2 ):
n1
n2 Trục đường chính

Hướng chuyển động

Y của xe khi có Y tác dụng
v2 vT v1
1

F 2 T E 1

Hình 10.8: Sơ đồ chuyển động của ô tô có tính chất

quay vòng trung tính.
10.2.3.2. Trạng thái chuyển động của xe có tính chất quay
O1 vòng thiếu (1 > 2 ):
O1

R1
Y

v1
v2 vT
1
F 2 T Fjlx E
Hướng chuyển động của
xe khi có lực Y tác dụng
Fjly Fjl

Hình 10.9: Sơ đồ chuyển động của ô tô có tính chất

quay vòng thiếu.
10.2.3.3. Trạng thái chuyển động của xe có tính chất quay
vòng thừa (1 < 2 ):

v2
Fjl Fjly vT
v1
2 T
1
Fjlx

Y Hướng chuyển
động của xe khi
có lực Y tác dụng

R1

O1
Hình 10.10: Sơ đồ chuyển động của ô tô có tính chất
quay vòng thừa.
 10.3. ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ KHI
QUAY VÒNG:
10.3.1. Ổn định chuyển động của xe khi quay vòng xét
theo điều kiện lật đổ:
 Trường hợp ô tô quay vòng trên đường nghiêng ngang ra
ngoài:
Sử dụng công thức (7.12) và thay trị số của lực

ly tâm vào công thức rồi rút gọn, ta được:

(10.24)
 R
Y
Truïc quay voøng cuûa oâ toâ

Hình 10.11: Sơ đồ mômen và lực tác dụng lên ô tô khi

quay vòng trên đường nghiêng ngang ra ngoài.
 Trường hợp ô tô không kéo rơmóc thì Fm = 0, ta cũng xác
định được vận tốc giới hạn khi xe bị lật như sau :

(10.25)

Rút gọn ta được:

(10.26)
+ Trường hợp ô tô quay vòng trên đường nghiêng ngang vào
trong: R
Y

Truïc quay voøng cuûa oâ toâ

Hình 10.12: Sơ đồ mômen và lực tác dụng lên xe khi quay

vòng trên đường nghiêng vào trong.
 Ô tô có xu hướng lật đổ quanh trục đi qua A và
nằm trong mặt phẳng của mặt đường:

Khi vận tốc ô tô tăng tới giá trị giới hạn thì ô tô
sẽ lật đổ. Lúc đó, các bánh xe bên trái không còn tiếp
xúc với mặt đường nữa, nên:

(10.27)
 Trường hợp ô tô quay vòng trên đường nằm ngang:

Y R
Trục quay vòng của ô tô

Z”
Y Y”

Hình 10.13: Sơ đồ mômen và lực tác dụng lên ô tô khi quay

vòng trên đường nằm ngang.
10.3.2. Ổn định chuyển động của xe khi quay vòng xét
theo điều kiện trượt ngang:
 Trường hợp ô tô quay vòng trên đường nghiêng
ngang ra ngoài:
Khi vận tốc ô tô đạt giá trị giới hạn vφ thì ô tô bắt đầu
trượt ngang:
Y’ + Y” = ( Z’ + Z” ) (10.29)
Chiếu các lực lên phương song song với mặt đường và
phương vuông góc với mặt đường, ta được:
Y’ + Y” = Fl cos + Gsin
(10.30)
Z’ + Z” = Gcos - Fl sin
Thế giá trị biểu thức (10.29) vào (10.30) rồi rút gọn:

(10.31)
 Trường hợp ô tô quay vòng trên đường nghiêng ngang
vào trong:
Chiếu các lực lên phương song song với mặt đường và
phương vuông góc với mặt đường, ta được:

Rút gọn biểu thức trên ta được:

(10.32)

 Trường hợp ô tô quay vòng trên đường nằm ngang:

Vận tốc giới hạn khi ô tô bị trượt bên:

(10.33)
 Mk

Gb v
Fx

Zb Fk
Hình 10.14: Sơ đồ mômen và lực
Fy tác dụng lên bánh xe chủ động
Fk
khi có lực ngang tác dụng.

Yb
R
Hợp lực R có điểm đặt là điểm tiếp xúc giữa bánh xe và đường:
(10.34)
Theo điều kiện bám R = Rmax= φGb thay vào (10.34), ta được:

(10.35)