КИНЕМАТИКА НА КРУЖНО ДВИЖЕЊЕ

Постојат бројни примери на движење за кои апроксимацијата на телата со материјална

точка не е поволна за опишување и анализирање на движењето. Тука пред се спаѓаат појавите
на кружно движење како што се вртењето на тркалата од автомобилите или велосипедите,
турбините, компакт дисковите итн. Кај овие примери е карактеристично и тоа што обликот на
телата со задоволителна апроксимација останува постојан, односно распоредот на деловите
еден во однос на друг не се менува. За моделирање на таа особина во механиката се воведува
поимот идеално круто тело. Тоа претставува тело со конечни димензии и постојан облик, т.е.
воопшто не се деформира.

Аголна брзина и забрзување

При кружно движење на круто тело сите точки од него се движат по кружници, така
што центрите на тие кружници лежат на една права која се нарекува оска на ротација.
Кружниците лежат на паралелни рамнини, а оската е нормална на тие рамнини. Опишувањето
на движењето на дадена точка P која кружи може да се спроведе со определување на x– и y–
координатите на точката во секој момент од времето, но поедноставно со аголот определен со
x–оската и векторот на положбата на точката во однос на координатниот почеток – OP
(сл. 3.1).

Сл. 3.1. Кружното движење на точка успешно се опишува со определување на аголот на

положбата во секој момент на времето

За аголот се определува и знак врз основа на одење од неговата прва страна (x–оската) кон
втората страна (векторот на положбата). Ако одејќи од првата кон втората страна, треба да се
движиме обратно од насоката на движењето на стрелките на часовникот, тогаш аголот е
позитивен, а тој е негативен ако треба да се движиме како стрелките од часовникот. Заради
поврзување на аголните особини на движењето со транслаторните, од голема корист е
поврзувањето на аголот со соодветниот лак од кружницата

s
 ; s  r , (3.1)
r

каде што r е радиусот на кружницата. За опишување на кружното движење е потребно да се

најде зависноста на аголот од времето (t). За подетално моделирање на движењето уште треба
да се најде како со текот на времето се менува (t). Да земеме дека во два произволни моменти
t1 и t2 на некоја точка од телото кое ротира и одговараат агли  и , соодветно, т.е. таа се
поместила од положбата P1 до положбата P2 (сл 3.2).

Сл. 3.2. Агол на положбата на точка која врши кружно движење во два различни моменти

Тогаш средната аголна брзина се дефинира како однос на промената на аголот и поминатиот
временски интервал

   2  1
 sr   .
t t 2  t1 (3.2)

Средната аголна брзина има позитивна вредност ако доведува до зголемување на аголот, т.е.
ако одговара на свртување во насока обратна од онаа на движењето на стрелките на
часовникот. По аналогија на транслаторното движење, моменталната аголна брзина се
добива при преминот кон бесконечно мал временски интервал и се добива дека таа е извод на
функцијата на аголот на положбата (t) по времето t

 d
  lim  .
t  0  t dt (3.3)

Бидејќи најчесто се употребува моменталната аголна брзина, затоа под аголна брзина се
поразбира моменталната, а се наведува посебно ако се мисли на средната. На аголната брзина
може да и се придружи вектор кој е нормален на рамнината на ротација и според тоа е
паралелен со оската на ротација. Насоката на векторот се определува според правилото на
десната рака (сл. 3.3): Ако прстите на десната рака покажуваат во насока на ротацијата, тогаш
палецот ја покажува насоката на векторот на брзината на ротација. Единица за аголна брзина е
радијан во секунда (rad/s), иако често пати во праксата се користат и единиците вртежи во
секунда или вртежи во минута.

Многу често аголната брзина не е постојана во текот на движењето и подеталното

опишување на движењето бара да се дефинира аголно забрзување. Ако во моментите t1 и t2,
моменталните аголни брзини се 1 и 2, тогаш средното аголно забрзување е еднакво на
односот на промената на аголната брзина и временскиот интервал

 2  1
 sr   .
t t2  t1 (3.4)
Сл. 3.3. Правило на десна рака за вектор на ротација: Ако ротацијата е во насока на прстите на
десната рака (од x– кон y–оската) палецот ја покажува насоката на векторот на ротација.

При премин кон беконечно мал временски интервал се добива моменталното аголно
забрзување

  d
  lim  .
t  0 t dt (3.5)

Од врската меѓу аголот и аголната брзина може да се добие и врската меѓу аголот и аголното
забрзување

d 2
 .
dt 2 (3.6)

Единица за аголното забрзување е радијан во секунда на квадрат (rad/s2). Аголнот забрзување

исто така претставува вектор, при што неговиот модул е еднаков на вредноста на аголното
забрзување, а насоката се определува со правилото на десната рака. Кога не се нагласува
посебно, под аголно забрзување се подразбира моменталната вредност.

За илустрација на дефинираните величини може да разгледаме посебен вид на кружно

движење – ротација со константно аголно забрзување. Нека во почетниот момент на време-
то t = 0, аголот е  (0) = 0, а аголната брзина (0) = 0. Тогаш аголната брзина во произволен
момент може да се добие со интегрирање на (3.5) од
 t
 d    0    t dt  t.
0 0 (3.7)

Ако се интегрира последниот израз, согласно дефиницијата за аголна брзина ќе се добие

зависноста на аголот од времето

t t t 2
   0    t dt   0  t dt  0t  .
0 0 2 (3.8)

Може да се добие и израз кој ги поврзува почетните и крајните вредности на аголот и аголната
брзина, без зависност од времето

22  12  2  2  1 . (3.9)

Добиените изрази (3.7) – (3.9) се аналогни на оние кои ги поврзуваат транслаторните величини.
Во табелата 1 е дадена аналогијата меѓу транслаторните и соодветните аголни величини.
Значењето на знаците на брзините и забрзувањата е согласно со правилото на десна рака. На
пример, негативно аголно забрзување при позитивна аголна брзина значи намалување на
нејзиниот интензитет, т.е. таа станува помалку позитивна, додека при негативна аголна брзина
нејзиниот интензитет се зголемува – телото врти поинтензивно во насока на стрелките на
часовникот. Уште треба да се нагласи дека аголната брзина и забрзување се идентични за сите
точки од телото кое ротира. Тоа е последица на крутоста според која меѓусебните растојанија
на сите делови од телото се постојани.

Табела 3.1. Аналогија меѓу линиските и аголните кинематички величини

Линиска величина Аголна величина

Положба s Агол 

Брзина ds Аголна брзина d

v 
dt dt
Забрзување dv d 2 s Аголно забрзување d d 2
a    2
dt dt 2 dt dt
v  v0  at   0  t

at 2 t 2
s  s0  v0t     0  0t 
2 2

Врска меѓу линиската и аголната брзина

Поаѓајќи од врската меѓу аголот и лакот (3.1) може да се дојде до врска меѓу останатите
парови кинематички величини. За согледување на поврзаноста на брзините може да се
послужиме со сликата 3.4. На неа е илустрирана ротација на точка од круто тело околу оската,
при што е поместена за мало растојание s, кое е приближно еднакво на лакот кој одговара на
аголот . Според тоа од (3.1) важи

 s  r  . (3.10)

Сл. 3.4. Поместување на точка долж кружница за мал агол.

Ако изразот (3.10) се подели со временскиот интервал t и се премине кон бесконечно мали
величини, следи

ds d
r ,
dt dt (3.11)

односно
v  r. (3.12)

До последниот израз можеше да се дојде веднаш со барање извод на (3.1). Затоа, ако се побара
извод на последната релација, ќе се добие врската меѓу тангенцијалното и аголното забрзување

dv d r 
at    r .
dt dt (3.13)

Дополнително, ако се употреби (3.12) се добива нов израз за нормалното забрзување

v2
an    2r.
r (3.14)

Кинетичка енергија на кружно движење

При кружно движење крутото тело поседува кинетичка енергија. За да се најде израз за
неа телото може да се разгледа како вкупност од огромен број на многу мали тела. Нека даден
дел кој кружи по кружница со радиус ri има маса mi и во даден момент има линиска
(тангенцијална) брзина vi. Тогаш неговата кинетичка енергија е

1 1
Ek , i  mi vi2  mi 2ri 2 ,
2 2 (3.15)

каде што при добивањето на последниот израз е употребен (3.12). Индексот i кај кружната
брзина е испуштен затоа што за круто тело таа е иста за сите делови во секој момент од
времето. Тогаш вкупната кинетичка енергија на телото е збир од енергиите на неговите делови

1 1
Ek   Ek , i   mi 2 ri 2   2  mi ri 2 .
2 2 (3.16)

Изразот во сумата се среќава и кај други величини од интерес кај кружното движење на круто
тело и се нарекува момент на инерција

I   mi ri 2 .
(3.17)

Тогаш кинетичката енергија на кружното движење се запишува во облик сличен на оној на

кинетичката енергија на транслаторно движење
 1 2
Ek  I .
2 (3.18)

Се гледа дека моментот на инерција ја игра улогата на масата, односно инерцијата, од каде и го
добива името. Од самото изведување на изразот за кинетичка енергија следи дека моментот на
инерција е кумулативна величина. Тоа значи дека моментот на инерција на едно тело кое се
состои од повеќе делови е еднаков на збирот на моментите на инерција на деловите. За тела
кои се континуирани (полни) наместо сумата (3.17) за пресметување на моментот на инерција
се користи интеграл

I   r 2 dm. (3.19)

Треба да се напомене дека моментот на инерција за разлика од масата е особина на самото

тело, но зависи и од оската околу која тоа ротира. За некои правилни тела моментот на
инерција I0 во однос на оска која истовремено е и оска на симетрија и минува низ тежиштето е
даден во табелата 2. За определување на моментот на инерција во однос на произволна оска
која е паралелна со оската која минува низ тежиштето и притоа е оддалечена од неа на
растојание d, се користи теоремата за паралелни оски (Штајнерова теорема)

I  I 0  Md 2 ,
(3.20)

каде што M е масата на телото. На пример, од теоремата веднаш се гледа дека моментот на
инерција на мало тело (материјална точка) со маса m околу оска оддалечена од него на
растојание r е I = mr2. Ова следи од фактот што поради занемарливите димензии на точката
моментот на инерција околу оска која минува низ неа е нула.
Табела 2. Моменти на инерција на некои правилни тела во однос на оски кои минуваат низ
тежиштето на телото.

Материјална
точка m r2

Диск или 1
mr2
цилиндер 2

1
Прачка ml2
12

2
Шуплива топка mr2
3

2
Полна топка mr2
5
 ДИНАМИКА НА КРУЖНО ДВИЖЕЊЕ

Силата претставува причинител и за кружното движење, иако големината на ефектот

од нејзиното дејство не може да се согледа директно. Динамиката на кружното движење е
посебна област во која се анализираат причините за ротацијата, за нејзината промена, како и
релациите меѓу другите величини од интерес. Се покажува дека постои аналогија и меѓу
динамичките величини на транслаторното и ротационото движење.

Момент на сила

Искуството и бројните експерименти покажуваат дека интензитетот на силата не е

единствениот фактор кој влијае на тоа колку успешно силата ќе предизвика, или ќе го промени
кружното движење на некое круто тело. Знаеме дека при отварање на врата полесно ќе ја
свртиме рачката ако делуваме подалеку од оската или точката околу која таа ротира. Тоа значи
дека силата има поголем ефект врз ротацијата ако делува што е можно подалеку од оската на
ротација. Исто така битен е и аголот под кој дејствува силата. Рачката може да се сврти и со
помала сила ако се дејствува нормално на правецот кој ги поврзува оската и точката на дејство
на силата, додека ако силата е насочена кон оската воопшто не може да предизвика ротација.
Се покажува дека овие согледувања може да се изразат едноставно со помош на посебна
физичка величина – момент на сила. Моментот на сила се дефинира како производ на
интензитетот на силата и растојанието од правата на која лежи векторот на силата до точката
на ротација (сл. 3.5)

M  lF . (3.21)

Растојанието од правата на која лежи векторот на силата до дадена оска или точка се нарекува
крак на силата. Моментот на сила се изразува во Њутн-метри (Nm). Иако димензионално е
еднаков на работа или енергија не се користи единицата џул, бидејќи не претставува енергија.

Сл. 3.5. Моментите на силите M1 = F1l1 и M2 = F2l2 околу точката О се еднакви на производот на
нивните интензитети и соодветните краци на сила.

Од сликата 3.5 се забежува и дека силите F1 и F2 би предизвикале ротација во

спротивни насоки. Затоа се дефинира вектор на моментот на сила со правец нормален на
рамнината во која лежат векторот на силата и кракот на силата. Насоката на векторот се
определува според правилото на десната рака – ако прстите на десната рака покажуваат во
насока на ротацијата која би ја предизвикала силата, тогаш палецот ја покажува насоката на
векторот на моментот на таа сила околу дадената точка или оска.

Силата F1 на сл. 3.5 дејствува во точката P, која е на растојание r1 од точката О. Од

тригонометрија може да се изрази кракот на силата како l1 = r1sin, каде што  е аголот меѓу
векторот на положбата на точката P во однос на O и векторот на силата. Таков однос меѓу
величините важи за сите взаемни положби на векторот на силата и векторот на положба. Тоа
значи дека моментот на силата може да се изрази како

M  r sin F . (3.22)

Последниот израз може да се толкува и поинаку. Силата може да се разложи на нор-

мална Fcos (долж правецот OP) и тангенцијална компонента Fsin (нормално на правецот
OP). Од нив само тангенцијалната може да предизвика ротација и за неа кракот изнесува r,
додека за нормалната кракот на сила е нула и затоа моментот од неа е нула. Изразот (3.22)
може да се запише покомпактно со помош на векторски производ
  
M  r  F. (3.23)

Со векторскиот производ се определува и правецот и насоката на векторот на моментот на сила

со правилото на десна рака.

Врска меѓу моментот на сила и аголното забрзување

Силата, односно моментот на сила која дејствува на круто тело може да предизвика
негова ротација. Бидејќи различните делови од телото имаат различни линиски забрзувања не
може директно да се примени вториот Њутнов закон. Сепак, телото може да се разгледува како
остав од огромен број мали делови. Тогаш на некој дел со маса mi дејствува некоја надворешна
сила, или збир од сили Fi, поради што во даден момент делот има забрзување ai

Fi , t  mi ai , t .
(3.24)

Во последниот израз индексот t укажува на фактот дека силата и забрзувањето при кружното
движење лежат долж тангентата. Но, тангенцијалното забрзување е поврзано со аголното
забрзување кое кај круто тело е исто за сите негови делови i = . Затоа вториот Њутнов закон
за даден дел може да се запише во обликот

Fi , t  mi ai , t  mi ri .
(3.25)

За да се добие момент на сила треба изразот (3.25) да се помножи со ri од двете страни

Fi , t ri  mi ri 2   mi ri 2 ,
(3.26)

од каде следи изразот за моментот на сила на делот со маса mi

 M i  I i .
(3.27)

Ако се соберат моментите од сите надворешни сили

M i    Ii
(3.28)

се добива израз кој е аналоген на вториот Њутнов закон

M  I . (3.29)

Уште повеќе, постои врска и меѓу векторите на моментот на сила и на аголното забрзување
 
M  I , (3.30)

бидејќи насоките на двата вектора се определуваат со правилото на десна рака. Треба да се

напомене дека моментот кој се користи во изразите (3.29) и (3.30) се добива само од
надворешните сили. Моментите од внатрешните сили (помеѓу различните делови на крутото
тело) меѓусебно се поништуваат, бидејќи паровите внатрешни сили акција–реакција делуваат
долж иста права. Затоа кракот кој им одговара во однос на било која точка е ист, а според тоа и
моментите имаат еднакви интензитети, но се насочени обратно и се поништуваат.

Транслаторно и кружно движење на круто тело

Честопати при кружно движење оската на ротација се поместува во просторот, т.е. таа
врши транслаторно движење. Може да се покаже дека за анализа на таквото движење треба да
се користат вториот Њутнов закон и неговата аналогија (3.30). Вториот Њутнов закон се
користи за опишување на транслаторното движење на центарот на маса на телото

 
 F  ma cm ,
(3.31)

од каде што може да се добие линиското забрзување на центарот на маса. Центарот на маса на
телото е всушност неговото тежиште. Во збирот во (3.31) се земаат предвид сите надворешни
сили кои делуваат на тоа тело. Аналогно на (3.31) ако (векторски) се соберат сите надворешни
моменти, ќе може да се најде аголното забрзување на крутото тело со

 
 M  I .
(3.32)

Понекогаш проблемот многу полесно се анализира ако се користи законот за запазување на

енергијата. Кога не делуваат дисипативни сили се запазува механичката енергија. Ако телото
ротира и истовремено се движи транслаторно, тогаш кинетичката енергија е збир од онаа која
се однесува на транслацијата и онаа на ротацијата
 1 2 1 2
Ek  mvcm  I .
2 2 (3.33)

Во (3.33) индексот cm укажува на тоа дека брзината се однесува на центарот на маса. Ако при
движењето се менува висината на телото во однос на површината на Земјата, треба да се
користи и неговата потенцијална енергија која е дефинирана за центарот на маса

E p  mghcm .
(3.34)

Специјален случај на кружно и транслаторно движење е тркалање на кружно тело (топка,

тркало, цилиндер и сл.) без лизгање. Во тој случај може да се поврзат брзината на центарот на
маса и кружната брзина

vcm  r.
(3.35)

Последниот израз е ист како (3.12) кој важи за транслаторното движење на било која точка
околу оската на ротација. Изразот (3.35) важи бидејќи кога нема лизгање точките од
периферијата на телото поминуваат исти патишта како и центарот на маса, па затоа и
линиските брзини им се исти.

Работа при кружно движење

Силите кои предизвикуваат кружно движење вршат работа затоа што деловите од
телото се помесуваат. За да дојдеме до израз за работата кој ќе зависи од ротационите
величини повторно може да го разгледаме било кое круто тело како состав од голем број мали
делови. Тогаш силата која предизвикува кружење на делот со маса mi врши работа при
поместување на делот за мал пат ds = rd кој е всушност дел од кружницата. Бидејќи силата е
тангенцијална и е исто насочена како и поместувањето, работата ќе биде

dA  Ft ds  Ft rd  Md .
(3.36)

Вкупната работа е збир од сите работи, односно интеграл

2
A   dA   Md .
1
(3.37)

Последниот израз покажува дека за работата како и за кинетичката енергија може да се

користи аналогијата меѓу транслаторните и ротационите величини – моментот ја игра улогата
на силата, а аголот на поместувањето. За илустрација на (3.37) може да се пресмета работата од
константен момент, кој при интегрирањето може да се извлече пред интегралот и да се добие

A  M  2  1 . (3.38)
 Работа и кинетичка енергија кај кружното движење

Поради аналогијата во пресметувањето на работата и кинетичката енергија кај кружно

движење на круто тело може да се најде и директна врска помеѓу нив. За таа цел може работата
при свртување за инфинитезимален агол d да се претстави во поинаков облик

d
dA  Md  Id  I d  Id.
dt (3.39)

Ако се интегрира последниот израз се добива

2 1 2 1 2
A   dA   Id  I2  I1 .
1 2 2 (3.40)

Вкупната работа на надворешните моменти над некое круто тело е еднаква на промената на
неговата ротациона кинетичка енергија. Изразот (3.40) е аналоген на теоремата за работа и
енергија при транслационо движење (2.30).

Моќност при кружно движење

Моќноста е мерка за стапката на вршење работа, односно, колку работа се врши во

одреден временски интервал. Моменталната моќност е однос на извршената работа и
инфинитезималниот временски интервал, или поради зависноста на работата од моментот
(3.39)

dA Md
 .
dt dt (3.41)

Ако се употреби (3.3) повторно ќе се добие израз аналоген на изразот за моќноста при
транслаторно движење

dA
P  M.
dt (3.42)

Момент на импулс

Моментот на импулс на тело со маса m кое се движи со брзина v во однос на точка O

или оска, односно соодветниот вектор се дефинира на сличен начин како моментот на сила
    
L  r  p  r  mv , (3.43)

каде што r e радиус-вектор на положбата на телото во однос на токата O. Последниот израз
може да се диференцира и да се употреби правилото за извод од производ (uv)` = u`v+v`u, со
што ќе се добие
     
dL d r  mv  dr   dv    
   mv  r  m  v  mv  r  ma.
dt dt dt dt (3.44)

Првиот израз од десната страна на (3.44) е нула поради особината на векторскиот производ, па
ќе се добие едноставен израз за промената на моментот на импулсот

dL   
 r  F  M.
dt (3.45)

Дејството на момент на сила доведува до промена на моментот на импулсот (споредете со

(2.62)).

За да дојдеме до моментот на импулс на круто тело кое ротира, прво може да ги најдеме
моментите на сите негови делови. Бидејќи векторот на положбата на секој дел кој ротира околу
оска е нормален на векторот на брзината која е тангенцијална, модулот на векторот на
импулсот на дел со маса mi ќе биде

 
Li | ri || mi vi | sin  ri , vi  ri mi vi , (3.46)

односно

Li  ri miri  mi ri 2 .
(3.47)

Тогаш вкупниот импулс на крутото тело е

L   Li    mi ri 2  I .
(3.48)

Добиениот израз одговара на изразот за импулс на тело кое се движи транслаторно.

Кога на систем од крути тела кои ротираат не делуваат надворешни моменти на сила, а
паровите внатрешни сили акција–реакција делуваат по иста права, вкупниот момент импулс на
системот не се менува – закон за запазување на моментот на импулс. За илустрација може
да послужи вртење на балерина. Кога таа се врти со раширени раце нејзината аголна брзина е
помала бидејќи е поголем моментот на инерција. Ако ги исправи рацете нагоре или ги прилепи
кон телото, нејзината аголна брзина ќе се зголеми, бидејќи тогаш е помал нејзиниот момент на
инерција и тоа во согласност со законот за запазување на моментот на импулсот I11 = I2 2 =
const.