ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

Báo cáo Điều Khiển Số

Project: Design DC control motor

GVHD: T.S Nguyễn Thị Kim Trúc

SvTh: Nguyễn Tuấn Phú

SvTh: Nguyễn Hoàng Giang
SvTh: Nguyễn Đức Tài
SvTh: Phạm Minh Trí
SvTh: Nguyễn Hữu Tuấn
Nhóm: 20Nh.35

Đà Nẵng, tháng 10/2023

 Mô hình hóa động cơ DC (xác định điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí)
Xây dựng mô hình trên Simulink
Cho các thông số của động cơ:
Va=48;
Ra=0.5;
La=0.0003;
Km_phi=0.8;
Ke_phi=0.8;
J=0.0167;
Mc=25;
Sơ đồ mô phỏng:

Kết quả mô phỏng:

Sau khi thay đổi điện áp phần ứng Va=30 thì ta có kết quả mô phỏng:
 1) Khảo sát Bộ điều khiển PID số đối với
K
Cho hàm truyền đạt của động cơ là G= với K= 3
0.3 s+1
K là số thứ tự của nhóm
C là bộ điều khiển PID số
a) Thực hành điều khiển tốc độ
sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 800 rpm, Kp = 1, Ki = Kd = 0, thời gian lấy mẫu T
= 0.005 (s)
Bảng 1: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = Kd = 0)
nội số 1 2 3 4 5 6
dung lần
Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1

Thời gian 2.0283 2.0193 1.9005 1.7298 1.4635 1.2860

xác lập (s)
Độ lọt vố 0 0 0 0Z 0 0
(%)
Sai số xác
754.717 695.652 615.3846 500 320 200
lập (v/p)

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3

lần 4
lần 5

lần 6:

Bảng 2: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = 10, Kd = 0)

nội số 1 2 3 4 5 6
dun lần thời gian 3s 3s 3s 3s 3s
g dừng 10s
Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1
Thời gian 8.026 3.1999 2.1211 1.631 1.0029 0.7142
xác lập
(s)
Độ lọt vố 3.0783*10^-6 0 2.3013 8.2368 14.083 15.06
(%)
Sai số xác 11.4 21.8 0 0 0 0
lập (v/p)

kết quả mô phỏng

lần 1 thời gian dừng là 10s
với thời gian dừng 3s
lần 2

lần 3

lần 4

lần 5
lần 6

Bảng 3: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)

cài đặt thời gian dừng là 10s
nội số 1 2 3 4 5 6
dun lần
g
Ki 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1
Thời gian 2.0771 2.362 8.7106 16.81 32.5873 68.0771
xác lập
(s)
Độ lọt vố 0 0 0 0 1.8826 12.5936
(%)
Sai số xác 0.1446 0 0 0 0 0
lập (v/p)

kết quả mô phỏng

lần 1
lần 2

lần 3

lần 4
lần 5

lần 6

Bảng 4: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.1, Kd = 0)
nội số 1 2 3 4 5
dung lần
T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian 13.7106 13.6925 13.6563 13.6396 13.5459

xác lập (s)
Độ lọt vố 0 0 0 0 0
(%)
Sai số xác 0 0 0 0 0
lập (v/p)
kết quả mô phỏng
lần 1

lần 2

lần 3

lần 4
 lần 5

b) Thực hành điều khiển vị trí

sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 1000 độ, thời gian lấy mẫu T = 0.005 (s)
thời gian dừng là 200s
Bảng 5: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Ki = 0, Kd = 0)
nội số 1 2 3 4 5 6
dung lần
Kp 0.005 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian
110.6805 28.0266 11.1999 5.4574 3.5453 3.4013
xác lập (s)
Độ lọt vố
0 0 0 0 2.2892 17.6212
(%)
Sai số xác
0 0 0 0 0 0
lập (độ)

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3

lần 4
lần 5

lần 6

Bảng 6: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)

thời gian dừng 200s
 nội số 1 2 3 4 5 6
dun lần
g
Ki 0.002 0.005 0.01 0.02 0.05 0.1

Thời gian
131.0185 134.6790 148.6558 181.7701 552.13 Không xác
xác lập
định
(s)
Độ lọt vố
38.4387 54.3060 66.4470 78.5584 94.8750 Vô cùng
(%)
Sai số xác
0 0 0 0 0 Vô cùng
lập (độ)

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5

lần 6
 Bảng 7: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kd (Kp = 0.02, Ki = 0.02)
thời gian dừng 200s
nội số 1 2 3 4 5 6
dun lần
g
Kd 0.0005 0.001 0.005 0.01 0.05 0.1
Thời gian
181.9 182.0205 183.054 184.3364 194.2632 205.9221
xác lập
(s)
Độ lọt vố
78.4455 78.3278 77.4 76.2736 68.388 60.6807
(%)
Sai số xác
0 0 0 0 0 0
lập (độ)

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2
lần 3

lần 4
lần 5

lần 6

Bảng 8: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.02, Kd = 0.002)
nội số 1 2 3 4 5
dung lần
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian
182.2795 182.4369 182.4545 184.5465 188.517
xác lập (s)
Độ lọt vố
78.0937 78.2342 78.2342 78.2342 78.2342
(%)
Sai số xác
0 0 0 0 0
lập (độ)
kết quả mô phỏng
lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5