Bài 2

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI – BÀI GIẢNG ĐIỆN TỬ LOGO
KHOA
BÀI 2
MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ MÔ TẢ TOÁN HỌC
CÁC HỆ VẬT LÝ TRONG CÁC HỆ ĐKTĐ
1
Webiste: https://haui.edu.vn © 2021 Hanoi University of Industry All rights reserved
CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG LOGO
KHOA
2.2 HÀM TRUYỀN

2.2.1 Phép biến đổi Laplace:
Cho hàm f(t) xác định với mọi t≥0, biến đổi Laplace của f(t) là :
F(s): biến đổi Laplace của hàm f(t)

Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ.
Biến đổi Laplace dùng để chuyển PTVP thành PT đại số với biến s.
2
KHOA
2.2.1 PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE:

❖ Tính chất:
➢ Tính tuyến tính: Cho f1 (t) và f2 (t) là hai hàm biến đổi theo thời gian giả sử:
Thì:
➢ Định lý chậm trễ: Nếu f(t) được làm trễ một khoảng thời gian T ta có hàm f(t-T).
Khi đó:
3
KHOA

Tính chất: (tiếp)
➢ Ảnh của đạo hàm: Nếu hàm f(t) có biến đổi Laplace là:
Thì:
Trong đó:
4
KHOA

Tính chất: (tiếp)
➢ Định lý giá trị cuối :
5
KHOA
Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn:

❖Haøm naác ñôn vò (step): tín hieäu vaøo heä thoáng ñieàu khieån oån ñònh
hoùa:
Hình 2.1 Hàm nấc đơn vị
Ta có:
Suy ra:
6
KHOA
Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn: (tiếp)

❖Hàm dirac :(Hàm xung đơn vị) thường dùng để mô tả nhiễu:
Hình 2.2 Hàm dirac
Ta có:
Vậy:
7
KHOA

❖Hàm dốc đơn vị (Ramp): tín hiệu vào hệ thống điều khiển theo dõi.
Hình 2.3 Hàm nấc đơn vị
Ta có :
Vậy :
8
KHOA

❖Hàm mũ:
Hình 2.4 Hàm mũ

Ta có :
Vậy :
9
KHOA

❖Hàm Sin:
Áp dụng công thức Euler :

Hình 2.5 Hàm sin
Ta có :
Vậy :
10
KHOA

➢ Bảng biến đổi Laplace: SV cần học thuộc biến đổi Laplace của các
hàm cơ bản. Các hàm khác có thể tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE
ở phụ lục sách lý thuyết điều khiển tự động.
11
KHOA
2.2.2 Định nghĩa hàm truyền:

Xét hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân:
❖ Nhận xét: Khảo sát hệ thống dựa vào phương trình vi phân trên rất là khó khăn.
Cần một biểu diễn toán học khác giúp cho việc nghiên cứu hệ thống tự động dễ
dàng hơn. Nhờ phép biến đổi Laplace, ta có thể thực hiện được điều này
12
KHOA
2.2.2 Định nghĩa hàm truyền: (tiếp)
Lập tỉ số :
Đặt :
Khi đó G(s) gọi là hàm truyền (transfer function) của hệ thống.
13
KHOA

❖ Hàm truyền của hệ thống :
➢ Ñònh nghóa: Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø tæ soá giöõa bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu ra
vaø bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo khi ñieàu kieän ñaàu baèng 0 .
✓ Chuù yù:
- Maëc duø haøm truyeàn ñöôïc ñònh nghóa laø tæ soá giöõa bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu ra vaø
bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo nhöng haøm truyeàn khoâng phuï thuoäc vaøo tín hieäu
ra vaø tín hieäu vaøo maø chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä thoáng
- Do đó hàm truyền đươc dùng để mô tả hệ thống hay dựa vào hàm truyền ta có thể đánh
giá đặc tính của hệ thống.
14
KHOA

Cách tìm hàm truyền :
❖Böôùc 1: Thaønh laäp phöông trình vi phaân moâ taû quan heä vaøo – ra cuûa phaàn töû
baèng caùch:
➢ AÙp duïng caùc ñònh luaät Kirchoff, quan heä doøng–aùp treân ñieän trôû, tuï ñieän, cuoän
caûm,… ñoái vôùi caùc phaàn töû ñieän.
➢ AÙp duïng caùc ñònh luaät Newton, quan heä giöõa löïc ma saùt vaø vaän toác, quan heä
giöõa löïc vaø bieán daïng cuûa loø xo,… ñoái vôùi caùc phaàn töû cô khí.
➢ AÙp duïng caùc ñònh luaät truyeàn nhieät, ñònh luaät baûo toaøn naêng löôïng,… ñoái vôùi
caùc phaàn töû nhieät.
❖Böôùc 2: Bieán ñoåi Laplace hai veá phöông trình vi phaân vöøa thaønh laäp ôû böôùc
1, ta ñöôïc haøm truyeàn caàn tìm.
Chú ý: Đối với các mạch điện có thể tìm hàm truyền theo phương pháp tổng trở
phức.
15
KHOA
2.2.3 Hàm truyền của các thành phần cơ bản:

❖ Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh):
✓ Các khâu hiệu chỉnh thụ động:
➢ Mạch tích phân bậc 1:
Áp dụng CT phân áp ta có:
Hình 2.6 Sơ đồ mạch tích phân bậc 1
1
Lập tỷ số và với 𝑍𝐶 = , ta được:
𝐶𝑠
Vậy :
16
KHOA
➢ Mạch vi phân bậc 1 :

Áp dụng công thức phân áp ta có:
1
Lập tỷ số và với 𝑍𝐶 = , ta được:
𝐶𝑠
Hình 2.7 Sơ đồ mạch vi phân bậc 1
Vậy :
17
KHOA
➢ Mạch sớm pha :

Áp dụng công thức phân áp ta có:
Hình 2.8 Sơ đồ mạch sớm pha
18
KHOA
➢ Mạch sớm pha (tiếp) :
Suy ra
Đặt :
Thay vào biểu thức trên ta được :
Vậy :
19
KHOA
➢ Mạch trễ pha :

Áp dụng công thức phân áp ta có :
Mà
Hình 2.9 Sơ đồ mạch trễ pha
Nên :
20
KHOA
➢ Mạch trễ pha (tiếp) :
Đặt :
Thay vào biểu thức ban đầu ta có :
21
KHOA
✓ Các khâu hiệu chỉnh tích cực:

➢ Khâu tỉ lệ P (Propotional):
Dễ thấy :
Đặt :
Ta được hàm truyền :

Hình 2.10 Sơ đồ khâu tỉ lệ P
Tại sao gọi là khâu tỉ lệ ?
Ta có :
Từ kết quả trên ta thấy tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào, vì lí do đó mà khâu
hiệu chỉnh trên được gọi là khâu tỉ lệ.
22
KHOA
➢ Khâu tích phân tỉ lệ PI (Propotional Integral):

Ta có :
Đặt :

Hình 2.11 Sơ đồ khâu tích phân tỉ lệ PI
Tại sao gọi là khâu tích phân tỉ lệ ?
Ta có :
Từ trên ta thấy tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào và tỉ lệ với tích phân của tín
hiệu vào nên gọi là khâu tích phân tỉ lệ.
23
KHOA
➢ Khâu vi phân tỉ lệ PD (Propotional Derivative):

Ta có :
Hình 2.12 Sơ đồ khâu vi phân tỉ lệ PD

Đặt : và có:
Tại sao gọi là khâu vi phân tỉ lệ ?
Ta có :
Từ trên ta thấy tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào và tỉ lệ với vi phân của tín hiệu
vào nên gọi là khâu tích phân tỉ lệ.
24
KHOA
➢ Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Propotional Integral Derivative)
Ta có :
Hình 2.13 Sơ đồ khâu vi tích phân tỉ lệ PID
25
KHOA
➢ Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Propotional Integral Derivative)

Đặt :
Tại sao gọi là khâu vi tích phân tỉ lệ PID ?
Ta có :
Từ kết quả trên ta thấy tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào, tỉ lệ với tích phân và
vi phân của tín hiệu vào, vì lý do đó mà khâu hiệu chỉnh trên được gọi là khâu
vi tích phân tỉ lệ.
26
KHOA
❖ Hàm truyền của các đối tượng thường gặp :

✓ Hàm truyền động cơ DC:
Hình 2.14 Sơ đồ động cơ DC
27
KHOA
✓ Hàm truyền động cơ DC (tiếp) :

➢ Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng :
(1)
Trong đó : (2)
➢ Áp dụng định luật Newton cho chuyển động quay của động cơ:
(3)
Trong đó : (4)
28
KHOA

➢ Biến đổi Laplace (1), (2), (3), (4) ta được :
(5)
(6)
(7)
(8)
➢ Đặt :
29
KHOA

➢ Ta có thể viết lại (5) và (7) như sau:
(5’)
(7’)
➢ Từ (5’), (6), (7’), (8) ta có sơ đồ khối động cơ DC :
Hình 2.15 Sơ đồ khối hàm truyền động cơ DC

30
KHOA

✓ Hàm truyền của lò nhiệt :
Hình 2.16 Mô hình lò nhiệt
Hình 2.17 Đặc tính chính xác và gần đúng của lò nhiệt
31
KHOA
✓ Hàm truyền của lò nhiệt (tiếp) :

• Ta xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt bằng định nghĩa:
• Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (công suất 100%):
• Tín hiệu ra gần đúng (hình bên phải) chính là hàm:
Trong đó:
Dễ dàng chứng minh được:
Nên áp dụng định lí chậm chễ ta được:
Suy ra:
32
KHOA

✓ Xe ô tô :
M: Khối lượng của xe
B: Hệ số cản của lực ma sát
f(t): Lực kéo động cơ - Tín hiệu vào
Hình 2.18 Sơ đồ nguyên lí đặc tính động học xe ô tô v(t): Tốc độ xe – Tín hiệu ra
• PT vi phân :
• Hàm truyền :
Với :
33
KHOA

✓ Thang máy :
𝑀𝑇 : khối lượng buồng thang, 𝑀Đ : khối lượng đối trọng.

B: hệ số cản của lực ma sát, K: hệ số tỉ lệ
: momen kéo của động cơ: tín hiệu vào
y(t): vị trí buồng thang: tín hiệu ra.
Hình 2.19 Mô hình thang máy
34
KHOA

✓ Thang máy (tiếp) :
• PT vi phân :
• Nếu khối lượng đối trọng bằng

khối lượng buồng thang:
• Hàm truyền:
35
KHOA

✓ Cảm biến:
• Tín hiệu 𝑐_ℎ𝑡 (𝑡) có là tín hiệu tỉ lệ với c(t), do đó hàm truyền của cảm biến
thường là khâu tỉ lệ:
• Thí dụ: Giả sử nhiệt độ lò thay đổi trong tầm c(t) = 0÷〖500〗^0 C, nếu cảm biến
nhiệt biến sự thay đổi nhiệt độ thành sự thay đổi điện áp trong tầm 𝑐_ℎ𝑡
(𝑡)=0÷5𝑉 , thì hàm truyền của cảm biến là:
• Nếu cảm biến có trễ, hàm truyền của cảm biến là khâu quán tính bậc 1:
36
KHOA
2.3 SƠ ĐỒ KHỐI
Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử
trong hệ thống.
Sơ đồ khối có 3 thành phần chính là
✓ Khoái chöùc naêng : tín hieäu ra baèng haøm truyeàn nhaân tín hieäu vaøo
✓ Boä toång : tín hieäu ra baèng toång ñaïi soá caùc tín hieäu vaøo
✓ Ñieåm reõ nhaùnh : taát caû tín hieäu taïi ñieåm reõ nhaùnh ñeàu baèng nhau.
37
KHOA
Hình 2.20 Mô hình sơ đồ khối
38
KHOA
HÀM TRUYỀN CỦA CÁC HỆ THỐNG ĐƠN GIẢN
Hệ thống nối tiếp:
Hình 2.21 Sơ đồ khối hê thống nối tiếp

Hàm truyền của hệ thống nối tiếp:
Vậy:
39
KHOA

Hệ thống song song:
Hình 2.22 Sơ đồ khối hệ thống song song
Hàm truyền của hệ thống song song:
Vậy:
40
KHOA

Hệ thống hồi tiếp âm:
Hàm truyền hệ thống hồi tiếp:
Ta có: Hình 2.23 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm
Lập tỉ số giữa C(s) và G(s) ta được:

41
KHOA

Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị:
Hình 2.24 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm đơn vị
Biến đổi tương tự như hàm hồi tiếp âm với H(s) = 1 ta được hàm truyền của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị:
42
KHOA
Hàm truyền của hệ thống hồi tiếp nhiều vòng:

• Ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp goàm nhieàu voøng hoài tieáp, ta thöïc hieän caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái
ñeå laøm xuaát hieän caùc daïng gheùp noái ñôn giaûn (noái tieáp, song song, hoài tieáp 1 voøng) vaø tính haøm truyeàn töông
ñöông theo thöù töï töø trong ra ngoaøi.
Hai sô ñoà khoái ñöôïc goïi laø töông ñöông neáu hai sô ñoà khoái ñoù coù quan heä giöõa caùc tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra nhö
nhau.
43
KHOA
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối:

Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra phía sau 1 khối :
44
KHOA

Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía sau ra phia trước một khối:
45
KHOA

Chuyển bộ tổng từ phía trước ra phía sau một khối:
46
KHOA

Chuyển bộ tổng từ phía sau ra phía trước một khối:
47
KHOA

Chuyển vị hai bộ tổng:
48
KHOA

Tách một bộ tổng thành hai bộ tổng:
49
KHOA

CHÚ Ý:
Không được chuyển vị điểm rẽ nhánh và bộ tổng:
Khi được chuyển vị 2 bộ tổng khi giữa 2 bộ tổng có điểm rẽ nhánh:
50
KHOA
Thí dụ 1: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:
51
KHOA
Bài giải VD1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối

• Chuyển vị 2 bộ tổng (1) và (2) , rút gọn
52
KHOA
𝐺𝐵 𝑠 = [𝐺1 (𝑠)//hàm truyền đơn vị],

𝐺𝐶 (𝑠) = vòng hồi tiếp 𝐺2 𝑠 , 𝐺𝐴 (𝑠) :
Hàm truyền tương đương của hệ thống:
53
KHOA
Thí dụ 2: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối sau:
54
KHOA
Bài giải ví dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối:

• Chuyển vị trí 2 bộ tổng (2) và (3)
• Chuyển điểm rẽ nhánh (4) ra sau 𝐺2 (𝑠)
55
KHOA
𝐺𝐵 𝑠 = vòng hồi tiêp [𝐺2 𝑠 , 𝐻2 𝑠 ]

𝐺𝐶 𝑠 = [𝐺𝐴 (𝑠)// hàm truyền đơn vị]
56
KHOA
𝐺𝐷 𝑠 = [𝐺𝐵 (𝑠) nối tiếp 𝐺𝐶 (𝑠) nối tiếp 𝐺3 𝑠 ]
𝐺𝐸 𝑠 = vòng hồi tiếp [𝐺𝐷 𝑠 , 𝐻3 𝑠 ]
57
KHOA
Tính toán cụ thể ta có:
58
Và : CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG LOGO
KHOA
59
KHOA
Hàm truyền tương đương của hệ thống:
60
KHOA
61
KHOA
Hướng dẫn giải VD3: Biến đổi tương đương sơ đồ khối:

• Chuyển bộ tổng (3) ra trước 𝑮𝟏 𝒔 ,
• Sau đó đổi vị trí hai bộ tổng (2) và (3)
• Chuyển điểm rẽ nhánh (4) ra sau 𝑮𝟐 (𝒔).
62
KHOA
MỘT SỐ NHẬN XÉT

Phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø moät phöông phaùp ñôn giaûn.
Khuyeát ñieåm cuûa phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø khoâng mang tính heä thoáng, moãi sô ñoà cuï
theå coù theå coù nhieàu caùch bieán ñoåi khaùc nhau, tuøy theo tröïc giaùc cuûa ngöôøi giaûi baøi toaùn.
Khi tính haøm truyeàn töông ñöông ta phaûi thöïc hieän nhieàu pheùp tính treân caùc phaân thöùc ñaïi soá,
ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp caùc pheùp tính naøy hay bò nhaàm laãn.
⇒ Phöông phaùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái chæ thích hôïp ñeå tìm haøm truyeàn töông ñöông
cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn. Đối với các hệ phức tạp ta có thể dùng phương pháp sơ đồ dòng tín
hiệu (Graph tín hiệu).
63
KHOA
2.4 SƠ ĐỒ DÒNG TÍN HIỆU

2.4.1 Định nghĩa:
Hình 2.25 Sơ đồ khối Hình 2.26 Sơ đồ dòng tín hiệu
Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh.

- Nút: là một điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ thống.
- Nhánh: là đường nối trực tiếp 2 nút, trên mỗi nhánh có ghi mũi tên chỉ chiều truyền của tín hiệu
và có ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở 2 nút.
64
KHOA

2.4.1 Định nghĩa (tiếp):
- Nút nguồn: là nút chỉ có các nhánh hướng ra.
- Nút đích: là nhánh chỉ có các nhánh hướng vào.
- Nút hỗn hợp: là nút có cả nhánh ra và các nhánh vào.
Tại nút hỗn hợp, tất cả các tín hiệu ra đều bằng nhau và bằng tổng đại số của tín hiệu vào.
- Đường tiến: là đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng các tín hiệu đi từ nút nguồn đến nút đích và chỉ qua
mỗi nút một lần.
- Độ lợi của một đường tiến là tích của các hàm truyền của các nhánh trên đường tiến đó.
- Vòng kín: là một đường khép kín gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu và chỉ qua mỗi nút một lần.
- Độ lợi của một vòng kín: là tích của các hàm truyền của các nhánh trên vòng kín đó.
65
KHOA

2.4.1 Định nghĩa (tiếp):
Hình 2.26 Sơ đồ dòng tín hiệu đường tiến và vòng kín
66
KHOA
2.4.2 Công thức Mason:

Hàm truyền tuơng đương từ một nút nguồn đến một nút đích của hệ thống tự động biểu diễn bằng graph tín hiệu có
thể được tính theo công thức:
Trong đó:
- Pk: là độ lợi của đường tiến thứ k.
- ∆: là định thức của graph tín hiệu. ∆ được tính bằng công thức sau:
67
KHOA
2.4.2 Công thức Mason: (Tiếp):

Chú ý:
- “.. Rời nhau ..” = không có nút nào chung.
- “.. Dính ..” = có ít nhất một nút chung.
- Trong trường hợp hệ thống được cho dưới dạng sơ đồ khối, muốn áp dụng công thức Mason, trước tiên ta phải
chuyển sơ đồ khối sang dạng graph tín hiệu.
- Khi chuyển từ sơ đồ khối sang graph tín hiệu cần chú ý:
• Có thể góp 2 bộ tổng liền nhau thành 1 nút.
• Có thể góp 1 bộ tổng và 1 điểm rẽ nhánh liền sau nó thành một nút.
• Không thể gộp 1 điểm rẽ nhánh và 1 bộ tổng liền sau nó thành 1 nút.
68
KHOA
2.4.3 Các thí dụ:

Thí dụ 1: Cho hệ thống mô tả bởi graph tín hiệu như sau:
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống?
69
KHOA
Giải thí dụ 1:
Các đường tiến:
Các vòng kín :
Định thức của Graph:
Các định thức con:
Hàm truyền tương đương của hệ thống là:
70
KHOA
Giải: Sơ đồ khối trên tương đương với:
71
KHOA
- Đường tiến: - Vòng kín:
- Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu:
- Các định thức con:
- Hàm truyền tương đương của hệ thống:
72
KHOA
Thí dụ 3: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối sau: (SV tự giải)
Gợi ý:
73
KHOA
2.4 PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Trạng thái của hệ thống:
Traïng thaùi: Traïng thaùi cuûa moät heä thoáng laø taäp hôïp nhoû nhaát caùc bieán (goïi laø bieán traïng thaùi) maø neáu bieát giaù trò
cuûa caùc bieán naøy taïi thôøi ñieåm t0 vaø bieát caùc tín hieäu vaøo ôû thôøi ñieåm t > t0, ta hoaøn toaøn coù theå xaùc ñònh ñöôïc
ñaùp öùng cuûa heä thoáng taïi moïi thôøi ñieåm t ≥ t0.
Heä thoáng baäc n coù n bieán traïng thaùi. Caùc bieán traïng thaùi coù theå choïn laø bieán vaät lyù hoaëc khoâng phaûi laø bieán vaät
lyù.
Vector traïng thaùi: n bieán traïng thaùi hôïp thaønh vector coät goïi laø vevtor traïng thaùi.
Phương pháp mô tả hệ thống bằng cách sử dụng các biến trạng thái gọi là phương pháp biến trạng thái.
74
KHOA
2.4 PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI

Tại sao lại sử dụng phương pháp biến trạng thái?
- Quan hệ ngõ vào ngõ ra của hệ thống có thể mô tả bằng phương trình vi phân bậc n. Nghiên cứu hệ thống dựa trên
phương trình vi phân bậc n rất khó khăn nên cần mô tả toán học khác giúp nghiên cứu hệ thống dễ dàng hơn.
- PP hàm truyền chuyển quan hệ phương trình vi phân cấp n thành phân thức đại số nhờ phép biến đổi Laplace.
Nghiên cứu hệ thống mô tả bằng hàm truyền thuận lợi hơn, tuy nhiên hàm truyền có một khuyết điểm:
✓ Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0.
✓ Chỉ áp dụng cho hệ tuyến tính bất biến một ngõ vào, một ngõ ra.
✓ Nghiên cứu hệ thống trong miền tần số.
- PP biến trạng thái chuyển phương trình vi phân bậc n thành n phương trình vi phân bậc 1 bằng cách đặt n biến trạng
thái. PP biến trạng thái khắc phục được các khuyết điểm của PP hàm truyền.
75
KHOA
Bằng cách sử dụng các biến trạng thái ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n
phương trình vi phân bậc nhất, ( hệ phương trình trạng thái )
(*)
Trong đó :
❖Chú ý : Tùy theo cách đặt biến trạng thái mà một hệ thống có thể được mô tả băng nhiều phương trình trạng thái
khác nhau.
Nếu A là ma trận thường , ta gọi ( *) là phương trình trạng thái ở dạng thường, Nếu A là ma trận chéo , ta goi ( * ) là
phương trình trạng thái ở dạng chính tắc.
76
KHOA
CÁC VÍ DỤ VỀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI:

Ví dụ 1: Hệ thống giảm sóc của ô tô xe máy
Phương trình vi phân:
Đặt
Hình 2.28 Sơ đồ nguyên lí hệ thống giảm chấn xe
77
KHOA
Ví dụ 2: Động cơ DC
Hình 2.29 Sơ đồ nguyên lý động cơ DC
78
KHOA
Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng :
(1)
Trong đó:
(2)
Áp dụng địn luật NEWTON cho chuyển động quay của trục động cơ ( để đơn giản giả sử momen băng tải = 0).
Trong đó:
(3)
(4)
79
KHOA
Từ (1) và (2) suy ra : (5)
Từ (3) và (4) có : (6)
Đặt:
Từ (5) và (6) :
80
KHOA
Trong đó:
81
KHOA
CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI PTTT

Các cách thành lập PTTT từ PTVP:
Trường hợp 1: Vế phải của PTVP không chưa đạo hàm của tín hiệu vào.
Cho hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân: (*)
Đặt n biến trạng thái như sau:
82
KHOA

Trường hợp 1: Vế phải của PTVP không chưa đạo hàm của tín hiệu vào. (Tiếp)
Thay các biến trạng thái vào phương trình (*) ta được:
Kết hợp phương trình với quan hệ của các biến trạng thái ta được hệ phương trình sau:
83
KHOA

Trường hợp 1: Vế phải của PTVP không chưa đạo hàm của tín hiệu vào. (Tiếp)
Viết lại dưới dạng ma trận:
Đáp ứng của hệ thống :
84
KHOA

Vậy PTTT :
Trong đó :
85
KHOA
VÍ DỤ TRƯỜNG HỢP 1:
❖ Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTVP sau:
(1)
Đặt các biến trạng thái như sau :
Thay (2), (5), (6), (7) vào phương trình (1) ta được: (8)
Kết hợp (3), (4) và (8) ta được hệ phương trình:
Đáp ứng của hệ thống :
86
KHOA
Viết lại dưới dạng ma trận:
PTTT:
Trong đó:
87
KHOA

Trường hợp 2: Vế phải của PTVP có chưa đạo hàm của tín hiệu vào:
❖Hệ thống mô tả bởi PTVP:
Chú ý: Đạo hàm ở về phải thấp hơn đạo hàm ở vế trái 1 bậc.
Đặt biến theo quy tắc:
Biến đầu tiên đặt bằng tín hiệu ra:.
Biến thứ i (i = 2…n) đặt bằng đạo hàm của biến thứ i-1
trừ 1 lượng tỉ lệ với tín hiệu vào.
88
KHOA
PTTT:
Trong đó:
89
KHOA
Các hệ số 𝛽 trong vector B xác định như sau:
90
KHOA
Các hệ số vector B xác định như sau :
91
KHOA
VÍ DỤ TRƯỜNG HỢP 2:
Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTVP sau:
Đặt các biến trạng thái:
PTTT:
Trong đó:
92
KHOA

Thành lập PTTT từ PTVP dùng phương pháp tọa độ pha:
Xét hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân:
Đặt biến theo quy tắc:

Biến trạng thái đầu tiên là nghiệm của PT:
Biến thứ i (i = 2…n) đặt đạo hàm biến i-1
93
KHOA
PTTT:
Trong đó:
94
KHOA

Thí dụ thành lập PTTT từ PTVP bằng phương pháp toạ độ pha:
Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTVP:
Đặt biến trạng thái theo phương pháp tọa độ pha ta được PTTT:
Trong đó:
95
KHOA

Thành lập PTTT từ sơ đồ khối
Bài toán ví dụ: Hãy lập phương trình trạng thái từ sơ đồ khối có hình như sau :
Đặt biến trạng thái trên sơ đồ khối:
96
KHOA

Theo sơ đồ khối, ta có:
97
KHOA

Kết hợp (1), (2) và (3) ta được PTTT:
Đáp ứng của hệ thống:
98
KHOA
TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PTTT

Cho hệ thống mô tả bởi PTTT :
Hàm truyền của hệ thống là :
Chứng minh: xem LTĐKTĐ, trang 78.
99
KHOA
VÍ DỤ TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PTTT:

Tính hàm truyền của hệ thống mô tả bởi PTTT:
Trong đó:
Giải: Hàm truyền của hệ thống là :
100
Lại có:
KHOA
101
KHOA
NGHIỆM CỦA PTTT:

Nghiệm của PTTT
Trong đó : ma trận quá độ
Chứng minh: xem LTĐKTĐ.

Đáp ứng của hệ thống:
102
KHOA
TÓM TẮT QUAN HỆ GIỮA CÁC DẠNG MÔ TẢ TOÁN HỌC
103

Bài 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bài 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI – BÀI GIẢNG ĐIỆN TỬ LOGO

2.2 HÀM TRUYỀN

F(s): biến đổi Laplace của hàm f(t)

2.2.1 PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE:

2.2.1 PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE:

2.2.1 PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE:

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn:

Hình 2.1 Hàm nấc đơn vị

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn: (tiếp)

Hình 2.2 Hàm dirac

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn: (tiếp)

Hình 2.3 Hàm nấc đơn vị

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn: (tiếp)

Hình 2.4 Hàm mũ

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn: (tiếp)

Áp dụng công thức Euler :

2.2.1 PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE:

2.2.2 Định nghĩa hàm truyền:

2.2.2 Định nghĩa hàm truyền: (tiếp)

Khi đó G(s) gọi là hàm truyền (transfer function) của hệ thống.

2.2.2 Định nghĩa hàm truyền: (tiếp)

2.2.2 Định nghĩa hàm truyền: (tiếp)

2.2.3 Hàm truyền của các thành phần cơ bản:

Hình 2.6 Sơ đồ mạch tích phân bậc 1

➢ Mạch vi phân bậc 1 :

Hình 2.7 Sơ đồ mạch vi phân bậc 1

➢ Mạch sớm pha :

Hình 2.8 Sơ đồ mạch sớm pha

➢ Mạch sớm pha (tiếp) :

Thay vào biểu thức trên ta được :

➢ Mạch trễ pha :

Hình 2.9 Sơ đồ mạch trễ pha

➢ Mạch trễ pha (tiếp) :

Thay vào biểu thức ban đầu ta có :

✓ Các khâu hiệu chỉnh tích cực:

Ta được hàm truyền :

➢ Khâu tích phân tỉ lệ PI (Propotional Integral):

Ta được hàm truyền :

➢ Khâu vi phân tỉ lệ PD (Propotional Derivative):

Hình 2.12 Sơ đồ khâu vi phân tỉ lệ PD

➢ Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Propotional Integral Derivative)

Hình 2.13 Sơ đồ khâu vi tích phân tỉ lệ PID

➢ Khâu vi tích phân tỉ lệ PID (Propotional Integral Derivative)

Ta được hàm truyền :

Tại sao gọi là khâu vi tích phân tỉ lệ PID ?

❖ Hàm truyền của các đối tượng thường gặp :

Hình 2.14 Sơ đồ động cơ DC

✓ Hàm truyền động cơ DC (tiếp) :

✓ Hàm truyền động cơ DC (tiếp) :

✓ Hàm truyền động cơ DC (tiếp) :

➢ Từ (5’), (6), (7’), (8) ta có sơ đồ khối động cơ DC :

Hình 2.15 Sơ đồ khối hàm truyền động cơ DC

❖ Hàm truyền của các đối tượng thường gặp :

Hình 2.16 Mô hình lò nhiệt

✓ Hàm truyền của lò nhiệt (tiếp) :

• Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (công suất 100%):

• Tín hiệu ra gần đúng (hình bên phải) chính là hàm:

Dễ dàng chứng minh được:

Nên áp dụng định lí chậm chễ ta được:

❖ Hàm truyền của các đối tượng thường gặp :

❖ Hàm truyền của các đối tượng thường gặp :

𝑀𝑇 : khối lượng buồng thang, 𝑀Đ : khối lượng đối trọng.

Hình 2.19 Mô hình thang máy