BÀI THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1 Điều khiển tốc độ động cơ DC
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp
Các bước thí nghiệm:
 Mở file motor_speed_ctrl.mdl
 Cài đặt tốc độ đặt (set point)=800 v/p, và Kp=0.02, KI=KD=0, thời gian lấy mẫu
T=0.005s.
 Biên dịch chương trình và chạy.
 Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập.
 Ghi lại kết quả vào bảng 2
 Lặp lại bước d) tới e) với các tham số Kp còn lại như trong bảng 2.
Kết quả thí nghiêm:

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (KI=0,KD=0),tiêu chuẩn 2%

Kp 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên(s) 0.2453 0.2198 0.2607 0.3066 0.31085

Thời gian xác lập (s) 0.54 0.3245 0.3518 0.4057 0.451

Độ vọt lố (%) 0.07 0.32 1.84 2.03 2.35

Sai số xác lập (v/p) 375 186.8 100.6 27.3 11.7

 Kp = 0.02

 Kp = 0.05
 Kp = 0.1

 Kp = 0.5
  Kp = 1

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP=0.02, KD=0)

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s) 2.0833 0.94275 0.54025 0.3445 0.3138

Thời gian xác lập (s) 4.788 2.147 1.0662 1.2117 1.2467

Độ vọt lố (%) 0 0 0 5.125 14.825

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

 KI = 0.02

 KI = 0.035
 KI = 0.05

 KI = 0.075
  KI = 0.1

c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 4

Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP=0.02, KI=0.1, KD=0)

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.4014 0.4096 0.396 0.3982 0.4135
Thời gian xác lập (s) 2.274 2.305 2.3485 3.0099 2.751
Độ vọt lố (%) 29.36 30.84 33 35.37 37.11
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
 T = 0.005

 T = 0.01
 T = 0.02

 T = 0.03
  T = 0.05

Hỏi   Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham số KP, KI,
KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ.

Trả lời: Từ kết quả thí nghiệm ta thấy:

 KP: Hệ số khuếch đại KP càng lớn thì sai số xác lập của hệ thống càng nhỏ (từ 375 xuống
còn 11.7), độ vọt lố của hệ thống có xu hướng càng tăng (từ 0.17% lên 2.35%).Thời gian
lên tăng từ 0.2453s lên 0.31085. Nguyên nhân là KP tăng thì các cực của hệ thống có xu
hướng di chuyển ra xa trục thực, làm cho đáp ứng của hệ thống càng dao động hơn.
Ngoài ra còn làm thay đổi chút ít thời gian xác lập hệ thống.

 KI: Làm cho sai số xác lập của hệ thống bằng 0, tuy nhiên nó làm cho độ vọt lố tăng (từ 0
lên 14.825%) và thời gian xác lập của hệ thống giảm từ 4.788s xuống còn 1.2467s

 T: Thời gian lấy mẫu T càng lớn thì độ vọt lố của hệ thống càng cao (độ vọt lố tăng từ
29.36% lên 37.11%) hệ thống càng chậm xác lập.
5.2 Điều khiển vị trí động cơ DC
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp
Các bước thí nghiệm:
 Mở file motor_pos_ctrl.mdl
 Cài đặt tốc độ đặt (set point)=1000 v/p, và Kp=0.005, KI=KD=0, thời gian lấy mẫu
T=0.005s.
 Biên dịch chương trình và chạy.
 Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập.
 Ghi lại kết quả vào bảng 5.
 Lặp lại bước d) tới e) với các tham số Kp còn lại như trong bảng 5.
Kết quả thí nghiêm:

Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (KI=0,KD=0)

Kp 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s) 0.9492 0.2814 0.2765 0.2987
Thời gian xác lập (s) 1.4361 3.3907 4.1504 5.9265 Hệ dao
Độ vọt lố (%) 0 50.64 53.31 53.95 động

Sai số xác lập (v/p) 39 5 -1.4 1

 Kp = 0.005
 Kp = 0.05

 Kp = 0.1
 Kp = 0.2

 Kp = 0.5
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI       Thực hiện lần lượt như trên

Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP=0.02, KD=0)

KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên (s) 1.7357 1.7692 0.2943 0.2897 0.2826
Thời gian xác lập (s) 2.8736 3.3439 3.588 5.885 7.645
Độ vọt lố (%) 55.04 61.74 64.23 68.8 85.21
Sai số xác lập (v/p) -9 -6.4 12 0 1

 KI = 0.002
 KI = 0.005

 KI = 0.008
 KI = 0.01

 KI = 0.02
c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 7

Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP=0.02, KI=0.02)

KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005

Thời gian lên (s) 0.2852 0.2896 2.22928 0.365 0.3872
Thời gian xác lập (s) 5.2631 3.7081 4.3565 4.79 3.063
Độ vọt lố (%) 76.93 71.96 67.33 55.54 4.5
Sai số xác lập (v/p) -3 -2 4 -7.3 -6

 KD = 0.0005
 KD = 0.0008

 KD = 0.001
 KD = 0.002

 KD = 0.005
d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 8

Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP=0.02, KI=0.02, KD=0.002)

KD 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên (s) 0.7105 0.7148 0.6989 0.6621 0.6192
Thời gian xác lập (s) 10.0928 11.4822 9.1333 6.773 3.3585
Độ vọt lố (%) 31.14 32.22 33.95 42.19 53.12
Sai số xác lập (v/p) -12.5 -6.2 -2.6 -9.1 -0.1

 T = 0.005
 T = 0.01

 T = 0.03
 T = 0.05
  T = 0.1

Hỏi   Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham số KP, KI,
KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của hệ thống điều khiển vị trí động cơ.

Trả lời: 

Từ kết quả thí nghiệm ta thấy:

 KP: Hệ số khuếch đại KP càng lớn thì sai số xác lập của hệ thống càng giảm nhưng không
ổn định, độ vọt lố của hệ thống càng tăng (từ 0% đến 54.6%),thời gian lên giảm từ
0.9492s xuống còn 0.2794s, thời gian xác lập tăng (từ 1.4361s lên 5.9265s) làm chất
lượng hệ thống càng giảm. Khi KP = 0.5 hệ bắt đầu dao động.

 KI: Khi KI càng tăng làm cho sai số xác lập(2.8736s lên 7.645) và thời gian lên của hệ
thống giảm dần(từ 1.73357s xuống 0.2826s ), nó làm cho độ vọt lố(tăng từ 55.04% lên
85.21%) và thời gian xác lập của hệ thống càng cao(tăng từ 2.8736s lên 7.645s) nên làm
cho hệ thông càng kém ổn định hơn.

 KD: Không làm thay đổi nhiều sai số xác lập của hệ thống, làm giảm độ vọt lố (từ
76.93% xuống còn 4.5%) và giảm thời gian xác lập của hệ thống(từ 5.2631s xuống
3.063s). Hệ thống càng ổn định hơn.

 T: Thời gian lấy mẫu T càng lớn thì độ vọt lố của hệ thống càng cao (T từ 0.005 lên 0.1
thì độ vọt lố tăng từ 31.14% lên 53.12%), làm giảm sai số xác lập (từ -12.50 còn -
0.10),thười gian lên( từ 0.7105s còn 0.6192s) và làm giảm thời gian xác lập của hệ
thống(từ 10.0928s xuống 3.3585s), hệ thống càng kém ổn định.