Slide ĐKQT

Điều khiển quá trình
Chương 1: Mở đầu
 2004, HOÀNG MINH SƠN
2009-2018
Nội dung chương 1
1.1 Điều khiển quá trình là gì?

1.2 Mục đích điều khiển
1.3 Cấu trúc hệ thống ĐKQT
1.4 Mô tả chức năng hệ thống
1.5 Các nhiệm vụ phát triển hệ thống
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 2

Mục tiêu bài giảng chương 1
Giúp sinh viên trả lời các câu hỏi:
 Điều khiển quá trình thực chất là gì?
 Đặc trưng của lĩnh vực điều khiển quá trình là gì?
 Học những vấn đề gì trong môn này? Để làm gì?
Sinh viên có khả năng:

 Đặt được bài toán điều khiển quá trình trên cơ sở phân tích
các mục đích của điều khiển; phân biệt được các biến quá
trình cho các quá trình đơn giản.
 Đọc và vẽ được lưu đồ đặc tả chức năng điều khiển quá trình
(lưu đồ P&ID)

1.1 Điều khiển quá trình là gì?
Lý thuyết
ĐKTĐ
ĐIỀU KHIỂN Điều khiển máy

(ĐK chuyển động,
QUÁ TRÌNH Robot, CNC)
TĐH quá trình TĐH quá trình

TĐHcông
quá nghệ
trình TĐHcông
quá nghệ
trình
TĐHcông
quá nghệ
trình TĐHcông
xí nghiệp
nghệ
công nghệ công nghiệp

Quá trình & quá trình công nghệ
 Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc
sinh học, trong đó vật chất, năng lượng hoặc thông tin được
biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ (ANSI/ISA 88.01, DIN
19222).
Vật chất Vật chất

Năng lượng QUÁ TRÌNH Năng lượng
Thông tin Thông tin
 Quá trình công nghệ quan tâm tới các quá trình vật chất và
năng lượng.
 Trong nội dung môn học, khái niệm quá trình được hiểu là
quá trình công nghệ

Nhìn từ quan điểm hệ thống
Biến vào
Biến điều khiển Nhiễu
Vật chất Vật chất

Năng lượng QUÁ TRÌNH Năng lượng
Thông tin Thông tin
Biến ra
Biến cần điều Biến không cần

khiển điều khiển

Biến quá trình
 Biến cần điều khiển (controlled variable): Biến ra, đại lượng hệ trọng
tới sự vận hành an toàn, ổn định hoặc chất lượng sản phẩm, cần được duy
trì tại một giá trị đặt, hoặc bám theo một tín hiệu chủ đạo
 Biến điều khiển (control variable, manipulated variable): Biến vào can
thiệp được theo ý muốn để tác động tới đại lượng cần điều khiển
 Nhiễu: Biến vào không can thiệp được:
– Nhiễu quá trình (disturbance, process disturbance)
 nhiễu đầu vào (input disturbance): biến thiên các thông số đầu vào (lưu
lượng, nhiệt độ hoặc thành phần nguyên liệu, nhiên liệu)
 nhiễu tải (load disturbance): thay đổi tải theo yêu cầu sử dụng (lưu
lượng dòng chảy, áp suất hơi nước, ...)
 nhiễu ngoại sinh (exogenous disturbance): nhiệt độ, áp suất bên ngoài,
...
– Nhiễu đo, nhiễu tạp (noise, measurement noise)

Ví dụ: Bình chứa chất lỏng
Fi
Biến vào Nhiễu Fo Biến ra
Biến điều Biến cần điều

h
khiển Fi Quá trình khiển h
Fo bình mức
a) Sơ đồ công nghệ b) Sơ đồ khối

Ví dụ: Thiết bị gia nhiệt
Dòng gia nhiệt
TH 1 , wH
TC
Dòng quá trình
TC1 , wC TC 2
TH 2
Nhiễu
TC1 wC TH1
Biến Biến ra được
điều khiển Quá trình điều khiển
wH TC2
gia nhiệt
Biến ra không
TH2 được điều khiển
Các dây chuyền công nghệ phức tạp
 Nhà máy xi măng:
– Công nghệ lò nung
– Công nghệ cấp liệu, nghiền, vận chuyển, đóng bao
 Nhà máy điện:
– Công nghệ lò hơi
– Công nghệ turbin
 Nhà máy lọc dầu, hóa dầu:
– Công nghệ chưng cất, tinh luyện
– Công nghệ lò phản ứng liên tục, theo mẻ
 Vấn đề:
– Hàng nghìn điểm đo, hàng trăm đại lượng cần điều khiển
– Các quá trình tương tác qua lại
– Đòi hỏi độ an toàn, tin cậy rất cao
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 10

Ví dụ: Lò hơi
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 11

Ví dụ: Dây chuyền sản xuất hóa chất
Bình cấp Bình

thành phần A ngưng
Bình chứa
hồi lưu
Nước lạnh
Bình cấp Sản phẩm
thành phần B Hồi lưu
đỉnh
Bình
phản ứng
THÁP CHƯNG CẤT

Gia nhiệt
Hơi nước
Nước lạnh Buồng
Gia nhiệt
làm lạnh
hóa hơi
Sản phẩm
đáy
T
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 12

Nhiệm vụ đặt ra
 Can thiệp một cách hiệu quả các đại lượng đầu vào của
quá trình kỹ thuật để các đại lượng đầu ra của nó thỏa mãn
các chỉ tiêu cho trước trong khi có tác động của nhiễu và
thông tin không chính xác về đối tượng
 Giảm thiểu ảnh hưởng xấu của quá trình kỹ thuật đối với
con người và môi trường xung quanh
 Vai trò của Điều khiển quá trình!
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 13

Lý thuyết điều khiển tự động
r e u y
Bộ điều khiển Đối tượng
 Phương pháp phân tích đối tượng

 Phương pháp thiết kế bộ điều khiển
 Phương pháp phân tích, đánh giá chất lượng hệ thống điều
khiển
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 14

Khái niệm: điều khiển quá trình
Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự
động trong điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình
công nghệ, nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất và đảm bảo
các yêu cầu về bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
 Phạm vi ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai thác &
năng lượng
 Bài toán đặc thù và quan trọng nhất: Điều chỉnh
 Đối tượng điều khiển: Quá trình công nghệ
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 15

Đặc thù của các quá trình công nghệ
 Qui mô sản xuất thông thường vừa và lớn
 Yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng
 Các quá trình liên quan tới biến đổi năng lượng và vật chất
– Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu
– Các đại lượng cần điều khiển: lưu lượng, áp suất, nhiệt độ, nồng độ,
thành phần,...
– Diễn biến tương đối chậm
– Mô hình khó xác định
– Khả năng điều khiển hạn chế
– Khó thay đổi thiết kế công nghệ
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 16

Điều khiển quá trình công nghệ
 Điều khiển quá trình liên tục (continuous process control):
– điều khiển một quá trình công nghệ hoạt động liên tục
– ví dụ các quá trình chưng cất, quá trình sản xuất điện, quá trình sản
xuất xi măng
 Điều khiển quá trình mẻ (batch process control):
– điều khiển các quá trình công nghệ hoạt động theo mẻ
– ví dụ quá trình trộn bê tông, quá trình phản ứng hóa chất, quá trình
sản xuất bia,...
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 17

Mục tiêu của môn học
 Trang bị cho sinh viên khả năng:
– Tìm hiểu, phân tích yêu cầu điều khiển của các quá trình công nghệ
– Đặt bài toán điều khiển cho từng yêu cầu cụ thể
– Thiết kế sách lược điều khiển phù hợp với yêu cầu và với mô hình
quá trình
– Chọn lựa giải pháp thiết bị đo, thiết bị chấp hành và thiết bị điều
khiển phù hợp cho bài toán điều khiển
 Tạo cơ sở hoặc/và động lực cho các môn học:
– Điều khiển logic, PLC
– Thiết bị điều chỉnh tự động công nghiệp
– Điều khiển phân tán
– Tự động hóa quá trình công nghệ/sản xuất
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 18

Phương pháp đánh giá kết quả
 Thí nghiệm: điều kiện dự thi cuối kỳ
– Khảo sát đối tượng bình mức (đối tượng mô phỏng) và xây dựng mô
hình thực nghiệm
– Điều khiển áp suất
– Thiết kế sách lược và thuật toán điều khiển
 Điểm đánh giá
– Điểm quá trình (Kiểm tra giữa kỳ): 30%
– Thi cuối kỳ (vấn đáp): 70%
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 19

Tài liệu học tập
GIÁO TRÌNH
[1] Hoàng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình. NXB Bách
khoa Hà Nội, 2006-2010.
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Seborg, D.E; T.F. Edgar; D.A. Mellichamp: Process Dymamics and
Control. 2nd Edition. Wiley, 2004.
[2] Belá G. Liptak (chủ biên): Instrument Engineer’s Handbook: Process
Control. 3rd Edition, Chilton Book Co. 1996.
[3] Luyben, W.L.: Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. McGraw-Hill, 1990.
[4] Thomas Marlin: Process Control: Designing Processes and Control
Systems for Dynamic Performance. McGraw-Hill 2000.
[5] Bài giảng (đưa dần, *.pdf Format)
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 20

1.2 Mục đích điều khiển
1. Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các
điều kiện vận hành bình thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận
hành thuận tiện
2. Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: thay đổi tốc độ
sản xuất theo ý muốn, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến
động trong giới hạn qui định
3. Đảm bảo vận hành an toàn: nhằm mục đích bảo vệ con người,
máy móc, thiết bị và môi trường
4. Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí
thải, nước thải, giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu
5. Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: giảm chi phí nhân
công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay
đổi của thị trường
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 21

Ví dụ: Điều khiển bình trộn
c1 c2
hỗn hợp A và B cấu tử A
F1 F2
c1 , c2 , c : Nồng độ A
F1, F2, F: Lưu lượng thể tích
h
c
F
Yêu cầu công nghệ: Đảm bảo chất lượng sản phẩm
Chế độ vận hành: Vận hành liên tục
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 22

Ổn định hệ thống
 Các đại lượng cần ổn định trong ví dụ:
– Mức trong bình trộn
– Nồng độ của A trong sản phẩm
 Các yêu cầu về ổn định liên quan tới:
– Nguyên lý cân bằng vật chất (trong ví dụ)
– Nguyên lý cân bằng năng lượng
– Nguyên lý cân bằng pha
– Nguyên lý cân bằng phản ứng hóa học
– Các nguyên lý động lực học
của hệ thống ở trạng thái xác lập!
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 23

Chất lượng sản phẩm
 Ổn định chưa chắc đã đảm bảo chất lượng:
– Trong ví dụ: Nồng độ của A trong sản phẩm được giữ ổn định nhưng
có thể xa với chất lượng yêu cầu!
 Đảm bảo chất lượng sản phẩm: Giá trị đại lượng cần điều
khiển càng gần với giá trị đặt càng tốt!
– Trong ví dụ: nồng độ A trong sản phẩm không những được duy trì ổn
định, mà phải gần với một giá trị mong muốn.
 Chất lượng sản phẩm được đánh giá thông qua một số chỉ
tiêu chất lượng
– Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt (đáp ứng quá độ)
– Đáp ứng với tác động của nhiễu (đáp ứng loại nhiễu)
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 24

An toàn hệ thống
 Lỗi thiết bị, đường truyền -> sách lược điều chỉnh thông
thường không đáp ứng được.
– Trong ví dụ, có thể cần đặt cảm biến (logic) báo tràn hoặc cạn bình,
quá tốc, quá dòng động cơ khuấy -> điều khiển rời rạc động cơ và các
van an toàn
 Khóa liên động nhằm:
– Tránh xảy ra các tình huống nguy hiểm (ví dụ động cơ chỉ được khởi
động khi mức trong bình đạt một giá trị nào đó)
– Giảm thiểu tác hại khi sự cố xảy ra (bằng các biện pháp ngắt từng
phần hoặc dừng khẩn cấp)
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 25

Bảo vệ môi trường
 Các dây chuyền công nghệ ngày nay được thiết kế với nhiều
yêu cầu giảm ô nhiễm môi trường:
– Giảm nhiên liệu tiêu thụ
– Giảm sử dụng nước sạch
 Các thiết kế "recycling" tạo tính phi tuyến cao và tương tác
lớn trong hệ thống => vai trò của các phương pháp điều khiển
hiện đại
 Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và quốc tế về
xử lý nước thải và khí thải
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 26

Hiệu quả kinh tế
 Các yêu cầu cụ thể:
– Chất lượng ổn định (nồng độ A trong sản phẩm)
– Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường (liên quan tới lưu lượng
sản phẩm ra)
– Tiêu hao năng lượng thấp (cho động cơ khuấy và cho các van điều
khiển)
– Tác động điều khiển êm ả, trơn tru (tốc độ động cơ cũng như độ mở
van ít khi phải thay đổi hoặc thay đổi chậm)
 Các yêu cầu cụ thể có thể mâu thuẫn => 2 phương án giải
quyết:
– sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng => điều khiển tối ưu
– đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu
cầu còn lại: ví dụ cho phép chất lượng dao động trong một phạm vi
chấp nhận được để tránh thay đổi liên tục tác động điều khiển
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 27

Hiệu quả kinh tế phụ thuộc nhiều vào
điểm làm việc và chất lượng điều khiển
Giới hạn ràng buộc trên
Giới hạn ràng buộc dưới

Điểm làm việc Điểm làm việc
không kinh tế kinh tế
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 28

1.3 Cấu trúc hệ thống ĐKQT
HỆ THỐNG VẬN HÀNH &
GIÁM SÁT

Tham số Trạng thái
Đầu vào THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN Đầu ra
THIẾT BỊ THIẾT BỊ
ĐO CHẤP HÀNH
QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 29

Sơ đồ khối một vòng điều khiển
Giá trị Tín hiệu Biến điều Biến được
đặt Thiết bị điều điều khiển Thiết bị khiển điều khiển
Quá trình
khiển chấp hành
Tín hiệu đo Đại lượng đo

Thiết bị
đo
Thuật ngữ:
Giá trị đặt Set Point (SP), Set Value (SV)
Tín hiệu điều khiển Control Signal, Controller Output (CO)
Biến điều khiển Control Variable, Manipulated Variable (MV)
Biến được điều khiển Controlled Variable (CV), Process Value (PV)
Đại lượng đo Measured Variable
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 30

Thiết bị đo quá trình
Thiết bị đo/Bộ chuyển đổi
Đại lượng cần đo Tín hiệu chuẩn

Chuyển đổi
(Nhiệt độ, áp suất, Cảm biến (4-20mA, 0-10V,...)
đo
mức, lưu lượng,..)
 Measurement device: Thiết bị đo, vd đo nhiệt độ, áp suất, nồng độ

 Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng, ví dụ áp suất-dịch chuyển,
dịch chuyển-điện áp
 Sensor: Cảm biến, cũng là một dạng chuyển đổi, vd cặp nhiệt, ống venturi,
siêu âm,..
 Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến
 Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu
 Transmitter: Chuyển đổi tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 31
Thiết bị điều khiển
Tín hiệu đo Tính toán Tín hiệu

điều khiển điều khiển
Giá trị đặt/

Tín hiệu chủ đạo
 Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC, Digital

Controller, DCS Controller,...
 Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là
– Cả thiết bị điều khiển, hoặc
– Chỉ riêng khối tính toán điều khiển, vd PI, PID, FLC, ON/OFF,...
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 32

Thiết bị chấp hành
Tín hiệu Cơ cấu Phần tử Tín hiệu

điều khiển dẫn động chấp hành điều khiển
Khối
điều khiển
 Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (van điều khiển, máy
bơm, quạt gió, chắn gió, rơ-le,...)
 Actuator, actuating element: cơ cấu dẫn động, phần tử dẫn động (động
cơ điện, khối chuyển đổi dòng-khí nén, cuộn hút từ,...)
 Final control element: Phần tử chấp hành (thân van, tiếp điểm, sợi đốt)
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 33

Hệ thống vận hành & giám sát
Giám sát,
chẩn đoán, Hình ảnh, con số, đồ
quyết định thị, bảng biểu,..
 Xác nhận, lựa

chọn, đặt giá trị
Trạng thái Giá trị đặt

Giá trị các đại Các tham số điều khiển Chế
lượng đặc trưng độ vận hành
 Vận hành (Operation)

 Giám sát, theo dõi (Monitoring)
 Chẩn đoán (Diagnosis)
 Giao diện người-máy (Human-Machine Interface, HMI)
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 34

1.4 Mô tả chức năng - lưu đồ P&ID
 Lưu đồ P&ID: Piping and Instrumentation Diagram
– Lưu đồ công nghệ + các biểu tượng thiết bị và chức năng tự động hóa
– Một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống đo lường, điều khiển
và giám sát
– Cơ sở cho lựa chọn và lắp đặt thiết bị, phát triển phần mềm điều khiển và giám
sát quá trình (bài toán điều khiển quá trình)
 Các biểu tượng lưu đồ được ISA (Instrumentation Society of America)
chuẩn hóa:
– ISA S5.1: Instrumentation Symbols and Identification
– ISA S5.3: Graphic Symbols for Distributed Control/Shared Display
Instrumentation, Logic and Computer Systems
 Các biểu tượng lưu đồ bao gồm:
– Các biểu tượng thiết bị
– Các biểu tượng tín hiệu và đường nối
– Ký hiệu nhãn thiết bị và các biểu tượng chức năng
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 35

Ví dụ: Điều khiển mức
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 36

Ví dụ: Điều khiển trao đổi nhiệt
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 37

Biểu tượng thiết bị
Phòng điều khiển trung Vị trí mở rộng Hiện trường
tâm (Auxilary Location) (Local)
(Remote)
Phần cứng
Thiết bị đơn lẻ
Phần cứng chia sẻ

- Hiển thị chia sẻ
- Điều khiển chia sẻ
Phần mềm
Chức năng máy tính
Logic chia sẻ
Điều khiển logic khả trình
Thiết bị cho hai biến hoặc

một biến với hai hoặc nhiều chức năng
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 38

Biểu tượng tín hiệu và đường nối
Tín hiệu không định nghĩa
Đường nối tới quá trình kỹ thuật hoặc cấp năng lượng
Tín hiệu khí nén
Tín hiệu điện
Tín hiệu thủy lực
Tín hiệu điện từ hoặc âm thanh (có dẫn định) *
Tín hiệu điện từ hoặc âm thanh (không dẫn định)*
Đường nối nội bộ hệ thống (liên kết phần mềm hoặc dữ liệu)
Đường nối cơ học
Ống mao dẫn x x x
* Các hiện tượng điện từ gồm cả nhiệt, sóng vô tuyến, phóng xạ nguyên tử và ánh sáng.
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 39

Ký hiệu các đường cấp năng lượng
 AS (Air supply): cấp không khí AS
 ES (Electric supply): cấp điện ES
 GS (Gas supply): cấp gas GS
 HS (Hydraulic supply): cấp thủy lực HS
 NS (Nitrogen supply): cấp nitơ NS
 SS (Steam supply): cấp hơi nước SS
 WS (Water supply): cấp nước WS
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 40

Nhãn thiết bị và ký hiệu chức năng
PDIC Chỉ thị (Indication) và điều khiển (Control) chênh áp
103 (Differential Pressure), vòng loop 103.
TAH Báo động (Alarm) vượt ngưỡng trên (High) nhiệt độ

104 (Temperature), cảnh giới quá nhiệt vòng loop 104.
Mã số vòng loop, điểm đo
P D I C-103
Chữ cái đầu: Biến đo hoặc khởi tạo

Chữ cái phụ: Bổ sung cho chữ đầu
Các chữ cái sau: Các chức năng
chỉ thị, bị động hoặc đầu ra
Chữ cái phụ sau: Bổ sung ý nghĩa
chức năng cho chữ cái đứng trước nó
T A H-104
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 41

Ý nghĩa các chữ cái
Chữ cái đầu Các chữ cái đứng sau
Biến đo hoặc khởi Bố sung, thay đổi Chức năng chỉ thị Chức năng đầu ra Bổ sung, thay đổi
tạo hoặc bị động
A Analysis Alarm
B Burner, Combustion Tự chọn Tự chọn Tự chọn
C Tự chọn Control
D Tự chọn Differential
E Voltage Sensor
F Flow Rate Ratio (Fraction)
G Tự chọn Glass, Viewing
Device
H Hand High
I Current Indicate
J Power Scan
K Time, Time Time Rate of Control Station
Schedule Change
L Level Light Low
M Tự chọn Momentary Middle
N Tự chọn
Chương 1: Mở đầu Tự chọn Tự chọn
© 2009-2018, Tự
HMSchọn 42
Ý nghĩa các chữ cái (tiếp)
Chữ cái đầu Các chữ cái đứng sau
Biến đo hoặc khởi tạo Bố sung, thay đổi Chức năng chỉ thị hoặc Chức năng đầu ra Bổ sung, thay đổi
bị động
O Tự chọn Orifice, Restriction
P Pressure, Vacuum Point (Test Connection)
Q Quantity Integrate, Total

R Radiation Record
S Speed, Frequency Safety Switch
T Temperature Transmit
U Đa biến (Universal) Đa chức năng Đa chức năng Đa chức năng
V Vibration, Mech. Valve, Damper, Louver

Analysis
W Weight, Force Well
X Không xếp loại Trục X Không xếp loại Không xếp loại Không xếp loại
Y Event, State, Presence Trục Y Relay, Compute, Convert
Z Position, Dimension Trục Z Driver, Actuator,

Phần tử ĐK
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 43

Các ký hiệu chức năng tính toán
Ký hiệu Chức năng
1-0 hoặc ON/OFF Điều khiển ON/OFF hoặc chuyển mạch (Switch)
Σ hoặc ADD Cộng hoặc tổng (cộng và trừ), với 2 hoặc nhiều đầu vào
∆ hoặc SUB Hiệu (với hai hoặc nhiều đầu vào)
± , +, - Độ dịch (1 đầu vào)
AVG. Trung bình
%, 1:3 hoặc 2:1 Khuếch đại (đầu vào : đầu ra)
x ,÷ Nhân, chia (2 hoặc nhiều đầu vào)
√ hoặc SQ. RT. Căn bậc hai
xn hoặc x1/n Lũy thừa
f(x) Hàm
1:1 Tăng cường
> hoặc HIGHEST Chọn giá trị lớn nhất
< hoặc LOWEST Chọn giá trị nhỏ nhất
REV. Đảo ngược
E/P, P/I, A/D, D/A Biến đổi (E, H, I, O, P, R)
∫ Tích phân (theo thời gian)
D hoặc d/dt Đạo hàm hoặc tốc độ
Chương 1: Mở đầu
I/D Nghịch đảo đạo hàm © 2009-2018, HMS 44
Ví dụ: điều khiển vòng kín
Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 45

1.5 Các bước phát triển hệ thống
Yêu cầu và
Các mục đích điều khiển cơ
Phân tích chức năng hệ thống mô tả công
bản
nghệ
Các định luật vật lý và hóa
học Dữ liệu vận
Lý thuyết mô hình hóa & mô Xây dựng mô hình quá trình hành thực
phỏng tế
Thiết kế sách lược điều khiển

Lý thuyết điều khiển tự động Kinh nghiệm
từ các dự án
Thiết kế thuật toán điều khiển khác
Công nghệ hệ
thống điều khiển Lựa chọn giải pháp hệ thống
Thông tin, hỗ
Công nghệ phần mềm công
Phát triển phần mềm ứng dụng trợ từ nhà
nghiệp
cung cấp
Chỉnh định & đưa vào vận hành
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 46
Chương 1
Chương 2: Mô hình hoá lý thuyết
2009-2018
2.1 Giới thiệu chung

2.2 Nhận biết các biến quá trình
2.3 Xây dựng các phương trình mô hình
2.4 Phân tích bậc tự do của mô hình
2.5 Tuyến tính hóa mô hình
2.6 Phương pháp và công cụ mô phỏng
Chương 2: Mô hình hoá lý thuyết © 2009-2018 HMS 2

2.1 Giới thiệu chung
 Mô hình là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các
khía cạnh thiết yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn
hoặc cần phải xây dựng.
 Một mô hình phản ánh hệ thống thực từ một góc nhìn nào
đó phục vụ hữu ích cho mục đích sử dụng.

Phân loại mô hình
 Mô hình là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết
yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng.
 Một mô hình phản ánh hệ thống thực từ một góc nhìn nào đó phục vụ
hữu ích cho mục đích sử dụng.
 Phân loại mô hình:
– Mô hình đồ họa: Sơ đồ khối, lưu đồ P&ID, lưu đồ thuật toán
– Mô hình toán học: ODE, Hàm truyền, mô hình trạng thái
– Mô hình máy tính: Chương trình phần mềm
– Mô hình suy luận: Cơ sở tri thức, luật
 Trong nội dung chương 2 ta quan tâm tới xây dựng mô hình toán học
cho các quá trình công nghệ.

Mục đích sử dụng mô hình
1. Hiểu rõ hơn về quá trình
2. Thiết kế cấu trúc/sách lược điều khiển và lựa chọn kiểu bộ
điều khiển
3. Tính toán và chỉnh định các tham số của bộ điều khiển
4. Xác định điểm làm việc tối ưu cho hệ thống
5. Mô phỏng, đào tạo người vận hành

Thế nào là một mô hình tốt
 Chất lượng mô hình thể hiện qua:
– Tính trung thực của mô hình: Mức độ chi tiết và mức độ chính xác
của mô hình
– Giá trị sử dụng (phù hợp theo mục đích sử dụng)
– Mức độ đơn giản của mô hình
 “Không có mô hình nào chính xác, nhưng một số mô hình có
ích”.
 Một mô hình tốt cần đơn giản nhưng thâu tóm được các đặc
tính thiết yếu cần quan tâm của thế giới thực trong một ngữ
cảnh sử dụng.

Các dạng mô hình toán học
 Mô hình tuyến tính/Mô hình phi tuyến:
– Mô hình tuyến tính: Phương trình vi phân tuyến tính, mô hình hàm
truyền, mô hình trạng thái tuyến tính, đáp ứng quá độ, đáp ứng tần
số...
– Mô hình phi tuyến: Phương trình vi phân (phi tuyến), mô hình trạng
thái
 Mô hình đơn biến/Mô hình đa biến
– Mô hình đơn biến: Một biến vào điều khiển và một biến ra được
điều khiển, biến vào-ra được biểu diễn là các đại lượng vô hướng
– Mô hình đa biến: Nhiều biến vào điều khiển hoặc/và nhiều biến ra,
các biến vào-ra có thể được biểu diễn dưới dạng vector

Các dạng mô hình toán học (tiếp)
 Mô hình tham số hằng/ Mô hình tham số biến thiên:
– Mô hình tham số hằng : các tham số mô hình không thay đổi theo
thời gian
– Mô hình tham số biến thiên: ít nhất 1 tham số mô hình thay đổi theo
thời gian
 Mô hình tham số tập trung/Mô hình tham số rải:
– Mô hình tham số tập trung: các tham số mô hình không phụ thuộc
vào vị trí, có thể biểu diễn mô hình bằng (hệ) phương trình vi phân
thường (OEDs)
– Mô hình tham số rải: ít nhất một tham số mô hình phụ thuộc vị trí,
biểu diễn mô hình bằng (hệ) phương trình vi phân đạo hàm riêng
 Mô hình liên tục/mô hình gián đoạn

Các phương pháp xây dựng mô hình
toán học
 Phương pháp lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết, phân tích quá
trình, mô hình hóa vật lý):
– Dựa trên các định luật vật lý, hóa học cơ bản
– Phù hợp nhất cho các mục đích 1, 2 và 5.
 Phương pháp thực nghiệm (nhận dạng quá trình, phương
pháp hộp đen):
– Ước lượng mô hình trên cơ sở các quan sát số liệu vào-ra thực
nghiệm
– Phù hợp nhất cho các mục đích 3 và 4
 Phương pháp kết hợp:
– Mô hình hóa lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình
– Mô hình hóa thực nghiệm để ước lượng các tham số mô hình

2.2 Nhận biết các biến quá trình
 Tìm hiểu lưu đồ công nghệ, nêu rõ mục đích sử dụng của mô
hình, từ đó xác định mức độ chi tiết và độ chính xác của mô
hình cần xây dựng.
 Phân chia thành các quá trình con, nhận biết và đặt tên các
biến quá trình và các tham số quá trình. Liệt kê các giả thiết
liên quan tới xây dựng mô hình nhằm đơn giản hóa mô hình.
– Phân biệt giữa tham số công nghệ và biến quá trình
– Nhận biết các biến ra cần điều khiển theo mục đích điều khiển:
thường là áp suất, nồng độ, mức
– Nhận biêt các biến điều khiển tiềm năng: thường là lưu lượng, công
suất nhiệt (can thiệp được qua van điều khiển, qua thay đổi điện áp,
v.v…)
– Các biến nhiễu quá trình

Ví dụ bình chứa chất lỏng
 Giả thiết ρ0 không thay đổi đáng kể => ρ = ρ0 và được coi là một tham số
quá trình.
 Dựa quan hệ nhân quả => V là một biến ra, F và F0 là các biến vào.
 Phân tích mục đích điều khiển => Biến cần điều khiển là V.
 F0 phụ thuộc vào quá trình đứng trước => nhiễu
 F phải là biến điều khiển.

Ví dụ thiết bị khuấy trộn liên tục

Ví dụ thiết bị gia nhiệt

Ví dụ tháp chưng luyện hai cấu tử

Phân tích mục đích điều khiển
• Đảm bảo chất lượng: Duy trì nồng độ sản phẩm đỉnh (xD) và
nồng độ sản phẩm đáy (xB) tại giá trị đặt mong muốn
• Đảm bảo năng suất: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm đỉnh (D)
và lưu lượng sản phẩm đáy (B) theo năng suất mong muốn
 Đảm bảo vận hành an toàn, ổn định: Duy trì nhiệt độ và áp
suất trong tháp (T, P), mức đáy tháp (MB) và mức tại bình
chứa (MD) trong phạm vi cho phép
 Tùy theo yêu cầu bài toán cụ thể mà chọn các biến cần điều
khiển thích hợp!

Các biến quá trình trong bài toán tiêu biểu
 Biến cần điều khiển:
y   xD xB MD MB P T
 Biến điều khiển
u  L V D B VT T
 Nhiễu quá trình
d  F xF T F V F ... T

2.3 Xây dựng các phương trình mô hình
 Viết các phương trình cân bằng và các phương trình cấu
thành
– Các phương trình cân bằng có tính chất nền tảng, viết dưới dạng dạng
phương trình vi phân hoặc phương trình đại số, được xây dựng trên
cơ sở các định luật bảo toàn vật chất, bảo toàn năng lượng và các
định luật khác
– Các phương trình cấu thành liên quan nhiều tới quá trình cụ thể,
thường được đưa ra dưới dạng phương trình đại số.
 Đơn giản hóa mô hình bằng cách thay thế, rút gọn và đưa về
dạng phương trình vi phân chuẩn tắc.
 Tính toán các tham số của mô hình dựa trên các thông số
công nghệ đã được đặc tả.

Các phương trình cân bằng vật chất
 Phương trình cân bằng vật chất (toàn phần)
Ở trạng thái xác lập
 Phương trình cân bằng thành phần

Ví dụ bình chứa chất lỏng
 Giả thiết

Ví dụ thiết bị khuấy trộn liên tục
 Cân bằng khối lượng:
 Cân bằng thành phần:

Ví dụ thiết bị phản ứng liên tục
 Giả thiết khối lượng riêng không
khác nhau đáng kể:
ρ0 = ρ
 Cân bằng vật chất toàn phần  Cân bằng thành phần
Phụ thuộc hai PT trước

Các phương trình cân bằng năng lượng
 Phương trình cân bằng năng lượng tổng quát
 Bỏ qua thế năng và động năng

 Phương trình cân bằng nhiệt cho chất lỏng (đơn giản hóa)

Ví dụ thiết bị trao đổi nhiệt
 Phương trình cân bằng nhiệt ở trạng thái xác lập
 Coi nhiệt dung riêng không thay đổi

Ví dụ bình chứa nhiệt

Các phương trình cấu thành
 Các phương trình truyền nhiệt

– Dẫn nhiệt
– Đối lưu
– Bức xạ nhiệt
 Các phương trình động học phản ứng hóa học
 Các phương trình cân bằng pha
 …

2.4 Phân tích bậc tự do của mô hình
 Vai trò của mô hình:
– Cho mô hình + các đầu vào + các trạng thái ban đầu
– Dự đoán (tính toán) diễn biến đầu ra
=> Đưa về bài toán giải các phương trình mô hình theo các biến đầu ra
độc lập
 Vấn đề: Các phương trình mô hình đã mô tả đủ quan hệ giữa
các biến quá trình hay chưa?
– Nếu thiếu: Số phương trình ít hơn số biến ra độc lập, hệ phương
trình có vô số nghiệm
– Nếu thừa: Số phương trình nhiều hơn số biến ra độc lập, hệ phương
trình vô nghiệm

 Bậc tự do của mô hình: Số biến quá trình trừ đi số phương
trình độc lập
– Số các biến tự do có trong mô hình, hay chính là
– Số lượng tối đa các vòng điều khiển đơn tác động độc lập có thể sử
dụng
 Mô hình đảm bảo tính nhất quán: Số bậc tự do = số biến
vào
 Ví dụ thiết bị khuấy trộn:
– Số biến quá trình: 7 (h, w, w1, w2, x, x1, x2)
– Số phương trình độc lập: 2
– Số bậc tự do: 5 => mô hình nhất quán

Mô hình không nhất quán: Nguyên nhân?
 Số bậc tự do > số biến vào:

– Mô hình còn thiếu phương trình cần xây dựng, ví dụ trong ví dụ thiết
bị trao đổi nhiệt còn thiếu một phương trình truyền nhiệt
– Thừa số biến ra có thể điều khiển độc lập
 Số bậc tự do < số biến vào:
– Các phương trình mô hình chưa hoàn toàn độc lập với nhau
– Quá trình được thiết kế có lỗi, chưa đủ số biến vào để điều khiển

2.5 Tuyến tính hóa tại điểm làm việc
 Tại sao cần tuyến tính hóa?
– Tất cả quá trình thực tế đều là phi tuyến (ít hay nhiều)
– Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thỏa mãn nguyên lý xếp chồng)
– Phần lớn lý thuyết điều khiển tự động sử dụng mô hình tuyến tính (ví
dụ hàm truyền đạt)
 Tại sao tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc?
– Quá trình thường được vận hành trong một phạm vi xung quanh
điểm làm việc (bài toán điều chỉnh!)
– Tuyến tính hóa trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai lệch mô hình
– Cho phép sử dụng biến chênh lệch, đảm bảo điều kiện áp dụng phép
biến đổi Laplace (sơ kiện bằng 0).

Phép khai triển Taylor
x  f (x , u ), x(0)  x 0 x  n , u  m , f : n  m  n
y  g(x , u ) y   p , g : n  m   p
Giả sử có điểm cân bằng (hay

x,u) x  f (x , u )  
Đặt:
x  x  x
u  u  u
Ta có:
f f
 
x  x  f ( x  x , u  u )  f ( x , u )  x  u
 x x ,u u x , u

g g
y  y  y  g(x  x , u  u )  g(x , u )  x  u
 x x ,u u x , u
y

Đặt các ma trận Jacobi
f
A  , A  nn
x x , u
f
B  , B  nm
u x , u
g
C  , C   pn
x x , u
g
D  , D   pm
u x , u
Thay lại ký hiệu x  x , u  u , y  y

x  A x  B u, x(0)  x 0  x
y  Cx  D u

Ví dụ bình chứa nhiệt
Tại điểm làm việc:

Sử dụng các ký hiệu:
Biến đổi Laplace cho cả hai vế:

Ví dụ thiết bị khuấy trộn
  1
 h  f1  (w1  w2  w) 0  w1  w2  w
 A

 1

 x  f2  (w1x1  w2x2  (w1  w2 )x ) 0  w1x1  w2x2  (w1  w2 )x
  Ah
Phương trình thứ nhất đã tuyến tính, chỉ cần viết lại với biến chênh lệch:
 1
h  (w1  w2  w)
A
1
sH (s)  (W1(s)  W2(s)  W (s))
A
Đặt kwh  1
A
kwh
H (s)   W (s)  W1(s)  W2(s) 
s
Khai triển chuỗi Taylor cho phương trình thứ hai:
x  (x  x )  x
 f f f f f f 
  2 h  2 x  2 w1  2 w2  2 x1  2 x2 
 h x w1 w1 x1 x 2 *
1 1
 (w x  w x
2 

2 2 (w  w )x ) h  (w
  w2)x
1
Ah
1 1  
1 2 
 Ah
0 w
x1  x x x w w
 w1  2 w2  1 x1  2 x2
Ah Ah Ah A h
1
 (wx  (x1  x )w1  (x2  x )w2  w1x1  w2x2)
Ah
AhsX (s) 
wX (s)  (x1  x )W1(s)  (x2  x )W2(s)  w1X 1(s)  w2X 2(s)

Chia cả hai vế cho và
w chuyển vế
Ah x x x x w w
( s  1)X (s)  1 W1(s)  2 W2(s)  1 X 1(s)  2 X 2(s)
w w w w w
Ký hiệu các tham số
Ah x x x x w w
  , kw1x  1 , kw 2x  2 , kx 1x  1 , kx 2x  2
w w w w w
Ta đi tới dạng mô hình hàm truyền đạt quen thuộc:
kw1x k k k
X (s)  W1(s)  w 2x W2(s)  x 1x X 1(s)  x 2x X 2(s)
s  1 s  1 s  1 s  1
Đặt lại ký hiệu (vector):

 w2 
 h   w   
x  , u    , d   x1  , y  x
 x   w1   
 x2 

Mô hình hàm truyền đạt của quá trình được viết gọn lại:
y(s)  G p (s)u(s)  G d (s)d(s)
  kwh kwh   kwh 0 0 

G p (s)   s s 
kw1x 
, G d (s)   k s kx 1x kx 2x 
 0 s1   sw2x1 s1 s1 
Từ hai phương trình vi phân tuyến tính hóa ta cũng có thể đi tới mô hình
trạng thái:
1 0 0  1  h h 
A    , B   
x  A x  B u  Ed Ah  0 w  Ah  0 x1  x 
y  Cx
1  h 0 0  1 0
E   , C   

Ah  x2  x w1 w2    0 1 
Quan hệ giữa hai mô hình:
G p (s)  C (sI  A )1B , G d (s)  C (sI  A )1E

Sơ đồ khối của mô hình hàm truyền đạt

 Ví dụ tính toán với các thông số cho trước:
A  0.8m2,   1.25kg/ lít
w2  200kg/ phú t
x  0.4, x1  0.8, x2  0.2
h  1mét
Từ các phương trình mô hình ở 


 0  w1  w2  w
trạng thái xác lập: 


0  w1x1  w2x2  (w1  w2 )x
Ta xác định được các giá trị còn w1  100 [kg/ phút ]
lại tại điểm làm việc: w  300 [kg/ phút ]
Thay vào các ma trận truyền đạt:
 0.001 0.001   0.001 

   0 0 
G p (s)  
s s  , G (s)   s 
 d  0.000667 0.333 0.667 
 0 0.000667  
 
3.333s  1    3.333s  1 3.333s  1 3.333s  1 

Tóm tắt các bước tuyến tính hóa
1. Đơn giản hóa mô hình như có thể, nếu được thì nên tách thành nhiều mô
hình con độc lập.
2. Xác định rõ điểm làm việc và giá trị các biến quá trình tại điểm làm việc để
có mô hình trạng thái xác lập.
3. Đối với các phương trình tuyến tính, thay thế các biến thực bằng các biến
chênh lệch.
4. Tuyến tính hóa từng phương trình phi tuyến của mô hình tại điểm làm việc
bằng phép khai triển Taylor, bắt đầu với các phương trình đại số và sau đó
là với các phương trình vi phân.
5. Đặt lại ký hiệu cho các biến chênh lệch (sử dụng ký hiệu vector nếu cần) và
viết gọn lại các phương trình mô hình.
6. Tính toán lại các tham số của mô hình dựa vào giá trị các biến quá trình tại
điểm làm việc.
7. Chuyển mô hình tuyến tính về dạng mong muốn, ví dụ biểu diễn trong
không gian trạng thái hoặc bằng hàm truyền đạt.

2.6 Mô phỏng quá trình
 Mô phỏng là phương pháp tái tạo các hành vi của một hệ
thống thực trên cơ sở mô hình nhằm tìm ra các đặc tính cần
quan tâm.
 Mô phỏng các quá trình công nghệ phục vụ nhiều mục đích
như:
– Kiểm chứng mô hình toán học
– Kiểm chứng thiết kế công nghệ
– Khảo sát các tính chất của quá trình
– Thiết kế cấu trúc và thuật toán điều khiển
– Kiểm chứng phần mềm điều khiển
– Dự báo diễn biến của quá trình
– Đào tạo cơ bản và đào tạo vận hành

Mô phỏng dựa trên mô hình phi tuyến
dx
 f (x , u ), x(0)  x 0
dt
t
Nghiệm của phương trình: x(t )  x 0  0 f (x, u )dt
t i 1
Gián đoạn hóa: xi 1  xi  t i
f (x , u )dt
Phương pháp Euler: xi 1  xi  (t i 1  t i ) f (xi , ui )
Phương pháp hình thang:

1
xi 1  xi  (t i 1  t i )  f (xi , ui )  f (xi 1, ui 1) 
2
(1)
 (1) phụ thuộc vào chính xi+1, nhưng có thể ước lượng dựa vào công thức
Euler (pp Runger-Kutta bậc 2)

Mô phỏng dựa trên mô hình tuyến tính
dx
 A x  B u, x(0)  x 0
dt
Gián đoạn hóa:

kT T
x(kT  T )  e AT
x(kT )  kT eA (kT T  )B u(  )d 
kT T
e AT
x(kT )  kT eA (kT T  )d B u(kT )
T
e AT
x(kT )  0 eA t dt B u(kT )
 x(kT )  u(kT )
  eA T
T
 0 eA t dt B

Mô phỏng sử dụng MATLAB/SIMULINK
 Giải các hệ phương trình vi phân thường (ODE: ode23,

ode45, ...) và hệ phương trình vi phân đạo hàm riêng (PDE)
=> mô phỏng hệ phi tuyến
 Sử dụng Control Toolbox => mô phỏng hệ tuyến tính
 Mô phỏng trực quan trên cơ sở sơ đồ khối với Simulink, cho
phép ghép nối nhiều mô hình thành phần và lựa chọn
phương pháp giải phương trình vi phân thích hợp => mô
phỏng các hệ tuyến tính và phi tuyến

Ví dụ mô phỏng thiết bị khuấy trộn liên tục
(mô hình phi tuyến)
 y1  h  1
y    k  0.001 [m/ kg]
 y2   x  A
dy  k(w1  w2  w) 
 f (y, w1, w2, w, x1, x2 )   
dt  k(w1x2  w2x2  (w1  w2 )y2 )/ y1 
1. Biểu diễn đạo hàm:

function dydt = f(t,y,k,w1,w2,w,x1,x2)
dydt = [k*(w1+w2-w)
k*(w1*x1+w2*x2-w1*y(2)-w2*y(2))/y(1)];
2. Đặt các giá trị đầu (trạng thái xác lập):

w1=100; w2=200; w =300;
x1=0.8; x2=0.2; k =0.001;

3. Giải (hệ) phương trình vi phân
tspan = [0:0.1:20];
y0 = [1; 0.4];
[t y] = ode45(@f,tspan,y0,[],k,1.1*w1,w2,w,x1,x2);
%[t y] = ode45(@f,tspan,y0,[],k,w1,1.1*w2,w,x1,x2);
%...
4. Vẽ đồ thị biểu diễn kết quả mô phỏng

plot(t,y(:,1));
title('Step change in 10% feed rate \itw_1');
xlabel('Time (min)');
ylabel('Level h (m)');
grid on
figure(2);
plot(t,y(:,2));
title('Step change in 10% feed rate \itw_1');
ylabel('Composition x');
grid on

Ví dụ mô phỏng thiết bị khuấy trộn liên tục
(mô hình tuyến tính)
% Simulation of the blending process with linearized model

w1 = 100;
w2 = 200;
w = 300;
x1 = 0.8;
x2 = 0.2;
x = 0.4;
k = 0.001;
T = 1/(k*w);
Gw1h = tf(k,[1 0]);
Gw1x = tf((x1-x)/w,[T 1]);
t = [0:0.1:20];
y0 = [1; 0.4];
y = step([Gw1h Gw1x],t)*w1*0.1;

Vẽ đồ thị biểu diễn kết quả mô phỏng
figure(1);
plot(t,y(:,1)+y0(1));
title('Step change in 10% feed rate w_1');
ylabel('Level h (m)');
grid
figure(2);
plot(t,y(:,2)+y0(2));
title('Step change in 10% feed rate w_1');
ylabel('Composition x');
grid

Tóm tắt yêu cầu bài giảng
 Nắm vững ý nghĩa, mục đích sử dụng của mô hình quá trình
trong các bước phát triển hệ thống
 Nắm vững các bước xây dựng mô hình toán học bằng lý
thuyết, ý nghĩa của từng bước:
– Phân tích bài toán, nhận biết các biến quá trình (Để làm gì? Dựa vào
đâu?)
– Xây dựng các phương trình mô hình (Dạng phương trình? Cơ sở
nào?)
– Phân tích bậc tự do của mô hình (Để làm gì? Diễn giải ý nghĩa cụ
thể?)
– Tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc (Để làm gì? Như thế nào?
Kết quả là gì?)
– Nguyên tắc mô phỏng (phi tuyến/tuyến tính), biết cách sử dụng công
cụ MATLAB trong mô phỏng quá trình
Phần tự học/tự nghiên cứu
 Đọc thêm cuốn sách giáo trình: Cơ sở hệ thống điều khiển
quá trình.
– Xem chương 2 về tổng quan và phân loại các mô hình toán học thông
dụng trong điều khiển
– Nghiên cứu thêm các ví dụ mô hình hóa trong chương 3
 Câu hỏi, bài tập:
– Các câu hỏi và bài tập cuối chương 3 trong sách giáo trình
– Sử dụng MATLAB, chạy lại ví dụ mô phỏng thiết bị khuấy trộn liên tục
– Tự luyện tập ví dụ mô phỏng bình chứa nhiệt (phi tuyến và tuyến
tính hóa) sử dụng MATLAB, tự cho các thông số công nghệ phù hợp.

Chương 1
Chương 3: Nhận dạng quá trình
2009-2018
18/08/2006
3.1 Bài toán nhận dạng hệ thống
u 1
y 1
u u 2
M
y 2 y
u m
y m
Y (s)
G (s) 
U (s)
 x   A B  x 
     
 y  C D  u 
...
Chương 3: Nhận dạng quá trình © 2009-2018 HMS 2

Ví dụ minh họa đơn giản
 Giả thiết: y = a0 + a1u u y
 Đặt  = [a0, a1]T M
 Dãy số liệu thực nghiệm:

u = [u1, u2, u3]T
y = [y1, y2, y3]T y
 Hệ phương trình: y3 ×
 1 u1   y1 
   a0    y2 ×
 1 u2      y 2 
   a1    y1 ×
 1 u 3   y 3 


 Nghiệm tối ưu: u1 u2 u3 u
  (T )1T y
Chỉ đơn giản là xấp xỉ đa thức?

Có một vài vấn đề trong ví dụ …
 Tại sao lại lấy 3 cặp số liệu mà không phải là 2, 4, 5, 6, …?
 Nếu số liệu đo không chính xác thì sao?
 Làm sao biết trước được y = a0 + a1u. Nếu là khác thì sao?
 Ta đã bỏ qua yếu tố thời gian. Cái chúng ta cần quan tâm
không chỉ là quan hệ tĩnh, mà quan trọng hơn chính là đặc
tính động học của hệ thống! (nghĩa là quan hệ giữa u(t) và
y(t))
 …

Định nghĩa nhận dạng
 Phương pháp xây dựng mô hình toán học trên cơ sở các số
liệu vào-ra thực nghiệm được gọi là mô hình hóa thực
nghiệm hay nhận dạng hệ thống (system identification).
 Theo IEC 60050-351: “Nhận dạng hệ thống là những thủ tục
suy luận một mô hình toán học biểu diễn đặc tính tĩnh và đặc
tính quá độ của một hệ thống từ đáp ứng của nó đối với một
tín hiệu đầu vào xác định rõ, ví dụ hàm bậc thang, một xung
hoặc nhiễu tạp trắng”.
 Theo Lofti A. Zadeh: Trên cơ sở quan sát số liệu vào/ra thực
nghiệm, các định các tham số của mô hình từ một lớp các
mô hình thích hợp, sao cho sai số là nhỏ nhất.

Các yếu tố cơ bản của nhận dạng
 Số liệu vào/ra thực nghiệm:
– Xác định như thế nào? Trong điều kiện nào?
– Dạng nhiễu (nhiễu quá trình, nhiễu đo), độ lớn của nhiễu?
 Dạng mô hình, cấu trúc mô hình
– Mô hình phi tuyến/tuyến tính, liên tục/gián đoạn hàm truyền
đạt/không gian trạng thái, …
– Bậc mô hình, thời gian trễ
 Chỉ tiêu đánh giá chất lượng mô hình
– Mô phỏng và so sánh với số liệu đo như thế nào?
 Thuật toán xác định tham số
– Rất đa dạng -> thuật toán nào phù hợp với bài toán nào?

Các bước tiến hành
1. Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá trình (“apriori”
information)
2. Lựa chọn phương pháp nhận dạng (trực tuyến/ ngoại tuyến,
vòng hở/vòng kín, chủ động/bị động, thuật toán nhận dạng,
...).
3. Lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào/ra, xử lý thô
các số liệu nhằm loại bỏ những giá trị đo kém tin cậy.
4. Quyết định về dạng mô hình và giả thiết ban đầu về cấu trúc
mô hình
5. Lựa chọn thuật toán và xác định các tham số mô hình
6. Mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá mô hình
7. Quay lại một trong các bước 1-4 nếu cần

Phân loại các phương pháp nhận dạng
 Theo dạng mô hình sử dụng: phi tuyến/tuyến tính, liên
tục/gián đoạn, mô hình thời gian/tần số
 Theo dạng số liệu thực nghiệm: chủ động/bị động
 Theo mục đích sử dụng mô hình: trực tuyến, ngoại tuyến
 Theo thuật toán ước lượng mô hình:
– bình phương tối thiểu (least squares, LS),
– phân tích tương quan (correlation analysis), phân tích phổ (spectrum
analysis),
– phương pháp lỗi dự báo (prediction error method, PEM)
– phương pháp không gian con (subspace method).
 Nhận dạng vòng hở/vòng kín

Nhận dạng vòng hở/vòng kín
u QUÁ TRÌNH y
a) Nhận dạng vòng hở
r BỘ ĐIỀU u QUÁ TRÌNH y

KHIỂN
b) Nhận dạng vòng kín

Đánh giá và kiểm chứng mô hình
 Tốt nhất: Bộ số liệu phục vụ kiểm chứng khác bộ số liệu phục
vụ ước lượng mô hình
 Đánh giá trên miền thời gian:
N
1
   [y(kh)  yˆ (kh)]2
N k 1
– h là chu kỳ trích mẫu tín hiệu (chu kỳ thu thập số liệu)
– k là bước trích mẫu tín hiệu (bước thu thập số liệu)
– y là giá trị đầu ra đo được thực nghiệm
– ŷ là giá trị đầu ra dự báo trên mô hình
 Đánh giá trên miền tần số


 Gˆ ( j )  G j ) 

E  max   100%

   G ( j  ) 

 

Chú ý về các đầu vào-ra
y (tín hiệu đo)

u
(tín hiệu
mở van)
TT
 Mô hình thực nghiệm thể hiện cả đặc tính quá trình, đặc tính
thiết bị đo và thiết bị chấp hành

3.2 Nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ

Xấp xỉ về mô hình đơn giản
 Đáp ứng quán tính (a): có thể xấp xỉ thành mô hình quán
tính bậc nhất hoặc bậc hai có trễ
– FOPDT: first order plus dead-time
– SOPDT: second order plus dead-time
 Đáp ứng dao động tắt dần (c): có thể xấp xỉ thành mô hình
dao động bậc hai (SOPDT).
 Đáp ứng tích phân (d): có thể đưa về xấp xỉ thành mô hình
quán tính bậc nhất hoặc bậc hai có trễ cộng thêm thành
phần tích phân.
 Đáp ứng quán tính - ngược (b): mô hình có chứa điểm không
nằm bên phải trục ảo (hệ pha không cực tiểu) => cần
phương pháp chính xác hơn

Phương pháp kẻ tiếp tuyến
k
Mô hình FOPDT: Gˆ ( s) = e − Ls
1 + Ts

2
 Ví dụ quá trình có mô hình lý tưởng G( s ) =
( s + 1)5
2
 Mô hình ước lượng: Gˆ ( s) = e −2.2s
1 + 3.25s
––– mô hình lý tưởng, – – mô hình ước lượng

Phương pháp hai điểm qui chiếu
k
1 + Ts
=T 1.5(t2 − t1 )
1.5(t1 − t2 / 3) =
L= t2 − T

2
( s + 1)5
t1 = 3.55s, t2 = 5.45s
=> T = 1.5(5.4s – 3.5s) = 2.85s và L = 5.45s – 2.85s = 2.6s.
2
 Mô hình ước lượng: Gˆ ( s) = e −2.6 s
1 + 2.85s
––– mô hình lý tưởng, – – mô hình ước lượng

Phương pháp diện tích
k
1 + Ts
A0
T +L=
k∆u
t∞
∫ [ ∆y∞ − ∆y(t)] dt
∆y∞ = A0 = 0
k∆u k∆u
T +L
A1
eA1
T =
=
∫0 ∆ydt
k∆u k∆u
T+L

Phương pháp hai điểm qui chiếu
k
 Mô hình SOPDT Gˆ ( s) = e − Ls
(1 + T1s)(1 + T2s)
 Hệ số khuếch đại tĩnh xác định dựa trên giá trị xác lập
 Thời gian trễ xác định dựa trên kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn (hoặc phân tích
số liệu trên máy tính)
 Chọn hai điểm qui chiếu T1 và T2 (ví dụ tương ứng với 33% và 67% giá trị
xác lập):
ti − L ti − L
− −
T2e T2
− T1e ∆y(ti )
T1
1+ =
− 0, =i 1,2
T1 − T2 ∆y∞
 Giải được bằng phương pháp số, không có gì phức tạp nếu sử dụng các
công cụ tính toán như MATLAB (ví dụ hàm fsolve trong Optimization
Toolbox)
2
( s + 1)5
 Mô hình ước lượng:
k = 1.08, L = 12.3s
T1 = 2.9985s và T2 = 2.9986s
(––– mô hình lý tưởng, – – mô hình FOPDT, –⋅–⋅ mô hình SOPDT)

Mô hình chứa khâu tích phân
 Mô hình hàm truyền:
k k
GIT 1 D = e − Ls GIT 2 D = e − Ls
s(1 + Ts) s(1 + T1s)(1 + T2s)
 Có thể đưa về nhận dạng mô hình FOPDT hoặc SOPDT :

– Sử dụng tín hiệu kích thích dạng xung thay cho tín hiệu bậc thang.
– Sử dụng tín hiệu kích thích dạng bậc thang, nhưng lấy số liệu là đạo
hàm của tín hiệu đầu ra thay cho trực tiếp giá trị đầu ra. Nhược
điểm: có thể đưa quá trình ra khỏi phạm vi làm việc cho phép.

3.3 Phương pháp phản hồi rơ-le
 Åström và Hägglund đưa ra năm 1984 để ước lượng hệ số
khuếch đại tới hạn Ku và chu kỳ dao động tới hạn Tu => chỉnh
định bộ PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 2
 Thực chất là một phương pháp tần số, chỉ nhận dạng được
đặc tính tần số tại tần số tương ứng với 180O của hệ kín
 Một trong những phương pháp nhận dạng hệ kín được sử
dụng nhiều nhất bởi các ưu điểm:
– Đơn giản, dễ tiến hành
– Ít chịu ảnh hưởng của nhiễu
– Nhận dạng hệ kín xung quanh điểm làm việc

Cách thức tiến hành
r=0 +d u G(s) y
-d
1 4d
=Ku =
G( jωu ) aπ

3.4 Thuật toán bình phương tối thiểu
 Giả sử quá trình có thể được mô tả bởi
(ti ) ϕ1 (ti )θ1 + ϕ2 (ti )θ2 +  + ϕn (ti=

y= )θn ϕ T (ti )θ
– y(ti) là giá trị của đại lượng quan sát tại thời điểm ti
– θ là vector tham số của mô hình cần xác định
– ϕ Tlà vector hàm biết trước (vector hồi qui)
θ = [θ1 θ2  θn ]
T
ϕ T (ti ) = [ϕ1 (ti ) ϕ2 (ti )  ϕn (ti )]
 θ cần được lựa chọn nhằm tối thiểu hóa hàm mục tiêu cho một khoảng
thời gian quan sát [t1, tN]:
N N
∑ ( y(ti ) − ϕ )
2 2
V (θ ,tN ) = ∑ ( y(ti ) − yˆ (ti )) = T
(ti )θ
=i 1=i 0

 Sử dụng các ký hiệu:
 ϕ T (t1 )   y(t1 ) 
 
=Φ   , ∈ ℜN × n
Φ= ψ    , ψ ∈ ℜN ×1
ϕ T (tN )  y(tN )
 
 Ta có thể viết
Φθ =
ψ
 Đưa về bài toán tìm nghiệm tối ưu toàn phương
=θˆ arg min (ψ − Φθ )T (ψ − Φθ )
 Nghiệm tối ưu với khả

Φ T
Φđảo và n ≤ N (ĐK kích thích)
θˆ =( ΦT Φ )−1 ΦTψ =Φ†ψ

Ước lượng tham số mô hình FIR
 Mô hình đáp ứng xung hữu hạn (finite impulse response, FIR):
n
y(t )   gi u(t  i )
i 1
 Xác định dãy trọng lượng { gi }
 Đặt vector tham số:
T
   g1 g2  gn 
 Vector hồi quy:
T (t )   u(t  1) u(t  2)  u(t  n ) 

 Chọn thời gian quan sát từ (n + 1) đến t, ta có:
T
   y(n  1) y(n  2)  y(t ) 
 u(n ) u(n  1)  u(1) 

 
    
 
 u(t  1) u(t  2)  u(t  n ) 
 
ˆ  (T )1T   †
 u(t) phải đảm bảo điều kiện kích thích. Giả sử tín hiệu bậc thang được
chọn, khả năng rất cao là một số cột của F sẽ giống nhau hoàn toàn và do
đó phụ thuộc tuyến tính.
 => Tín hiệu thích hợp nhất là dạng ngẫu nhiên, ví dụ ồn trắng hoặc PRBS
(pseudo random binary signal)

Ví dụ ước lượng mô hình FIR
Mô phỏng đáp ứng bậc thang đơn vị của quá trình có hàm truyền:
2 1.5s
G(s)  e
(s  2)(s  3)(s2  0.6s  1.09)
chu kỳ trích mẫu tín hiệu T = 0.5s, giới hạn quan sát t = 100T, chiều dài dãy trọng lượng n
= 40

3.5 MATLAB Identification Toolbox
 Biểu diễn số liệu thực nghiệm
Data = iddata(y,u,Ts)
 Dạng mô hình sử dụng:
– Đáp ứng tần số: tạo mô hình bằng lệnh idfrd
– Các mô hình đa thức (ARX, ARMAX, Box-Jenkins, PE,...): tạo mô hình
bằng các lệnh idpoly, idarx, ...
– Mô hình trạng thái: tạo mô hình bằng lệnh idss
 Thuật toán ước lượng môhình:
– Mô hình FIR: hàm impulse
– Mô hình đáp ứng tần số: hàm spa và etfe
– Mô hình ARX và AR: hàm arx, ax, iv4 và ivx
– Ước lượng mô hình ARMAX và ARMA: hàm armax
– Ước lượng mô hình trạng thái: hàm n4sid

 Ví dụ quá trình có mô hình lý tưởng
2
G(s)  e1.5s
(s  5)(s  9)(s  0.6s  1.09)
2
 Mã chương trình
% create simulation data
G = zpk([],[-0.3+j -0.3-j -5 -9],2, 'Inputdelay',1.5);
h = 0.5;
time = [0:h:20]';
u = randn(size(time));
y = lsim(G,u,time);
% estimate model parameters
data = iddata(y,u,h);
M1 = arx(data,[3 3 3]);
M2 = arx(data,[4 4 3]);
% plot step responses
step(M1,'k+',M2,'k.',20);
hold on;
step(G,'k-',20);
grid on;
3.6 Lựa chọn phương pháp nhận dạng
 Quá trình cho phép nhận dạng chủ động và đối tượng có thể xấp xỉ về
mô hình FOPDT (hoặc có thể có thêm thành phần tích phân):
– Phương pháp hai điểm qui chiếu theo đơn giản và dễ áp dụng trực
quan nhất,
– Nếu có nhiễu đo và thuật toán được thực hiện trên máy tính thì
phương pháp diện tích cho kết quả chính xác hơn.
 Quá trình cho phép nhận dạng chủ động và phương pháp thiết kế điều
khiển sử dụng trực tiếp mô hình gián đoạn:
– Nên chọn các phương pháp ước lượng dựa trên nguyên lý bình
phương tối thiểu áp dụng cho mô hình phù hợp với bài toán điều
khiển (FIR, ARX, ARMAX,…).

 Quá trình không cho phép nhận dạng chủ động vòng hở:
– Phương pháp nhận dạng dựa trên phản hồi rơ-le và các phiên bản cải
tiến tỏ ra tương đối đa năng và đặc biệt phù hợp cho thiết kế điều
khiển trên miền tần số.
– Nếu chất lượng mô hình cần cao hơn thì nên áp dụng các phương
pháp bình phương tối thiểu.
 Quá trình hoàn toàn không cho phép nhận dạng chủ động:
– Nếu phương pháp thiết kế điều khiển sử dụng trực tiếp mô hình gián
đoạn thì các phương pháp bình phương tối thiểu là phù hợp nhất.
– Chỉ nên sử dụng phương pháp phân tích phổ tín hiệu khi phương
pháp thiết kế điều khiển hoàn toàn trên đặc tính tần số.

Tóm tắt yêu cầu bài giảng
 Hiểu rõ các yếu tố cơ bản trong xây dựng mô hình bằng
phương pháp thực nghiệm
 Nắm được các vấn đề khó khăn, trở ngại trong các bước tiến
hành nhận dạng
 Hiểu được nguyên tắc cơ bản và có được kỹ năng tự thực
hiện được (bằng mô phỏng) phương pháp ước lượng các mô
hình đơn giản dựa trên đáp ứng bậc thang đơn vị/phương
pháp phản hồi rơ-le
 Nắm được nguyên tắc cơ bản của phương pháp bình
phương cực tiểu, áp dụng được trên hai lớp mô hình FIR và
ARX (thông qua mô phỏng)
 Nắm được sơ lược về chọn phương pháp

Phần tự học/tự nghiên cứu
 Đọc thêm
– Chương 4 cuốn sách giáo trình: Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình.
– Cuốn sách “Nhận dạng hệ thống điều khiển” (tác giả PGS. Nguyễn
Doãn Phước)
– Cuốn sách “System Identification – Theory for Users” (tác giả: L.
Ljung).
 Câu hỏi, bài tập:
– Các câu hỏi và bài tập cuối chương 4 trong sách giáo trình
– Sử dụng MATLAB, chạy lại các ví dụ trong bài giảng và trong chương
4 của cuốn sách
– Tự lấy ví dụ và áp dụng các phương pháp đã học.

Chương 3
1
2
Chương 4: Đặc tính các thành phần

cơ bản của hệ thống
4.1 Thiết bị đo quá trình
- Cấu trúc cơ bản
- Các đặc tính của thiết bị đo
4.2 Thiết bị chấp hành và van điều khiển
- Cấu trúc cơ bản
- Các đặc tính của van điều khiển
- Bộ định vị van
4.3 Thiết bị điều khiển
- Sơ lược các thiết bị điều khiển công nghiệp
- Bộ điều khiển hai vị trí
- Các bộ điều khiển P/PI/PID
Chương 4: Đặc tính các thành phần cơ bản của hệ thống © 2009-2018 HMS 2
Cấu trúc cơ bản của các HTĐKQT
HỆ THỐNG VẬN HÀNH &
GIÁM SÁT

Tham số Trạng thái
Đầu vào THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN Đầu ra

THIẾT BỊ THIẾT BỊ
ĐO CHẤP HÀNH
QUÁ TRÌNH KỸ THUẬT
Ví dụ hệ thống điều khiển nhiệt độ
Các thành phần cơ bản của hệ thống
Tín hiệu Biến Biến được
Giá trị đặt điều khiển điều khiển
điều khiển
(SP)
Thiết bị (CO) Thiết bị (MV) (CV)
Quá trình
điều khiển chấp hành
Tín hiệu đo
Đại lượng đo
(PM) Thiết bị
đo
Giá trị đặt Set Point (SP), Set Value (SV)

Tín hiệu điều khiển Control Signal, Controller Output (CO)
Biến điều khiển Control Variable, Manipulated Variable (MV)
Biến được điều khiển Controlled Variable (CV)

Đại lượng đo Measured Variable, Process Value (PV)
Tín hiệu đo Measured Signal, Process Measurement (PM)
Chuẩn tín hiệu
 Tín hiệu tương tự:
– Điện: 0-20mA, 4-20mA, 10-50mA, 0-5V, 1-5V, ...
– Khí nén: 0.2-1bar (3-15 psig)
 Tín hiệu logic:
– 0-5 VDC, 0-24 VDC, 110/120 VAC, 220/230 VAC,...
 Tín hiệu xung/số:
– Tín hiệu điều chế độ rộng xung, tần số xung
– Chuẩn bus trường: Foundation Fieldbus, Profibus-PA,...
– Chuẩn nối tiếp thông thường: RS-485, RS-422
4.1 Thiết bị đo quá trình
Sensor Thiết bị đo Transmitter
Đại lượng đo Tín hiệu chuẩn

Bộ chuyển đổi
(Nhiệt độ, áp suất, Cảm biến
tín hiệu đo
(4-20mA, 0-10V,...)
mức, lưu lượng,..) Tín hiệu bus
Transducer Chỉ báo

Indicator
 Measurement device: Thiết bị đo

 Sensor: Cảm biến (vd cặp nhiệt, ống venturi, siêu âm,..)
 Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến
 Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu

 Transmitter: Bộ chuyển đổi đo chuẩn (điều hòa + truyền tín hiệu)
 Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng (vd áp suất-dịch chuyển, dịch chuyển-
điện áp), có thể là sensor hoặc sensor + transmitter
Lưu lượng kế
Bộ chuyển đổi đo
chuẩn (transmitter)
Thiết bị đo áp
suất
Cảm biến bên trong

Cảm biến bên trong
4.1.1 Đặc tính vận hành
 Phạm vi đo và dải đo
 Độ phân giải, dải chết và độ nhạy
 Độ tin cậy
 Ảnh hưởng do tác động môi trường
Phạm vi đo (range) và dải đo (span)
Tm [mA]
20
16
12
4
Dải đo = 300oC
0 T [oC]
0 100 200 300 400
Ngưỡng dưới Ngưỡng trên
(Điểm không)
VÍ DỤ
Phạm vi đo (phạm vi đầu vào): 100-400oC
Dải đo (dải đầu vào): 300oC
Phạm vi đầu ra: 4-20mA
Dải tín hiệu ra (dải đầu ra) 16m
4.1.2 Đặc tính tĩnh
 Sai số và độ chính xác
 Dải chết và độ trễ
 Tính trung thực và khả năng tái tạo
 Độ tuyến tính
 Độ nhạy
Sai số đo, độ chính xác và độ phân giải
 Sai số đo: sai lệch giữa giá trị quan sát được và giá trị lý
tưởng của đại lượng đo
– Sai số hệ thống
– Sai số ngẫu nhiên
 Độ chính xác, cấp chính xác: mức độ phù hợp của đầu ra của
một thiết bị đo so với giá trị thực (lý tưởng) của đại lượng đo
xác định bởi một số tiêu chuẩn
– Theo đại lượng đo, ví dụ +1°C/-2°C
– Tỉ lệ phần trăm của dải đo, ví dụ ±0.5% dải đo
– Tỉ lệ phần trăm của đầu ra, ví dụ ±1% đầu ra.
 Định chuẩn (calibration): Qui trình xác định độ chính xác của
một thiết bị đo và thực hiện hiệu chuẩn cho phù hợp với
ứng dụng
Đồ thị định chuẩn
v
100
90
80
70
§Çu ra [%]
60
50
40
30
20
Độ trễ +
10 dải chết
0
y
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
§Çu vµo [%]

Dải chết (deadband): biến thiên nhỏ nhất của giá trị đo mà thiết bị đo có thể đáp
ứng với tín hiệu đầu ra thay đổi
Độ trễ (hysteresis): Sự khác nhau trong đáp ứng với thay đổi đầu vào theo hai
chiều khác nhau
Tính trung thực, khả năng lặp lại
Tính trung thực hay khả năng lặp lại (repeatability): Độ lệch lớn nhất
của các giá trị quan sát được sau nhiều lần lặp lại so với giá trị trung bình của một đại
lượng đo
Tính trung thực ≠ Độ chính xác
x x
Giá trị quan sát

x x
xx xx
x
x x x xx
x x xx
x x x
x x
xx x
x x x x x
x
Giá trị thực Giá trị thực Giá trị thực

Kém trung thực Trung thực Trung thực
Kém chính xác Kém chính xác Chính xác
Độ tuyến tính
 Đặc tính tuyến tính y – đại lượng đo (đầu vào)
1 y0 – điểm không đầu vào
v  km (y  y0 )  v0  kmy  vc
2 v – tín hiệu đo (đầu ra)
v0 – điểm không đầu ra
km – độ nhạy
Ví dụ: Một cảm biến điện trở thay đổi điện trở R của nó một cách tuyến
tính từ 100 đến 180 khi nhiệt độ T thay đổi từ 20o tới 120oC. Phương trình
đặc tuyến vào-ra là:
80
R  (T  20)  100  0.8T  84
100
 Độ tuyến tính: Mức độ gần với đặc tính tuyến tính
Độ nhạy
v
100
90
80
70
§Çu ra [%]
60
v v  vs
50 ∆v km  
y ys y  ys
40
30
∆y
20
10
0 y
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
§Çu vµo [%]
Chuẩn hóa tín hiệu đo
 Thông thường về % của dải đầu ra hoặc chuẩn hóa đơn vị
 Ví dụ: Một thiết bị đo áp suất có đặc tính tuyến tính, phạm vi đo từ 20
đến 220 psig và phạm vi tín hiệu ra từ 4 đến 20 mA. Phương trình đặc
tuyến vào-ra cho tín hiệu đo chưa chuẩn hóa là:
16
y [mA]  (P  20)  4  0.08P  5.6
200
(km  0.08 [mA/ psig])
 Chuẩn hóa tín hiệu đo theo phần trăm của dải tín hiệu ra:
100
y [%]  (P  20)  0.5P  10
200
km  0.5 [%/ psig]

 Chuẩn hóa đơn vị:
km  0.005 [psig-1 ]
Tuyến tính hóa đặc tính tĩnh
 Tuyến tính hóa từng đoạn: Đường cong định chuẩn được
xấp xỉ bằng một đường gấp khúc.
 Tuyến tính hóa độc lập: Đường cong định chuẩn được xấp xỉ
bằng một đường thẳng sao cho giá trị tuyệt đối của sai số
lớn nhất được cực tiểu hóa.
 Tuyến tính hóa theo điểm không: Đường xấp xỉ tuyến tính đi
qua điểm đầu của đường cong định chuẩn (điểm không) và
có độ dốc sao cho giá trị tuyệt đối của sai số lớn nhất được
cực tiểu hóa.
 Tuyến tính hóa theo điểm đầu-cuối: Đường xấp xỉ tuyến tính
đi qua điểm đầu và điểm cuối của đường cong định chuẩn.
 Tuyến tính hóa bình phương cực tiểu: Đường xấp xỉ tuyến
tính được xác định sao cho tổng bình phương các sai số là
cực tiểu.
100 100
TuyÕn tÝnh hãa theo
§Çu ra [%]
§Çu ra [%]
TuyÕn tÝnh ®iÓm ®Çu-cuèi

hãa ®éc lËp
50 50
TuyÕn tÝnh hãa
theo ®iÓm kh«ng
TuyÕn tÝnh
hãa tõng ®o¹n
0 0
0 50 100 0 50 100
§Çu vµo [%] §Çu vµo [%]
4.1.3 Đặc tính động học
 Đặc tính động học của hầu hết các thiết bị đo có thể biểu diễn
bằng một khâu quán tính bậc nhất
km
Gm (s) 
1  s
hoặc một khâu bậc hai ổn định

km 0 km
Gm (s)   ,  0
0  2s  s
2 2
  2s  s
2 2
 Nếu đặc tính động học của thiết bị đo không thể bỏ qua:
– đưa vào mô hình đối tượng điều khiển, hoặc
– Vẫn sử dụng mô hình tĩnh của thiết bị đo, coi sai số đo (động) là nhiễu
đo
Đáp ứng bậc thang
sai số
động
Đáp ứng tín hiệu dốc
4.1.4 Các loại cảm biến quá trình tiêu
biểu
 Các tiêu chuẩn lựa chọn:
– Các đặc tính vận hành: phạm vi đo, dải đo, độ tin cậy vận hành, dải
chết, độ nhạy
– Các đặc tính tĩnh: Độ chính xác, tính trung thực, độ tuyến tính
– Các đặc tính động: Độ trễ, tốc độ đáp ứng, đặc tính tần số...
– Vật liệu chế tạo: phù hợp với môi trường làm việc (nhiệt độ, áp suất,
xâm thực, ăn mòn, ...)
– Kinh nghiệm sử dụng
– Đặc tính điện-cơ: mức độ an toàn cháy nổ, cấp bảo vệ (IP), vỏ bọc
– Mức độ can thiệp ngược trở lại quá trình (làm giảm độ chính xác)
Cảm biến nhiệt độ
 Các nhiệt kế giãn nở: Giãn nở một chất theo nhiệt độ làm
thay đổi chiều dài, thể tích hoặc áp suất, ví dụ trong nhiệt kế
thủy ngân và nhiệt kế lưỡng kim
 Điện trở thay đổi theo nhiệt độ, sử dụng trong nhiệt điện trở
kim loại (RTD) hoặc nhiệt điện trở bán dẫn (Thermistor)
 Điện thế thay theo nhiệt độ tại điểm tiếp xúc giữa hai kim
loại khác nhau, áp dụng trong cặp nhiệt (Thermocouple, TC)
 Nhiệt bức xạ, bước sóng nhiệt bức xạ thay đổi theo nhiệt độ,
ví dụ hỏa kế bức xạ (Pyrometer) áp dụng cho đo nhiệt độ cao
(quá trình đốt cháy)
Các loại cảm biến áp suất thông dụng
 Các phần tử cảm biến đàn hồi: Ống Bourdon, màng mỏng
 Các phần tử cảm biến dịch chuyển:
– Thay đổi điện trở (cảm biến sức căng, chiết áp)
– Thay đổi điện dung (cảm biến tụ điện)
– Thay đổi điện cảm (cảm biến cảm ứng)
– Thay đổi từ thông (biến áp vi sai, LVTD)
 Cảm biến piezo:
– Áp điện (piezo-electric): hiệu ứng tích điện khác dấu trên hai bề mặt
tinh thể thạnh anh khi chịu một lực tác động
– Áp trở: hiện tượng thay đổi điện trở của tinh thể thạch anh dưới tác
động của một lực lên bề mặt
 Cảm biến đo chân không
– Chân không kế Pirani (Pirani gauge)

– Chân không kế ion hóa (Ionisation gauge)
Cảm biến lưu lượng
 Lưu lượng kế chênh áp
 Lưu lượng kế turbin
 Lưu lượng kế biến diện
 Lưu lượng kế che luồng xoáy
 Lưu lượng kế điện từ
 Lưu lượng kế siêu âm
 Lưu lượng kế khối
Cảm biến mức
 Phương pháp tiếp xúc bề mặt: phao, que dò, dịch chuyển
 Phương pháp điện học: Điện trở, điện dung
 Phương pháp chênh áp
 Phương pháp siêu âm
 Phương pháp quang học
 Phương pháp đo khối lượng
 ...
Cảm biến đo nồng độ, thành phần
 Phép đo phức tạp nhất, tốn kém nhất, thời gian trễ cũng lớn
nhất, độ tin cậy thấp có thể ảnh hưởng rất xấu tới chất
lượng điều khiển
 Rất nhiều phương pháp đo khác nhau: Ghi sắc ký (gas-ligquid
chromatography, GLC), phép đo phổ và hấp thụ bức xạ (cực
tím, siêu âm, ánh sáng thường ) là các phương pháp thông
dụng nhất
 Lựa chọn phương pháp đo phụ thuộc rất nhiều vào đặc điểm
riêng của lưu chất
 Nhiều phép đo phân tích cần sự phối hợp của nhiều phương
pháp khác nhau
4.2 Thiết bị chấp hành
Tín hiệu điều
khiển Cơ cấu Phần tử Biến điều
(Đầu ra của chấp hành điều khiển khiển
bộ điều khiển)
 Thiết bị chấp hành (actuator system, final control element): thay đổi
đại lượng điều khiển theo tín hiệu điều khiển, ví dụ van điều khiển,
máy bơm, quạt gió, hệ thống băng tải
 Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới đại lượng
điều khiển, ví dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải
 Cơ cấu tác động, cơ cấu chấp hành (actuator, actuating element): cơ

cấu truyền động, truyền năng cho phần tử chấp hành, ví dụ động cơ
(điện), cuộn hút, cơ cấu khí nén
4.2.1 Van điều khiển và các phụ
kiện
 Van điều khiển (control valve):
– Thiết bị chấp hành quan trọng và phổ biến nhất trong hệ thống điều khiển
quá trình, cho phép điều chỉnh lưu lượng lưu chất qua các đường ống dẫn.
– Bao gồm thân van nối với một cơ chế chấp hành (cùng với các phụ kiện liên
quan) có khả năng thay đổi độ mở van theo tín hiệu từ bộ điều khiển.
 Cơ chế chấp hành (actuator):
– Một cơ chế truyền động khí nén, thủy lực hoặc điện để định vị thành phần
đóng mở van.
 Các phụ kiện van:
– Khâu chuyển đổi (transducer)
– Bộ định vị (positioner)
– Rơ le tăng áp (booster relay)
– Cảm biến giới hạn (limit switches)

– Van cuộn hút (solenoid valve)
Các bộ phận cơ bản của van điều khiển
Cửa vào khí nén
Cơ chế chấp hành van

(Valve actuator)
Cần van (stem)
Thân van
(Valve body)
Cổng lưu chất vào Cổng lưu chất ra
Chốt van
(Closure member) Chân van (Valve seat)
Ví dụ các bộ phận và phụ kiện van cầu
Cơ chế
Bộ định vị
chấp hành
Thân van Bộ điều khiển số

Ví dụ sơ đồ khối một van điều khiển
Phân loại van điều khiển
 Phân loại theo kiểu truyền động
– Điện-cơ: sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước
– Thủy lực: sử dụng bơm dầu kết hợp màng chắn hoặc piston
– Khí nén: sử dụng khí nén kết hợp màng chắn hoặc piston
– Kết hợp điện-thủy lực, điện-khí nén
– Từ: sử dụng cuộn hút kết hợp lò xo
 Phân loại theo tính chất chuyển động
– Van trượt (linear valve): cần van (stem) chuyển động thẳng
– Van xoay (rotary valve): trục van (shaft) chuyển động xoay
 Phân loại theo thiết kế chốt van
– Van cầu (globe valve): Chốt trượt đầu hình cầu/hình nón
– Van nút (plug valve): Chốt xoay hình trụ
– Van bi (ball valve): Chốt xoay hình cầu hoặc một phần hình cầu
– Van bướm (butterfly valve): Chốt xoay hình đĩa

 Phân loại theo loại tín hiệu vào
– Van tương tự: đầu vào 4-20mA, 3-15psi
– Van số: đầu vào số trực tiếp hoặc qua bus trường
 2004, HOÀNG MINH SƠN Ví dụ van cầu (Fisher Controls)
Tích hợp bộ điều khiển số định vị Tích hợp chuyển đổi I/P
(truyền động khí nén) (truyền động điện-khí nén)
Ví dụ van bi (Fisher Controls)
V-ball
Ví dụ van bướm (Baumann)
Cơ cấu chấp hành (actuators)
 Phân loại theo năng lượng truyền động (điện, thủy lực, khí
nén, điện-khí nén, điện-thủy lực)
 Phân loại theo cơ cấu truyền động
– Màng rung (Bellows)
– Màng chắn (Diaphragm)
– Piston
– Vane
 Phân loại theo kiểu tác động
– Tác động đơn (Single-acting)
– Tác động kép (Double-acting)
Tác động khí nén: Cơ chế lò xo/màng
chắn
Cửa khí vào
Màng chắn
Cửa khí vào
Lò xo
Cần truyền động
Chỉ thị hành trình

a) Mở khi sự cố (FO, AC) b) Đóng khi sự cố (FC, AO)

(Fail-Open hay Air-to-Close) (Fail-Closed hay Air-to-Open)
Tác động khí nén: Cơ chế piston
Lò xo
Xi lanh
Piston
Vị trí an toàn
Cần truyền động
Tác động kép Tác động kép hoặc đơn Tác động kép hoặc đơn
với lò xo giãn an toàn (FC) với lò xo co an toàn (FO)
4.2.2 Kiểu tác động của van
 Đóng an toàn (fail-closed, FC hoặc air-to-open, AO)
 Mở an toàn (fail-open, FO hoặc air-to-close, AC)
 Lựa chọn kiểu tác động của van phụ thuộc vào yêu cầu an
toàn hệ thống
4.2.3 Đặc tính dòng chảy
 Đặc tính van (Valve charateristic): Quan hệ giữa lưu lượng qua
van và độ mở van
 Đặc tính dòng chảy (đặc tính tĩnh):
– Đặc tính dòng chảy cố hữu (Inherent flow characteristic): Đặc tính tĩnh
của van trong điều kiện áp suất sụt qua van không đổi
– Đặc tính dòng chảy lắp đặt (Installed flow characteristic): Đặc tính tĩnh
của van sau khi lắp đặt
Đặc tính dòng chảy cố hữu
 Phân biệt 3 loại van:
– Van tuyến tính (Linear):
– Van mở nhanh (Quich Opening):
– Van tỉ lệ phần trăm bằng nhau (Equal Percentage):
 Ví dụ cho dòng chất lỏng chảy dòng
P
F  Cv f ( p) , f ( p)  F / Fmax
gs
– F là lưu lượng chất lỏng qua van
– ∆P là áp suất sụt qua van
– Cv là hệ số van (phụ thuộc vào thiết kế và kích cỡ van)
– gs là trọng lượng riêng của chất lỏng (=1 đối với nước ở 15oC)
– Hàm f ( pbiểu
) diễn đặc tính van
 Van tuyến tính (Linear): f p
 Van QO (Quich Opening): f  p
 Van EP (Equal Percentage): f   p1 (20    50)
Các đặc tính cố hữu tiêu biểu
Lưu lượng tỉ lệ với căn bậc 2
của độ mở van (hoặc hơn)
Thay đổi lưu lượng

theo % tỉ lệ với độ
mở van tại mọi vị trí
Đặc tính dòng chảy lắp đặt
 Ví dụ minh họa
 Van tuyến tính

Chọn hệ số van Cv sao cho độ mở van p = 0.5 tương ứng với lưu lượng thiết kế
200 gal/min:
F 200
Cv    126.5
p Pv 0.5 10
Khi lưu lượng F giảm xuống 25% (50 gal/min):
Ps (F )  30  (0.25)2  1.875[psi]

Pv (F )  40  1.875  38.125[psi]
F 50
p   0.064
Cv Pv (F ) 126.5  38.125
(không phải 0.5/4 = 0.125 như mong đợi)
 Van EP (  ) 50
F 200
Cv  p1
 0.5
 44.7
 Pv 0.5 10
Để giảm lưu lượng xuống F = 50 gallons/phút:

  
p  log   F 
  1  log 50 
50   1  0.1
 Cv Pv ( F )   44.7  38.125 
Hệ thống dòng chảy thông thường
25
Pump Head
20
Pressure Drop (psi)

C.W.
Valve DP
15
10
Line Losses
5
0
FT 0 50 100 150 200
Flow Rate (GPM)
200 Linear Valve
Installed Flow Rate (GPM)

150
Van EP có đặc tính lắp

100 =% Valve
đặt gần tuyến tính hơn
van tuyến tính! 50
0
0 20 40 60 80 100
Stem Position (% Open)
Hệ thống với sụt áp suất ít thay đổi
15
Hydrostatic Head
Pressure Drop (psi)

10 Valve DP
5
Line Losses
FT 30 ft
0
0 100 200 300 400 500 600
Flow Rate (GPM)
600
Installed Flow Rate (GPM 500
400
Linear Valve
300
Van tuyến tính có đặc
tính lắp đặt tốt hơn 200
100 =% Valve
0
0 20 40 60 80 100
Stem Position (% Open)
Lựa chọn đặc tính van điều khiển
 Quick Opening: Được sử dụng cho các van thoát an toàn, cần
đóng mở nhanh
 Linear: Được sử dụng khi áp suất sụt qua van được giữ
tương đối cố định
 Equal Percentage: Chiếm tới khoảng 90% các ứng dụng van
điều khiển bởi đặc tính lắp đặt gần tuyến tính. Khi tỉ lệ sụt áp
suất qua van với lưu lượng thấp nhất và cao nhất lớn hơn 5
=> nên chọn van EP.
4.2.3 Đặc tính động học của van điều
khiển
 Mô hình động học van điều khiển thường có thể đưa về một khâu quán
tính bậc nhất:
F (s) kv dF dF dp
Gv (s)   kv  
u(s) vs  1 du dp du
 tv : 3-15 giây

 dF
Đơn giản hóa  dp , cho van FC
Cho cơ chế chấp hành TT => kv   dF

  , cho van FO

 dp
Bộ định vị van (Valve Positioner)
 Vấn đề: van điều khiển thông thường có độ chính xác không
cao (có thể sai số vị trí tới 5%) do:
– Dải chết (Deadband), độ trễ (Hysteresis)
– Ma sát thay đổi do bụi bẩn, thiếu bôi trơn và han gỉ
– Áp suất lưu chất thay đổi
– Đặc tính phi tuyến của cơ chế chấp hành
 Bộ định vị: Sử dụng tín hiệu đo vị trí mở van thực và tác động
tới cơ chế chấp hành để điều chỉnh độ mở van chính xác hơn
theo tín hiệu điều khiển
– Thực chất là một bộ điều khiển vòng trong, trong cấu trúc điều khiển
tầng
– Thông thường chỉ sử dụng luật tỉ lệ với hệ số khuếch đại tương đối lớn
(10-200)
– Có thể giảm sai số vị trí xuống tới 0.5%
Khi nào nên sử dụng bộ định vị
 Nên sử dụng khi:
– Cần độ chính xác cao hoặc tăng tốc độ tác động
– Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của van (hằng số
thời gian lớn hơn 3 lần so với của van), ví dụ quá trình phản ứng, quá
trình nhiệt, quá trình trộn, ...
 Không nên sử dụng khi
– Quá trình tương đối nhanh (hằng số thời gian không lớn hơn 3 lần so
với của van): bộ định vị có thể làm chậm và giảm chất lượng điều
khiển vòng ngoài
– Đã sử dụng một bộ điều khiển số tại chỗ (tích hợp với van), bộ điều
khiển số đã đóng vai trò định vị
4.3 Thiết bị điều khiển
Tín hiệu đo Thuật toán Tín hiệu

điều khiển điều khiển
Giá trị đặt/

Tín hiệu chủ đạo
 Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC, Digital

Controller, DCS Controller,...
 Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là

– Cả thiết bị điều khiển, hoặc
– Chỉ riêng khối tính toán điều khiển, vd PI, PID, FLC, ON/OFF,...
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
(Công nghiệp chế biến, khai thác) (Công nghiệp chế tạo, lắp ráp)
Các bộ điều chỉnh cơ Các thiết bị cơ khí
Thiết bị điều chỉnh PID khí nén Rơle điện – cơ,

(1920-1930) (1920)
Các mạch logic lập trình cứng

Thiết bị điều chỉnh PID điện tử (PLD, 1960)
(1940-1950)
Điều khiển số trực tiếp Thiết bị điều khiển

(DDC, 1965-1975) khả trình (PLC, 1970)
Bộ điều chỉnh số gọn Hệ ĐKPT tích hợp

(CDC, 1980) (DCS, 1975)
PC công nghiệp (IPC)

PLC-based DCS
PC-104, CompactPCI, SBC PLC mềm
(PC-based Control) (Soft-PLC, 1996)
PC-based DCS
Hệ điều khiển lai

Hệ điều
Chương 4: Đặc tính các thành phần cơ khiển trường
bản của (FCS, 2000)
hệ thống © 2009-2018 HMS 55
Cấu trúc các bộ điều khiển phản hồi
4.3.1 Điều khiển hai vị trí
 Còn gọi là điều khiển on/off, điều khiển “bang-bang”
 Tín hiệu điều khiển chỉ có thể nhận một trong 2 giá trị
 Là một bộ điều khiển phi tuyến tĩnh
u(t)
Trường hợp lý tưởng
umax
 umin , e  0
 “ON”
u(t )  

 umax , e  0
 “OFF”
umin
0 e
Bộ điều khiển hai vị trí thực
 Sử dụng dải chết (dead band) để khắc phục hiện tượng
“bang-bang”
 Ưu điểm: Đơn giản, rẻ
 Nhược điểm: Chất lượng thấp
u(t)
umax
 umin ,
 e  


umin u(t )   umax , e  



 u(t ),
   e  
0 e
dải chết
4.3.2 Bộ điều khiển PID lý tưởng
 Các luật điều chỉnh P, PI, PD và PID (gọi chung là PID) được
sử dụng phổ biến nhất trong các hệ thống điều khiển quá
trình
 Cấu trúc và nguyên lý hoạt động đơn giản, dễ hiểu và dễ sử
dụng đối với những người làm thực tế
 Có rất nhiều phương pháp và công cụ mạnh hỗ trợ chỉnh
định các tham số của bộ điều chỉnh
 Thuật toán PID thích hợp cho một phần lớn các quá trình
công nghiệp.
Luật điều chỉnh tỉ lệ (P)
u u umax
độ dịch (bias), giá trị
u điều khiển tại điểm u
làm việc
e umin e
Trường hợp lý tưởng Trường hợp thực tế

u(t )  u  kce(t ) Khái niệm dải tỉ lệ
PB  (umax  umin ) / kc
 Đơn giản, tác động nhanh

 Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân
 Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính-tích phân
Luật điều chỉnh tỉ lệ-tích phân (PI)
 1 t 
u(t )  u  kc e(t ) 
 i 0 e(  )d  

u(s)  1 
K PI (s)  
 kc  1  
e(s)  i s 
 Sử dụng phổ biến nhất (> 90%) trong các bộ PID

 Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi giá trị
đặt thay đổi dạng bậc thang
 Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác
động chậm, dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn
 Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính
Đặc tính tần số của khâu PI
Luật tỉ lệ-vi tích phân (PID)
 1 t de(t ) 
u(t )  u  kc e(t ) 
 i 0 e(  )d   d
dt 

u(s)  1 
K PI D (s)  
 kc  1   ds 
e(s)  i s 
 Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá
trình dao động (không tắt dần)
 Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo
 Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt
=> thuật toán cải tiến:
 1 dy(t ) 
u(t )  K e(t ) 
 Ti  e(t )dt  Td
dt 

Đặc tính tần số của khâu PID
Ba dạng biểu diễn luật PID
 Dạng chuẩn:
 1 t de(t ) 

u(t )  u  kc e(t ) 
 i 0 e( )d   d dt 
u(s)  1 
K PI D (s)   kc  1   ds 
e(s)  i s 
 Dạng song song

t de(t )
u(t )  u  kpe(t )  ki  e(  )d   kd
0 dt
ki ki  kps  kds2
K PI D (s)  kp   kds 
s s
 Dạng nối tiếp

 1 
K PI D (s)  kc  1   1  d s 
 
i s 
4.3.3 Bộ điều khiển PID thực
 Thuật toán xấp xỉ khâu vi phân

 Chống bão hòa tích phân
 Bộ điều khiển hai bậc tự do
 Thuật toán số
 Chuyển chế độ Auto-Manual
 Lọc nhiễu
Xấp xỉ khâu vi phân
 Khâu vi phân lý tưởng không thực hiện được bởi không có tính nhân quả
 Thuật toán xấp xỉ thông dụng
ds
ud (s)  kc (r (s)  y(s))
ds
1
– N trở thành một tham số củaNbộ PID (N tăng sẽ làm tăng tác động vi phân)
– Thông thường N được chọn trong khoảng từ 3 – 30
 Sử dụng trọng số giá trị đặt (để tránh nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt)
ds
ud (s)  kc (cr (s)  y(s))
ds
1
N
Hiện tượng bão hòa tích phân
(reset windup)
 Hiện tượng đầu ra của bộ điều chỉnh vẫn tiếp tục tăng quá mức giới hạn
khi sai lệch điều khiển đã trở về không.
 Windup có thể xảy ra khi:
– bộ điều khiển có chứa thành phần tích phân và
– tín hiệu điều khiển bị hạn chế
Các biện pháp khắc phục
(Antiwindup)
1. Cắt bỏ thành phần tích phân khi giá trị được điều khiển đạt tới giá trị
đặt, loại trừ hoàn toàn hiện tượng windup.
2. Giảm hệ số khuếch đại để đầu ra của bộ điều chỉnh nằm trong giới hạn
cho phép, tránh việc xảy ra hiện tượng windup.
3. Theo dõi giá trị thực của tín hiệu điều khiển bị giới hạn và phản hồi về
bộ điều chỉnh để giảm thành phần tích phân, hạn chế windup.
dui k 1
 c e+ (ub  u)
i ra của
dt tại đầu
4. Đặt một khâu giới hạn t bộ điều chỉnh PID để mô phỏng
đặc tính phi tuyến của phần tử chấp hành, sử dụng thuật toán bù giống
như trong phương pháp 3.
Chống bão hòa tích phân
dui k 1
 c e+ (ub  u)
dt i t
Bộ ĐK 2 bậc tự do - trọng số giá trị đặt
 Bộ điều chỉnh hai bậc
tự do
 b có vai trò làm mềm
quá trình quá độ
 1 ds 

u  kc (b  1)r  kc  1+  (r  y)
 i s 1  ds / N 
 1 ds 

 kc br  y  (r  y)  (r  y) 
 i s 1  ds / N 
Cấu trúc bộ PID thực theo chuẩn ISA
 1 ds 

u  kc br  y  (r  y)  (cr  y) 
 i s 1  ds / N 
 1 ds 

K (s)  kc  1   
 i s 1  ds / N 
1  bi  d N  s  i d c  b N  s2
P s 
1   i  d N  s  i d  1  1 N  s2
Lưu ý về bộ PID theo chuẩn ISA
 Cấu trúc theo chuẩn ISA tương đương với cấu trúc minh họa trên Hình 6-28
trong trường hợp c = 1.
 K(s) là chính là hàm truyền đạt của bộ PID thực một bậc tự do. Do đó các
tham số có thể được chỉnh định bằng nhiều phương pháp đã được nghiên
cứu.
 P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước giúp mềm hóa đáp ứng quá độ với
giá trị đặt.
– Nếu N đã được đặt cố định sau khi chỉnh định K(s) thì b và c chỉ có thể
thay đổi được các điểm không của P(s).
– Khi K(s) đã được chỉnh định tốt cho mục đích ổn định hệ thống và đáp
ứng với nhiễu, ta có thể chỉnh định các tham số b và c để cải thiện chất
lượng đáp ứng với giá trị đặt.

 Khi b = 1 và c = 1, P(s) trở thành một khâu khuếch đại đơn vị.
Thuật toán PID số
 Thành phần tỉ lệ: up(t )  kc(br (t )  y(t ) )
 Xấp xỉ thành phần tích phân (T là chu kỳ trích mẫu)
k t kcT
ui (t )  c
i 0 e(  ) d   ui (t  T ) 
i
e(t )
Hoặc
kcT
ui (t )  ui (t  T )  e(t )  e(t  T ) 
2ti
 Xấp xỉ thành phần vi phân đã cải tiến: d dud dy
 ud  kc d
N dt dt
d u(t ) u(t )  e(t  T )

dt T
d k N
ud (t )  ud (t  T )  c d (y(t )  y(t  T ) )
d  NT d  NT
 Thuật toán điều khiển: u(t )  u  up(t )  ui (t )  ud (t )
Chuyển chế độ AutoManual
 Vấn đề: Khi chuyển từ chế độ bằng tay sang tự động hoặc
ngược lại, tín hiệu điều khiển thay đổi lớn sẽ gây dao
động mạnh
=> yêu cầu “bumpless transfer”
 Trong khi vận hành bằng tay, cho bộ điều khiển PID làm
việc nhưng ở chế độ bám (tracking mode), cập nhật trạng
thái của bộ điều khiển => kết quả tính toán tự động sẽ xấp
xỉ giá trị đưa bằng tay và chuyển từ chế độ M sang chế độ
A sẽ diễn ra hoàn toàn trơn tru.
 Trước khi chuyển từ chế độ A sang chế độ M, đặt giá trị
đưa bằng tay đúng bằng tín hiệu điều khiển hiện tại.
Lọc nhiễu đo (lọc số)
y f (t )  f y(t )  (1  f ) y f (t  h)
 Lọc nhiễu giảm ảnh hưởng của nhiễu đo bằng cách lấy giá trị
trung bình xấp xỉ
 Đặc tính động học của khâu lọc nhiễu cần được quan tâm
trong vòng điều chỉnh
 Sử dụng khâu lọc chỉ như cần thiết bằng cách thay đổi hệ số
f (0-1)
Minh họa đặc tính đáp ứng của hệ hở
với khâu lọc
Filtered Temperature
f=0.3
f=0.1
f=0.2
0 20 40 60 80 100
Time (seconds)
Đặc tính điều khiển khi không có khâu
lọc
Product Temperature
Manipulated Variable
Time
Đặc tính điều khiển khi có khâu lọc
Product Temperature
Manipulated Variable
Time
2
Chương 1
Chương 5: Các sách lược điều khiển

2009-2018
5.1 Khái niệm
5.2 Điều khiển truyền thẳng
5.3 Điều khiển phản hồi
5.4 Điều khiển cascade
5.5 Điều khiển tỉ lệ
5.6 Điều khiển lựa chọn
5.7 Điều khiển phân vùng
5.8 Các cấu trúc điều khiển hệ MIMO
5.9 Thiết kế cấu trúc điều khiển hệ MIMO
 HMS
Chương 5: Các sách lược điều khiển © 2009-2018 HMS 2

5.1 Khái niệm
Lưu ý:
u, r, y, d
là các biến
của mô hình
chuẩn hóa G(s)
Nhiễu d
Các biến Các biến cần

điều khiển u Quá trình điều khiển y
 Bài toán điều khiển quá trình: duy trì y ≈ r trong khi
– thay đổi giá trị đặt r
– có tác động của nhiễu d

– tồn tại nhiễu đo n
– mô hình quá trình không chính xác
 HMS

Các mục tiêu cụ thể của điều khiển
 Ổn định hệ thống
 Tốc độ đáp ứng nhanh và chất lượng đáp ứng tốt:
– Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt
– Đáp ứng với nhiễu quá trình
– Ít nhạy cảm với nhiễu đo
 Giá trị biến điều khiển thay đổi chậm hoặc thay đổi ít
 Bền vững:
– Ổn định bền vững
– Chất lượng bền vững
 HMS

Các vấn đề phức tạp
 Nhiều quá trình phức tạp, khó điều khiển (tương tác nhiều
chiều, hệ pha không cực tiểu, giới hạn về giá trị và tốc độ
thay đổi của biến điều khiển, giới hạn về phạm vi thay đổi
cho phép của biến được điều khiển,...)
 Mô hình khó xây dựng chính xác
 Nhiễu khó đo, khó biết trước
 Khả năng thực thi, cài đặt luật điều khiển có giới hạn
 Trình độ hiểu biết của kỹ sư vận hành về lý thuyết điều khiển
hạn chế
 ...
 HMS

Sách lược điều khiển
Giá trị
đặt r
Nhiễu d
Các biến Các biến đo

điều khiển u Quá trình được ym
 Sách lược/cấu trúc điều khiển (control strategy/structure): nguyên tắc về

mặt cấu trúc trong sử dụng thông tin về các biến quá trình để đưa ra tác
động điều khiển.
 Sách lược điều khiển

– Điều khiển đơn biến hay đa biến?
– Phối hợp sử dụng các biến vào nào và như thế nào để điều khiển những biến
 HMS ra nào?

Các sách lược điều khiển cơ bản
 Hệ SISO:
– Điều khiển truyền thẳng (feedforward control)
– Điều khiển phản hồi (feedback control)
– Điều khiển tầng (cascade control)
– Điều khiển tỉ lệ (ratio control)
– Điều khiển lựa chọn (selective control)
– Điều khiển phân vùng (split-range control)
 Hệ MIMO:
– Điều khiển tập trung (centralized control)
 Điều khiển tách kênh
 Điều khiển nhiều chiều

– Điều khiển phi tập trung (decentralized control)
– Điều khiển phân cấp (hierarchical control)
 HMS

5.2 Điều khiển truyền thẳng
 Ví dụ điều khiển quá trình trao đổi nhiệt:
– Điều chỉnh lưu lượng hơi nóng vào Fs để duy trì nhiệt độ dầu ra T2 tại giá trị
đặt mong muốn
 HMS

Cấu trúc cơ bản
 Nguyên lý:
– Giả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu đo được
– Đo nhiễu quá trình d, tính toán u sao cho y ≈ r :
=u K r (s)(r − Gd (s)d )
−1
(3.1)
K r (s) ≈ G(s)
– Không thực hiện đo y
 HMS

Phân tích chất lượng
a) Điều khiển lý tưởng
K r = G −1
u = K r (r − Gd d ) = G −1 (r − Gd d ) (3.2)
⇒ y =Gu + Gd d =GG −1 (r − Gd d ) + Gd d =r
b) Sai lệch mô hình đối tượng (giả sử d = 0):

Gthùc= G + ∆G
∆G (3.3)
⇒ y = (G + ∆G)G −1r = r + r
G
c) Sai lệch mô hình nhiễu: sai lệch điều khiển

= Gd + ∆Gd
Gd thùc
⇒ y = r − Gd d + (Gd + ∆Gd )d = r + ∆Gd d (3.4)
 HMS

d) Tồn tại nhiễu không đo được:
y=
Gu + Gd d + Gd 2 d 2 =
r + Gd 2 d 2 (3.5)
sai lệch điều khiển
=> Hệ mất ổn định khi Gd2 không ổn định
e) Mô hình có điểm không nằm nửa bên phải mặt phẳng phức
=> Bộ điều khiển lý tưởng không ổn định, cần xấp xỉ!
1−s
Ví dụ mô hình đối tượng: G(s) =
1+s
Bộ điều khiển lý tưởng không ổn định => hệ mất ổn định nội!

−1 1+s
=
K r1 ( s) =
G( s)
1−s
Bộ điều khiển xấp xỉ (cho trạng thái xác lập):
 HMS = =
Kr 2 G(0)−1 1

 HMS

Phân tích chất lượng (tiếp)
f) Mô hình có thời gian trễ hoặc có bậc mẫu số lớn hơn bậc tử số
=> Bộ điều khiển lý tưởng không có tính nhân quả (non-causal)
1+s −s
Ví dụ mô hình đối tượng: G(s) = e
1 − s + s2
1 − s + s2 s
Bộ điều khiển lý tưởng không có tính nhân quả: K r (s) = e
1+s
=> Chỉ thực hiện được khi bù tín hiệu chủ đạo biết trước, không dùng cho bù
nhiễu, hoặc phải xấp xỉ bộ điều khiển
g) Quá trình không ổn định: Bộ điều khiển lý tưởng triệt tiêu điểm cực
không ổn định => Hệ thống không có tính ổn định nội, chỉ cần có
nhiễu đầu vào rất nhỏ có thể làm cho hệ mất ổn định
y=G(u + d u ) + Gd d =+
r Gd u (3.6)
 HMS

Ví dụ: Điều khiển mức
 Nguyên lý điều khiển: Lưu lượng vào phải bằng lưu lượng ra
 Vấn đề: Chỉ cần sai số nhỏ trong giá trị đo lưu lượng hoặc sai số nhỏ trong
mô hình van điều khiển cũng có thể làm tràn bình hoặc cạn bình
 HMS

Tóm lược về điều khiển truyền thẳng
 Ưu điểm:
– Đơn giản
– Tác động nhanh (bù nhiễu kịp thời trước khi ảnh hưởng tới đầu ra)
 Hạn chế:
– Phải đặt thiết bị đo nhiễu
– Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
– Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
– Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được =>
phương pháp xấp xỉ
– Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
 Ứng dụng chủ yếu:
– Các bài toán đơn giản, quá trình pha cực tiểu, yêu cầu chất lượng không cao
– Kết hợp với ĐK phản hồi nhằm cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ kín: Bù nhiễu
đo được (chủ yếu là bù tĩnh), lọc trước (tiền xử lý) tín hiệu chủ đạo
– Điều khiển tỉ lệ (mục 3.5)
 HMS

Các bước thiết kế khâu bù tĩnh
1. Xác định biến cần điều khiển, chọn biến điều khiển và các biến nhiễu đo được.
2. Xây dựng mô hình đối tượng, viết các phương trình cân bằng vật chất hoặc/và
phương trình cân bằng năng lượng ở trạng thái xác lập.
3. Thay thế biến được điều khiển bằng giá trị đặt, giải phương trình cân bằng cho
biến điều khiển theo giá trị đặt và các biến nhiễu.
4. Phân tích và đánh giá ảnh hưởng của sai lệch mô hình tới chất lượng điều khiển.
5. Loại bỏ các nguồn nhiễu có ảnh hưởng không đáng kể để tiết kiệm chi phí đặt
cảm biến.
6. Chỉnh định lại các tham số của khâu truyền thẳng cho điểm làm việc quan tâm để
bù lại sai lệch mô hình và các nguồn nhiễu đã loại bỏ.
7. Bổ sung các bộ điều khiển phản hồi để triệt tiêu sai lệch tĩnh, giảm tác động của
sai lệch mô hình và của nhiễu không đo được.
 HMS

Ví dụ: Điều khiển quá trình trao đổi nhiệt
Bỏ qua tổn thất nhiệt, ta có phương trình
cân bằng năng lượng:
(3.7)
Fo Cp (T2  T1 )   Fs
trong đó:
Cp – nhiệt dung của dầu
λ – hệ số nhiệt tỏa ra do quá trình hơi
nước ngưng tụ.
Thay thế T2 bằng giá trị đặt (SP):

Cp (3.8)
Fs  Fo (SP  T1 )

 HMS

Ví dụ: Điều khiển quá trình trộn
Giả thiết:
- c1 và c2 là hằng số
- lưu lượng w ra tùy ý (tự chảy)
Phương trình cân bằng:
w1c1 + w 2 c2 =(w1 + w 2 )c (3.9)
Thay thế c bằng giá trị đặt (SP):

w1 (SP − c1 )
w2 = (3.10)
c2 − SP
 HMS

5.3 Điều khiển phản hồi
 Ví dụ: Điều khiển quá trình trao đổi nhiệt
 Nguyên lý điều khiển: Điều chỉnh lưu lượng hơi nóng (biến điều khiển) dựa
trên sai lệch giữa nhiệt độ dầu ra (biến được điều khiển) và giá trị đặt (SP)
 HMS

Chiều tác động của bộ điều khiển phản hồi
 Tác động thuận (direct acting, DA): Đầu ra của bộ điều khiển tăng khi
biến được điều khiển tăng và ngược lại
 Tác động nghịch (reverse acting, RA): Đầu ra của bộ điều khiển giảm khi
biến được điều khiển tăng và ngược lại
 Sự lựa chọn chiều tác động phụ thuộc:
– Đặc điểm của quá trình: quan hệ giữa biến điều khiển và biến được điều khiển
– Kiểu tác động của van điều khiển (chú ý chiều mũi tên trên ký hiệu van điều
khiển):
 Đóng an toàn (fail close, air-to-open), chiều tác động thuận
 Mở an toàn (fail open, air-to-close), chiều tác động nghịch
 Coi đối tượng điều khiển = quá trình + van điều khiển => chiều tác động phụ
thuộc vào dấu của hệ số khuếch đại tĩnh của đối tượng
 Trong ví dụ: tác động nghịch

– Quá trình: Hơi nóng nhiều -> nhiệt độ tăng
– Van điều khiển: Đóng an toàn
 HMS

Cấu hình bộ điều khiển phản hồi
Đáp ứng với giá trị đặt và đáp ứng

với nhiễu có ràng buộc với nhau =>
không thể thiết kế để điều khiển độc
lập hoàn toàn theo ý muốn
Thêm khả năng thiết kế bộ điều

khiển Kr(s) để cải thiện đáp ứng với
thay đổi giá trị đặt
 HMS

Tại sao phải điều khiển phản hồi?
Xét cấu hình bộ điều khiển một bậc tự do:

y  GK (r  y  n )  Gdd (3.11)
(1  GK )y  GK r  Gdd  GK n (3.12)
Đáp ứng hệ kín:

L Gd L (3.13)
y  r  d n  T r  GdSd  T n
1 L 1 L 1 L
Sai lệch điều khiển:

1 Gd GK
e  r y  r  d n  Sr  GdSd  T n (3.14)
1  GK 1  GK 1  GK
 HMS

Vai trò của điều khiển phản hồi
1. Một quá trình không ổn định chỉ có thể ổn định (hóa) bằng cách sử dụng
mạch phản hồi nhằm dịch các điểm cực sang bên trái trục ảo của mặt
phẳng phức (quan sát đa thức mẫu số 1 + GK trong 3.13 và 3.14)
2. Khi nhiễu không đo được hoặc mô hình đáp ứng nhiễu bất định thì tác
động của nó chỉ có thể triệt tiêu thông qua nguyên lý phản hồi:
Gd
 ⇒
3. Mô hình đối tượng không chính ≈0
1 + xác,
GK do vậy việc triệt tiêu sai lệch tĩnh chỉ
GK 1
có thể thông qua quan sát diễn biến đầu ra:
n ≈ 0, GK  1 ⇒ e ≈ 0
 HMS

Các vấn đề của điều khiển phản hồi
 Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên
mất ổn định
 Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
 Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển (để ý số hạng
cuối cùng trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có phương pháp lọc nhiễu,
xử lý số liệu đo tốt
 Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình
tốt
 Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực
tiểu), một bộ điều khiển phản hồi được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí
có thể làm xấu đi đặc tính đáp ứng
 Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt
 HMS

Kết hợp với sách lược truyền thẳng
 Ví dụ điều khiển mức:
– Khâu truyền thẳng: bù nhiễu
– Khâu phản hồi: ổn định hệ thống và triệt tiêu sai lệch tĩnh
 HMS

5.4 Điều khiển tầng (cascade)
 Đặt vấn đề: Tác động của nhiễu với các quá trình chậm (nhiệt độ, mức và nồng
độ) hoặc có trễ lớn => các vòng điều chỉnh đơn khó mang lại tốc độ đáp ứng
nhanh cũng như độ quá điều chỉnh nhỏ.
 Ví dụ tiêu biểu: Với cùng độ mở van, thay đổi áp suất dòng chảy/dòng hơi ảnh
hưởng lớn tới lưu lượng
 HMS

Ví dụ điều khiển buồng trao đổi nhiệt
 Giải pháp: Triệt tiêu sớm ảnh hưởng của nhiễu bằng cách sử dụng một vòng
điều chỉnh trong, sử dụng thêm một đại lượng đo
 HMS

Hai cấu trúc cơ bản
 Cấu trúc kinh điển (cấu trúc nối tiếp): thêm một biến đo
 Cấu trúc song song: thêm một biến điều khiển

 HMS

Phân tích chất lượng (cấu trúc kinh điển)
 Đáp ứng hệ kín:

K1 L 2 Gd 2
y 2= (r − Gd1 d1 ) + d 2 , L1= K1G1 , L 2= K 2 G2
1 + L 2 + L1 L 2 1 + L 2 + L1 L 2
L1 L 2 (1 + L 2 )Gd1 G1Gd 2
y1 = r+ d1 + d2
1 + L 2 + L1 L 2 1 + L 2 + L1 L 2 1 + L 2 + L1 L 2
L1 (1 + 1 / L 2 )Gd1 G1Gd 2 / L 2
= r+ d1 + (3.15)
d2
1 / L 2 + 1 + L1 1 / L 2 + 1 + L1 1 / L 2 + 1 + L1
 trong dải tần quan tâm (của L1), ta có:
Với L 2  1
L1 Gd1 G1Gd 2 Ảnh hưởng của d2 (3.16)
 HMS y1 ≈ r + d1 + d2
1 + L1 1 + L1 L 2 (1 + L1 ) giảm đi nhiều!
Khi nào sử dụng sách lược cascade?
 Vòng điều khiển phản hồi đơn không đáp ứng được yêu cầu chất lượng
 Có thể dễ dàng đo được và điều khiển được một biến quá trình thứ hai (có
liên quan tới biến thứ nhất)
 Biến được điều khiển thứ hai thể hiện rõ rệt ảnh hưởng của nhiễu khó đo
được
 Có một quan hệ nhân quả giữa biến điều khiển và biến được điều khiển
thứ hai (có thể cùng là một biến)
 Đặc tính động học của biến thứ hai phải nhanh hơn đặc tính động học của
biến thứ nhất
 HMS

5.5 Điều khiển tỉ lệ (ratio control)
 Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa hai biến nhằm điều khiển gián tiếp một biến thứ ba
=> thực chất là một dạng điều khiển truyền thẳng.
 Ví dụ: Điều khiển quá trình trao đổi nhiệt
 HMS

Hai cấu trúc thường dùng
 HMS

Ví dụ điều khiển tỉ lệ quá trình trộn (kết
hợp với phản hồi)
 HMS

5.6 Điều khiển lựa chọn
 Sử dụng khâu lựa chọn tín hiệu: Một biến điều khiển (một thiết bị chấp
hành)
 Lựa chọn tín hiệu đo: Điều khiển giới hạn (limit control)
– Một biến được điều khiển
– Nhiều tín hiệu đo (đo ở nhiều vị trí khác nhau)
– Một vòng điều chỉnh
 Lựa chọn tín hiệu điều khiển: Điều khiển lấn át (override control)
– Hai (nhiều) biến được điều khiển, hai (nhiều) tín hiệu đo
– Hai (nhiều) vòng điều chỉnh
=> Đảm bảo an toàn
 HMS

Điều khiển giới hạn
Bộ điều
Quá trình
- chỉnh
Cấu hình điều khiển
Khâu lựa chọn
(max, min,...)
Ví dụ: Điều khiển nhiệt độ trong một lò phản ứng
T
max
TT TT TT Nước lạnh
115 116 117
UC t
101
 HMS FC
100 z
Điều khiển lấn át
- Bộ ĐC 1
Quá trình
Cấu hình điều khiển
Bộ ĐC 2
-
Ví dụ: Điều khiển nồi hơi

Hơi nước
PC
100
FY
102
LC
101
 HMS

Ứng dụng của điều khiển lấn át
 Tránh tình trạng tràn trong một tháp chưng cất bằng cách hạn chế lưu
lượng hơi cấp nhiệt hoặc lưu lượng cấp liệu.
 Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp trong một bình
chứa bằng cách giành quyền can thiệp mạnh vào các van điều chỉnh (van
cấp hoặc van xả).
 Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt độ quá cao trong một lò phản ứng bằng
cách giảm lượng nhiệt cấp.
 Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng đốt nhằm tránh tình trạng hàm
lượng ôxy quá thấp trong khí thải.
 Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một đường ống (hơi nước hoặc
khí) bằng cách mở van trên đường tránh (by-pass).
 HMS

5.7 Điều khiển phân vùng
+ Split-Range-
Process
- Một biến được điều khiển - Controller
- Nhiều biến điều khiển hoặc
nhiều phần tử chấp hành
Ví dụ: Điều khiển nhiệt độ bình phản ứng
Hơi nước
Độ mở van
TT TC
100 100 100%
Nước lạnh Tín hiệu điều khiển

 HMS

5.8 Các cấu trúc điều khiển hệ MIMO
 Điều khiển tập trung (centralized control), điều khiển đa biến
(multivariable control):
– Một bộ điều khiển nhiều chiều (nhiều vào/nhiều ra)
– Thiết kế theo phương pháp tách kênh hoặc phương pháp thiết kế đa biến
 Điều khiển phi tập trung (decentralized control), điều khiển nhiều vòng
(multiloop control):
– Phân chia hệ thống thành các bài toán nhỏ dễ giải quyết hơn (đơn biến hoặc
đa biến)
– Thực hiện bởi nhiều bộ điều khiển độc lập
 Điều khiển phân cấp (hierarchical control):
– Phân chia hệ thống thành các vòng điều chỉnh cơ bản (điều chỉnh từng phần,
partial control) và các vòng điều chỉnh phối hợp (vòng điều khiển chủ,
master control)
– Sử dụng cả các bộ điều khiển phân tán và các bộ điều khiển tập trung
 HMS

Điều khiển tập trung
SP
Bộ điều khiển
Quá trình
 Ví dụ: Điều khiển bình trộn

– Biến được điều khiển: mức và
nồng độ ra (c)
– Biến điều khiển: lưu lượng vào

w1 và w2
 HMS

Điều khiển tập trung
 Ví dụ: Tháp chưng cất hai
sản phẩm Hồi lưu
– Biến cần điều khiển: nồng

độ sản phẩm đỉnh XD và XD
TT
đáy XB Cấp liệu
10
0 UYC
– Biến được điều khiển: TT 102
Nhiệt độ phần tinh cất và

10
1
phần chưng luyện của

tháp
– Biến điều khiển: lưu lượng
hồi lưu và nhiệt lượng cấp
XB
Nhiệt cấp
 HMS

Điều khiển phi tập trung
K1 SP1
K2 SP2
SP3
K3
Quá trình
Định nghĩa:
Hệ thống điều khiển bao gồm nhiều bộ
điều khiển phản hồi độc lập, mỗi bộ liên
kết một tập con (không chia sẻ) các biến

đầu ra (đo được) và giá trị đặt với một
tập con các biến điều khiển.
 HMS

Điều khiển phi tập trung
 Ví dụ: Tháp chưng cất hai
sản phẩm Hồi lưu
– Biến cần điều khiển: nồng
độ sản phẩm đỉnh XD và XD
đáy XB Cấp liệu TC
100
– Biến được điều khiển: TC
Nhiệt độ phần tinh cất và 101
phần chưng luyện của

tháp
– Biến điều khiển: lưu lượng
hồi lưu và nhiệt lượng cấp
XB
 HMS Nhiệt cấp

So sánh
 Điều khiển tập trung:
+ Chất lượng cao (nếu mô hình chính xác)
+ Nhiều phương pháp và công cụ thiết kế hiện đại
– Xây dựng mô hình quá trình phức tạp
– Thực hiện giải pháp điều khiển số phức tạp (thiếu thư viện khối có sẵn, chu kỳ
trích mẫu khác nhau,...)
– Khó theo dõi đối với người sử dụng => khó chấp nhận
– Độ tin cậy không cao
 Điều khiển phi tập trung:
+ Phương pháp truyền thống trong công nghiệp
+ Dễ theo dõi
+ Dễ chỉnh định các tham số điều khiển mà không cần mô hình quá trình chính
xác
+ Độ tin cậy cao
– Thiết kế sách lược điều khiển phức tạp (ví dụ việc cặp đôi vào/ra)
– Chất lượng thấp, không phải bao giờ cũng thực hiện được
 HMS

5.9 Thiết kế cấu trúc phi tập trung
 Các bước thiết kế:
– Lựa chọn các biến điều khiển, các biến được điều khiển và các biến đo
– Cặp đôi các biến điều khiển và các biến được điều khiển
– Áp dụng các sách lược điều khiển cho hệ SISO
 Các vấn đề đặt ra:
– Khi nào có thể điều khiển phi tập trung?
 Đánh giá mức độ tương tác giữa các kênh điều khiển
 Đánh giá chất lượng điều khiển có thể đạt được (mức độ khó dễ của bài
toán)
– Vấn đề lựa chọn cặp đôi biến vào/ra
 Mỗi biến điều khiển ảnh hưởng khác nhau tới biến được điều khiển => chọn
cặp vào/ra có sự liên kết mạnh nhất
 Trường hợp đơn giản => có thể đưa ra kết luận thông qua phân tích quá trình
vật lý
 Số lượng vào/ra lớn => số khả năng cặp đôi rất lớn, cần một phương pháp
có tính hệ thống
– Vấn đề đánh giá chất lượng và tính ổn định toàn hệ thống
 HMS

5.9.1 Ma trận hệ số tương tác (RGA)
 Khái niệm RGA (Relative Gain Array):
– Bristol đưa ra năm 1966 (AC-11) => chỉ số đánh giá mức độ tương tác giữa
các kênh vào/ra trong một hệ MIMO
– Phục vụ lựa chọn và cặp đôi các biến vào/ra trong xây dựng cấu hình điều
khiển phi tập trung
– Có nhiều tính chất rất hay khác trong đánh giá tính ổn định và chất lượng của
hệ điều khiển phi tập trung
 RGA của một ma trận số phức vuông m x m không suy biến là một ma
trận số phức vuông m x m:
RGA(G) ≡ Λ(G)  G × (G −1 )T (3.17)
với ký hiệu x là phép nhân từng phần tử (tích Schur, tích Hadamard)
 Ví dụ:
1 −2  −1  0.4 0.2  0.4 0.6 
=G  =  , G =
 −0.3 0.1  , Λ (G) 0.6 0.4 
 HMS  3 4     

Diễn giải ý nghĩa ma trận RGA qua ví dụ 2x2
Xét hệ 2x2 ở trạng thái xác lập (s = 0):
 g11 g12 
G(0)   
 g21 g22 

11 12   11 1  11  1
(G)     , 11  (3.19)
 22  1  11 11 
21 1  g12 g21 / g11 g22
Khi u2 = 0:
∆ y1 u2 = 0
=∆
g11 u1
(3.20)
Khi u2 ≠ 0 để giữ y2=0:

g12 g21
∆y1 ˆ 11∆u1= (g11 / λ11)∆u1= (g11 −
≈g )∆u1 (3.21)
y2 =0
g22
Tác động gián tiếp

 g12 = 0
Nếu λ11 = 1 ⇒ g12 g21 = 0⇒
 g21 = 0
 HMS=> Không có tương tác hai chiều, dễ điều khiển phi tập trung

Tổng quát hóa cho hệ m × n
 g11 (s) g12 (s)  g1m (s) 
 g (s) g (s)   
y (s)
(s)  
21 22
= G =
u (s)     
 
 m1
g ( s)  gmm ( s) 
Xét độ nhạy giữa biến vào uj và biến ra yi của một vòng điều chỉnh với hai
trường hợp:
- Không có các đầu vào khác, tức u k = 0, ∀k ≠ j
∂y i
= gij  [G] ij
∂u j
=
u k 0, k ≠ j
- Có các đầu vào khác sao cho các đầu ra khác được giữ cố định, tức
∂y i
y k = 0, ∀k ≠ i = gˆ ij  1 /[G −1] ji
∂u j
=
y k 0, k ≠ i
Hệ số tỉ lệ giữa hai giá trị thể hiện mức độ liên kết giữa uj và yi :
 HMS ij  gij / gˆ ij  [G] ij [G1] ji  (G)  G  (G1 )T (3.18)

Một số tính chất của ma trận RGA
 Tổng các phần tử của một hàng hoặc một cột = 1
∑
=
i
λ ∑
= λij
j
ij 1.0
 Ma trận RGA không phụ thuộc vào việc chỉnh thang (chuẩn hóa mô hình):
Λ(G) = Λ(D1GD2 ), ∀D1 = diag(d1i ), D2 = diag(d 2 i )

 Hoán đổi hai hàng (hai cột) của G dẫn tới hoán đổi hai hàng (hai cột) của Λ(G)
 Λ(G) là một ma trận đơn vị nếu G là ma trận tam giác trên hoặc dưới (tương tác
một chiều)
 G(s) là một ma trận hàm truyền thì Λ(G(jω)) được tính toán tương ứng với từng
tần sốω trong dải tần quan tâm
 Số RGA là một chỉ số cho mức độ tương tác của quá
trình (quan trọng nhất là xung quanh tần số cắt)

 (G)  I sum
  gij
i j
 HMS

Phương pháp cặp đôi vào/ra dựa trên RGA
 Luật 1: Cặp đôi vào/ra (j,i) tương ứng với phần tử λij có giá trị gần 1 xung
quanh tần số cắt mong muốn của hệ kín, ưu tiên số lớn hơn 1
– Dải tần mà λij ≈ 1 càng rộng càng tốt
– Trong trường hợp đơn giản có thể chọn hàm truyền ở trạng thái xác lập (s=0)
 Luật 2: Tránh chọn λij << 1 hoặc λij < 0 cho hệ ở trạng thái xác lập
Ví dụ 1: Ví dụ 2:
u1 u2 u3 u4
u1 u2 u3 y1  0.931 0.150 0.080 −0.164 
y1  1.98 1.04 −2.02  y2  −0.011 −0.429 0.286 1.154 

 
Λ y 2  −0.36 1.10
= 0.26  Λ=
 −0.135 3.314 −0.270 −1.910 
  y3
y 3  −0.62 −1.14 2.76   
y4  0.215 −2.030 0.900 1.919 
 HMS

Tính ổn định của hệ điều khiển phi tập trung
Với quá trình G(s) ổn định
1. Nếu mỗi vòng đơn ổn định khi các vòng khác hở mạch và ma trận Λ(G) = I
∀ω thì toàn hệ cũng ổn định => Chọn cặp đôi sao cho Λ(G) ≈ I xung quanh
tần số cắt
2. Nếu các bộ điều khiển sử dụng tác động tích phân và cặp đôi tương ứng với
phần tử của Λ(G(0)) có giá trị âm thì:
 Toàn hệ mất ổn định, hoặc
 Vòng đơn tương ứng mất ổn định, hoặc
 Toàn hệ mất ổn định khi vòng đơn tương ứng hở mạch
3. Nếu bộ điều khiển phản hồi i sử dụng tác động tích phân và ổn định khi các
vòng khác hở mạch, và chỉ số Niederlinski
det G(0)
NI  n
0 (3.22)
 g (0)
i 1
ii
thì vòng điều khiển i đó sẽ mất ổn định. Với n=2 thì điều kiện trên là cần và
 HMS đủ.
Xét tính ổn định: ví dụ tháp chưng cất
 Mô hình tĩnh (trạng thái xác lập)
 x D  12, 8 18, 9   L   x  18, 9 12, 8   V 
     D    
 x B   6, 6 19, 4   V   x B  19, 4 6, 6   L 
       
 2, 01 1, 01 1, 01 2, 01 
   
1, 01 2, 01   2, 01 1, 01
  
rD rB
K1 K1
L xD L xD
V Quá trình Quá trình
xB V xB
K2 K2
rB rD
det G(0) det G(0)
NI 
NI  2 2
 g (0)ii  g (0)
i 1
ii
i 1
12, 8 19, 4  18, 9  6, 6 18, 9  6, 6  12, 8 19, 4

  0, 498   0, 991
12, 8 19, 4 18, 9  6, 6
 HMS

5.9.2 Phép phân tích giá trị suy biến (SVD)
 Giá trị suy biến (singular value) và phép phân tích giá trị suy biến
(singular value decomposition) có rất nhiều công dụng trong phân tích
chất lượng của hệ thống
 Trong điều khiển quá trình, bên cạnh phân tích RGA, phép phân tích giá
trị suy biến là một công cụ hữu hiệu phục vụ:
– Lựa chọn các biến cần điều khiển, các biến được điều khiển và các biến điều
khiển
– Đánh giá tính bền vững của một sách lược/cấu trúc điều khiển
– Xác định cấu hình điều khiển phi tập trung tốt nhất
 HMS

Các giá trị suy biến
 Các giá trị suy biến σ của một ma trận số phức A (mxn) được định nghĩa là các giá
trị riêng của AHA => thước đo khoảng cách gần hay xa với "sự suy biến" của A
Xét chuẩn bậc 2 của A:
A 2
 m ax i ( A H A)  m ax i ( A)   ( A) (3.24)
i i
Ax
 ( A)  m ax 2
 m ax Ax 2
(3.25)
x 0 x x 2 1
2
Ax
( A)  m in 2
 m in Ax (3.26)
x 0 x 2 1 2
 Diễn giải ý nghĩa: x 2
– Với vector đầu vào x, ma trận A ánh xạ sang y = Ax với hệ số khuếch đại lớn nhất là
và hệ số khuếch đại nhỏ nhất là
– Hệ số khuếch đại phụ thuộc vào chiều của vector x 
/
 HMS

Phép phân tích SVD và sự phụ thuộc chiều
 Phép phân tích SVD
1 
  T
A  U V  U
T    V , U TU  I , V T V  I (3.27)
 
 k 

  1  2  ...  k  , k  min(m , n)
 AV  U , Av1   u1 , Avk   u k (3.28)
 Nhìn từ lý thuyết hệ thống, nếu coi G(jω) là ma trận A và x là vector tín

hiệu vào ta sẽ có thể đưa ra một số diễn giải tương tự và đi sâu hơn:
– Các vector đầu vào x có chiều trùng với cột đầu tiên của V sẽ được khuếch
đại nhiều nhất => kết quả là vector y có chiều trùng với cột đầu của U
– Các vector đầu vào x có chiều trùng với cột cuối của V sẽ được khuếch đại ít
nhất => kết quả là vector y có chiều trùng với cột cuối của U
 HMS

Lựa chọn biến được điều khiển
 Ví dụ: chọn nhiệt độ khay nào trong tháp chưng cất làm biến được điều khiển?
(các biến điều khiển là lưu lượng hồi lưu L và công suất nhiệt cấp Q)
 Theo chỉ dẫn từ chương 2: Lựa chọn biến đầu ra chịu ảnh hưởng mạnh nhất dưới
tác động của biến điều khiển => tương ứng với phần tử có giá trị lớn nhất trong
mỗi cột của U
Khay ∆T/∆L ∆T/∆Q

9 −0.00773271 0.0134723  −0.0015968 −0.0828981  0.7191691 −0.6948426
 −0.0361514 −0.0835548  V T
=  −0.6948426 −0.7191691
8 −0.2399404 0.2378752    
7 −2.5041590 2.4223120  −0.3728142 −0.0391486
 
6 −5.9972530 5.7837800  − 0.8915611 0.1473784  9.3452 0 
Σ =
5 −1.6773120 1.6581630 U =  −0.2523673 −0.6482796  0 0.052061
 
4 0.0217166 0.0259478  − 0.0002581 − 0.6482796 

3 0.1976678 −0.1586702  0.0270092 −0.4463671
 
2 0.1289912 −0.1068900  0.0178741 −0.2450451 Khay thứ 6
 0.0089766 −0.1182182
1 0.0646059 −0.0538632  
 HMS

Số điều kiện (condition number)
 Số điều kiện (condition number):
cond( A)   ( A)   /  (3.29)
 Trong đại số tuyến tính, cond(A) nói lên "sự nhạy cảm" của hệ với sai số trong A
hoặc trong y, tức khả năng tìm nghiệm Ax = b một cách chính xác, cond(A) càng
lớn càng bất lợi.
Ví dụ:
 1 0 10.1 0 
A=   Σ(A) =   , cond(A) = 101
10 1   0 0.1
Nếu A12 thay đổi từ 0 sang 0.1 sẽ dẫn tới A suy biến
 Trong lý thuyết hệ thống, cond(G(jω)) liên quan nhiều tới khả năng điều khiển,
giới hạn chất lượng điều khiển
– Số điều kiện càng lớn thì hệ càng nhạy cảm với sai lệch tham số mô hình
– Số điều kiện liên quan tới các chỉ tiêu chất lượng (miền tần số) có thể đạt được
– Số điều kiện có phụ thuộc vào cách chỉnh thang/chuẩn hóa mô hình!
 HMS

Lưu ý: Sự phụ thuộc tần số
Ví dụ: Mô hình tháp chưng cất hai sản phẩm

 HMS

Loại bớt số biến vào/ra
 Dựa theo (Seborg et. al., 2000):
– Sau khi chuẩn hóa mô hình, phân tích SVD và sắp xếp các giá trị suy biến
theo thứ tự nhỏ dần, có thể loại bớt một số đầu vào/ra nếu
 Ví dụ: i 1  i / 10
 0.48 0.90 −0.006  −2.4376 3.0241 0.4135 

G (0) = 0.52 0.95 0.008 = 
Λ  1.2211 −0.7617 0.5407 
   
 0.90 −0.95 0.020   2.2165 −1.2623 0.0458 
 0.5714 0.3766 0.7292   0.0541 0.9984 0.0151

U  0.6035 0.4093 −0.6843 V=  0.9985 −0.0540 −0.0068
   
 −0.5561 0.8311 0.0066  −0.0060 0.0154 −0.9999 
1.618 0 0 
∑ = 0 1.143 0 
 0 0 0.0097 
 HMS
=> Có thể cân nhắc loại bớt một cặp vào/ra (u3 và y1 hoặc y2)
Chương 6: Phân tích hệ điều khiển
phản hồi
6.1 Cấu hình chuẩn của hệ điều khiển phản hồi
6.2 Chuẩn hóa mô hình
6.3 Phát biểu bài toán chuẩn
6.4 Đánh giá chất lượng trên miền thời gian
6.5 Đánh giá chất lượng trên miền tần số
Chương 6: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2009-2018 HMS 2

Mục đích bài giảng
 Làm rõ các yếu tố liên quan tới chất lượng của một hệ
thống điều khiển phản hồi
 Những nguyên tắc cơ bản nhất trong thiết kế một bộ điều
khiển phản hồi

6.1 Cấu hình chuẩn
d
Quá trình KT
Bộ điều khiển Gd
r u + y
P K G
–
ym +
n
+
r tín hiệu đặt, giá trị đặt
G mô hình đối tượng
u tín hiệu điều khiển
Gd mô hình nhiễu
y tín hiệu ra được điều khiển
K khâu điều chỉnh
ym tín hiệu đo, tín hiệu phản hồi
P khâu lọc trước
d nhiễu quá trình (không được đo)
n nhiễu đo

dT 1 2 1
 FT  F T  FT
dt V 1 1 V 2 2 V

 Mô hình tuyến tính hóa tại điểm làm việc
 F2 ( s ) 
 

T ( s )  G p ( s )F1 ( s )  G d ( s ) T1 ( s ) 

 
 T2 ( s ) 
kp  d ( s )  1  kd 1
G p (s)  , G kd 2 kd 3 
1 s 1 s
V  T  T  T  T F  F
 , kp  1 1 , kd 1  2 2 , kd 2  1 1 , kd 3  2 2
F F F F F
 Mô hình van điều khiển và thiết bị đo
v ( s ) 

k v m ( s )  km
G G
v s  1 m s  1

Cấu trúc đơn giản hóa hệ ĐK nhiệt độ
C cần được chọn sao cho có đặc tính gần giống với , ít ra là ở hệ số
khuếch đại tĩnh.
Trong thực tế ta có thể chọn C = Gmhoặc C =G
m. km

Ví dụ hệ thống điều khiển thành phần
dx
 Ah  ( w1  w2 )(( x1  x2 ) R  x  x2 )
dt
R = w1/(w1+w2)

dx
 Ah  ( w1  w2 )(( x1  x2 ) R  x  x2 )
dt
Tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc
V d x
 x  ( x1  x2 )R  Rx1  (1  R )x2
w dt
x1  x2  1
G p (s)  , Gd   R 1 R    V / w
s 1 s 1

6.2 Chuẩn hóa mô hình
 Mô hình ban đầu của quá trình chưa được chuẩn hóa:
y ( s )  Gm ( s )G p ( s )Gv ( s )u( s )  Gm ( s )Gd ( s )d( s )
 Chuẩn hóa tín hiệu:
y  y / S y , u  u / Su , d  d / Sd
Sy là dải tín hiệu đo, Su là dải tín hiệu điều khiển và Sd là dải nhiễu
quá trình
 Mô hình chuẩn hóa
y ( s )  G ( s )u ( s )  Gd ( s )d ( s )
Gm ( s )
G (s)  v ( s )  Gm ( s )G p ( s )Gv ( s )
G p ( s ) Su G
Sy
m ( s )
G
Gd ( s )  Sd G d ( s )  Gm ( s ) Sd G
d ( s )
Sy

 F2,max 0 0 
 
Sy = Su = 16 mA Sd   0 T1,max 0 
 
 0 0 T2,max 

km d  km
Gd  Sd G  k F kd 2 T1,max kd 3 T2,max 
1  m s (1   m s )(1   s ) d 1 2,max
r CTsp km ym S y ym y y

r   Tsp  km Tsp Tm    1m  m
Sy Sy Sy km km S y km km

6.3 Phát biểu bài toán chuẩn
Cho trước các mô hình G và Gd, xác định khâu điều chỉnh K và
khâu lọc trước P sao cho:
1. Hệ thống hoạt động ổn định, đảm bảo các điều kiện vận hành theo yêu
cầu của quy trình công nghệ,
2. Chất lượng và tốc độ đáp ứng của đầu ra y với giá trị đặt r và nhiễu quá
trình d được cải thiện, sai lệch điều khiển e = r – y nhanh chóng được
triệt tiêu hoặc ít ra là nằm trong phạm vi cho phép, và
3. Tín hiệu điều khiển u có giá trị nhỏ, thay đổi chậm và trơn tru (nhằm
tiết kiệm chi phí năng lượng và tăng tuổi thọ cho thiết bị chấp hành)
trong điều kiện tồn tại nhiễu đo n, sai lệch mô hình và giới hạn vật lý
của quá trình (giới hạn tín hiệu điều khiển, khả năng đáp ứng của quá
trình).

Các quan hệ cơ bản
Đáp ứng hệ kín

Yêu cầu chất lượng điều khiển
 Tính ổn định: mục tiêu duy trì điểm làm việc, bảo đảm vận
hành hệ thống trơn tru và an toàn
 Tốc độ và chất lượng đáp ứng: Khả năng bám giá trị biến chủ
đạo, khả năng kháng nhiễu, nhằm mục tiêu đảm bảo năng
suất, chất lượng sản phẩm và các điều kiện vận hành
 Tính bền vững: Tính ổn định và chất lượng được đảm bảo
với sai lệch mô hình, đặc tính quá trình thay đổi và với tác
động của nhiễu đo
 Diễn biến trơn tru và ít thay đổi của biến điều khiển, nhằm
mục tiêu tiết kiệm chi phí năng lượng và tăng tuổi thọ cho
thiết bị chấp hành.

Các yêu cầu cần thỏa hiệp
 Tốc độ đáp ứng và chất lượng đáp ứng

 Đặc tính bám giá trị đặt/loại bỏ nhiễu quá trình và tính bền
vững với nhiễu đo
 Đáp ứng đầu ra và đáp ứng tín hiệu điều khiển
 Chất lượng điều khiển tối ưu và tính bền vững với sai lệch
mô hình

6.4 Đánh giá chất lượng
trên miền thời gian
 Đánh giá thông qua phân tích hoặc thông qua mô phỏng
 Đánh giá bằng phương pháp đại số hoặc phương pháp đồ
thị
 Đánh giá dựa trên từng chỉ tiêu riêng rẽ hoặc dựa trên chỉ
tiêu tổng hợp

Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt

Các chỉ tiêu chất lượng trên miền thời
gian
 Thời gian đáp ứng (response time, Tr): Thời gian cần cho đầu ra lần đầu
tiên đạt được 90% giá trị cuối cùng. Thời gian đáp ứng càng nhỏ càng tốt.
 Thời gian quá độ (settling time, Ts): Sau thời gian này đầu ra y(t) nằm lại
trong phạm vi sai lệch cho phép so với giá trị xác lập (thông thường ±5%
hoặc ±2% tùy theo yêu cầu). Thời gian quá độ càng nhỏ càng tốt.
 Độ quá điều chỉnh (overshoot): Chênh lệch giữa giá trị đỉnh và giá trị xác
lập (A) chia cho giá trị đầu ra xác lập. Thông thường, độ quá điều chỉnh
được qui định không được phép vượt quá 20%-25%.
 Hệ số tắt dần (decay ratio): Tỉ số giữa đỉnh thứ hai và đỉnh thứ nhất (so
với giá trị xác lập), tức B/A. Hệ số tắt dần yêu cầu thường không lớn hơn
0.3.
 Sai lệch tĩnh (steady state error, ): Sai lệch giữa giá trị xác lập của đầu ra
so với giá trị đặt (e = r –y). Sai lệch tĩnh càng nhỏ càng tốt, thông thường
chỉ yêu cầu nằm trong một giới hạn nào đó.

Tiêu chuẩn tích phân (chuẩn tín hiệu)
 Tích phân bình phương sai lệch (Integral Squared Error, ISE)

e(t ) 2  ( e( ) 2 d  )1/2
0
 Tích phân sai lệch tuyệt đối (Integral Absolute Error, IAE)

e(t ) 1   e( ) d 
 Mở rộng để quan tâm tới0 diễn biến của biến điều khiển:
 
J  ( 2
e( ) d  ) 1/2
 ( u ( ) 2 d  )1/2
0 0

Đáp ứng quá độ với nhiễu quá trình

6.5 Đánh giá chất lượng
trên miền tần số
 Đặc tính bám tiệm cận - Thuyết mô hình nội

 Dải thông và tần số cắt
 Độ dự trữ biên-pha

Đặc tính bám tiệm cận
Điều kiện bám tiệm cận: Giả thiết hệ ổn định nội và d = n = 0.

a) Nếu r thay đổi dạng bậc thang thì sai lệch điều khiển tiến tới không (khi
cho ) khi và chỉ khi S(s) có ít nhất một điểm không tại gốc tọa độ, hoặc L(s) có
ít nhất một điểm cực tại gốc tọa độ.
b) Nếu r thay đổi dạng tín hiệu dốc thì sai lệch điều khiển tiến tới không (khi
cho ) khi và chỉ khi S(s) có ít nhất hai điểm không tại gốc tọa độ, hoặc L(s) có
ít nhất hai điểm cực tại gốc tọa độ.

Nguyên lý mô hình nội
Để hệ kín có đặc tính bám tiệm cận thì

hàm truyền hệ hở L(s) phải chứa bên
trong một mô hình nội của các điểm cực
không ổn định của tín hiệu đặt.

Dải thông của hệ kín
Dải thông: Phạm vi tần số của một tín hiệu đầu vào mà hệ thống
“cho qua” với một hệ số khuếch đại (hay nói cách khác là biên độ
của đặc tính tần) lớn hơn hoặc bằng 1 2  0.707
Dải thông phản ánh đặc tính đáp ứng với giá trị đặt, nhiễu quá trình
và nhiễu đo

Vai trò của bộ điều khiển phản hồi?
Có thể mở rộng dải thông một cách tùy ý?

Đặc tính biên độ lý tưởng của T và S

Hai định nghĩa về dải thông hệ kín

Đặc tính tần hệ hở
L (s)  G(s)K (s)
a) Đồ thị Bode b) Đồ thị Nyquist

ωc
 Tần số cắt (crossover frequency):
– Tần số nhỏ nhất mà L( jωc ) = 1
– Ý nghĩa gần tương đương với dải tần
 Độ dự trữ biên độ Am, thông thường yêu cầu > 2
1
Am 
L( j180 )
– Ý nghĩa: Hệ số tăng lên cho phép của hệ số khuếch đại của quá trình
mà vẫn bảo đảm tính ổn định hệ kín
 Độ dự trữ pha fm, thông thường yêu cầu fm > 30°
m  180  arg L( jc )
– Ý nghĩa: Cho phép độ lệch pha của quá trình tăng lên jR (ví dụ do bất
định về thời gian trễ) mà vẫn đảm bảo tính ổn định hệ kín
– Độ dự trữ pha còn phản ánh chất lượng đáp ứng của hệ kín, ví dụ với
quá trình là khâu FOPDT và bộ điều khiển có thành phần I thì fm[O]+
độ quá điều chỉnh [%] ~ 70

Chương 7: Chỉnh định bộ điều khiển PID
7.1 Những vấn đề cơ bản
7.2 Các phương pháp dựa trên đặc tính
7.3 Các phương pháp dựa trên mô hình mẫu
7.4 Bù trễ sử dụng bộ dự báo Smith
Chương 7: Chỉnh định bộ điều khiển PID © 2009-2018 HMS 2

Mục đích bài giảng
 Nắm được những vấn đề cơ bản về chỉnh định các tham số
P/PI/PID
 Nắm được những phương pháp chỉnh định tham số bộ điều
khiển PID thông dụng nhất trong điều khiển quá trình
 Có khả năng lựa chọn và áp dụng phương pháp phù hợp với
một quá trình thực tế

7.1 Những vấn đề cơ bản
 Các phương pháp tiếp cận (tổng quan phương pháp chỉnh
định)
 Vấn đề mô hình đối tượng sử dụng
 Vấn đề lựa chọn kiểu bộ điều khiển
 Đặc tính các vòng điều khiển sử dụng bộ điều khiển P/PI/PID
 Ý nghĩa của việc thay đổi, hiệu chỉnh các tham số

Các phương pháp tiếp cận
 Dựa trên đặc tính của quá trình (đặc tính thời gian hoặc tần
số): Ziegler–Nichols (I và II), phản hồi rơ-le (Åström và
Hägglund),…
 Dựa trên mô hình quá trình:
– Tổng hợp theo mô hình mẫu (hệ kín hoặc hệ hở): tổng hợp trực tiếp
(Chen và Seborg), chỉnh định lam-da (Dahlin), IMC (Morari và
Zafiriou), xấp xỉ đặc tính tần,…
– Nắn đặc tính tần số (hệ kín hoặc hệ hở): tối ưu mô-đun (Kessler), dự
trữ biên-pha (Åström và Hägglund,...),...
– Tối ưu hóa tham số (theo các chỉ tiêu IAE, ISE, H∞,...)
 Dựa trên kinh nghiệm: Chỉnh định mờ, hệ chuyên gia

Các mô hình quá trình thông dụng
ke s ke s ke s
 Bậc nhất: G1 ( s )  G2 ( s )  G3 ( s ) 
s 1 s  s 1
ke s
 Bậc hai: G4 ( s ) 
s ( s  1)
ke s ke s
G5 ( s )  2 2 G5' ( s ) 
 s  2 s  1 (1s  1)( 2 s  1)
k ( a s  1)e s k ( a s  1)e s
G6 ( s )  2 2 G6' ( s ) 
 s  2 s  1 (1s  1)( 2 s  1)
k ( a s  1)e s k ( s  1) e s

G7 ( s )  2 2 G7' ( s )  a
 s  2 s  1 (1s  1)( 2 s  1)
ke s ke s
G8 ( s )  G9 ( s ) 
(1s  1)( 2 s  1) (1s  1)( 2 s  1)

Quá trình có động học bậc cao?
Ba cách tiếp cận:

1. Nhận dạng xấp xỉ về mô hình bậc thấp
2. Nhận dạng về mô hình bậc cao, sau đó xấp xỉ về mô hình
bậc thấp (xấp xỉ giảm bậc)
3. Thiết kế bộ điều khiển bậc cao, sau đó xấp xỉ về cấu trúc
P/PI/PID

Xấp xỉ theo phương pháp Skogestad -
Luật chia đôi (half-rule)
 Khi cắt bỏ các thành phần quán tính bậc cao của đối tượng,
các hằng số thời gian quán tính bị cắt bỏ được cộng vào hằng
số thời gian trễ.
 Riêng hằng số thời gian bị cắt bỏ lớn nhất được chia đôi một
nửa cộng vào hằng số thời gian trễ, một nửa cộng vào hằng
số thời gian quán tính được giữ lại nhỏ nhất.
 Đối với thành phần đáp ứng ngược bị cắt bỏ, hằng số thời
gian đáp ứng ngược cũng được cộng vào hằng số thời gian
trễ.

Công thức xấp xỉ
m
k    zi s  1
G s   i 1
n
e0 s p1 > p2 > p3 …
   pj s  1
j 1
 s  s
 s   ke  s   ke
G G
s 1  1s  1  2 s  1
 p2  p3
   p1  1   p1 ,  2   p 2 
2 2
 p2 n m  p3 n m
  0     pj    zi   0     pj    zi
2 j 3 i1 2 j 4 i 1

Căn cứ chọn kiểu bộ điều khiển?
 Đặc điểm của quá trình và thiết bị
– Động học của quá trình
– Động học của thiết bị đo
– Đặc điểm của nhiễu đo
– ...
 Mục đích, yêu cầu của bài toán điều khiển
 Vai trò, đặc điểm của từng luật điều khiển
– Vai trò ổn định hệ thống?
– Vai trò triệt tiêu sai lệch tĩnh?
– Vai trò cải thiện đặc tính động học?
– Tính nhạy cảm với nhiễu đo?
– ...

Đặc tính
vòng điều
khiển PI
(khi tăng
k c)

Đặc tính
vòng điều
khiển PI
(khi tăng ti)

Đặc tính vòng
điều khiển
PID
(so sánh với
PI)

Ảnh hưởng của thay đổi tham số PID

Chọn luật điều khiển cho các bài toán tiêu
biểu
 Vòng điều khiển lưu lượng: Động học của đối tượng phụ thuộc
chủ yếu vào van điều khiển, nhiễu đo cao tần => hầu như chỉ cần
sử dụng luật PI.
 Vòng điều khiển mức: Quá trình có đặc tính tích phân, phép đo
mức thường rất bị ảnh hưởng của nhiễu => luật P cho điều khiển
lỏng và luật PI cho điều khiển chặt.
 Vòng điều khiển áp suất chất khí: Động học của đối tượng phụ
thuộc chủ yếu vào thiết bị chấp hành, quá trình cũng có đặc tính
tích phân tương tự như bài toán điều khiển mức nhưng cao hơn
về độ chính xác => Luật PI là chủ yếu.
 Vòng điều khiển nhiệt độ: Động học chậm, phép đo ít chịu ảnh
hưởng của nhiễu cao tần => sử dụng luật PID.
 Vòng điều khiển thành phần: Tương tự như vòng điều khiển nhiệt
độ => thường sử dụng PID.

7.2 Các phương pháp dựa trên đặc tính
 Ziegler-Nichols 1 (ZN-1): Dựa trên đồ thị đáp ứng quá độ,

cho hệ số tắt dần ≈ 1/4, độ quá điều chỉnh ≈ 25%
 Ziegler-Nichols 2 (ZN-2): Dựa trên đặc tính dao động tới hạn
(đặc tính tần số), cho chất lượng tương đương ZN-1
 Åström-Hägglund (AH) Phản hồi rơ-le: Cải tiến cách nhận
dạng đặc tính dao động tới hạn của ZN-2 (chấp nhận kém
chính xác hơn)
 Tyreus-Luyben (TL): Cải tiến ZN-2, giảm hệ số khuếch đại,
tăng thời gian vi phân và thời gian tích phân => bộ tham số
“thận trọng hơn”

Ziegler-
Nichols
1

Ziegler-Nichols 2
1. Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đưa dần hệ thống
tới điểm làm việc, chờ hệ thống ổn định tại điểm làm việc
2. Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với bộ điều
khiển P. Đặt hệ số khuếch đại kc tương đối bé.
3. Tăng dần kc cho tới trạng thái dao động điều hòa => hệ số khuếch
đại tới hạn (ku) và chu kỳ dao động tới hạn (Tu).

Åström-Hägglund (phản hồi rơ-le)
ku  4d / a

Tyreus-Luyben

Ví dụ điều khiển thiết bị trao đổi nhiệt
0.75e1.21s
G (s) 
(30 s  1)(5s  1)(2 s  1)
Xấp xỉ về mô hình FOPDT theo “luật chia đôi”:
5.71s
 (s)  0.75e
G
32.5s  1

PI
PID

7.3 Các phương pháp mô hình mẫu
Đọc tài liệu (sách và tài liệu điện tử) về các phương pháp:
 Phương pháp Haalman
 Phương pháp Dahlin (chỉnh định lamda)
 Phương pháp DS (Direct Synthesis)
 Phương pháp DS-d (Direct Synthesis with disturbance
rejection preference)
 Phương pháp IMC (Internal Model Control)
 Phương pháp xấp xỉ đặc tính tần số (xem thêm tạp chí Kỹ
thuật điều khiển, 6/2006 và Kỷ yếu Hội nghị KH 50 năm
thành lập trường ĐHBKHN, phân ban Điện)

7.3 Các phương pháp mô hình mẫu
Cho mô hình mẫu (mô hình mong muốn) của hệ hở/hệ kín:
K ( s )G ( s )
L( s )  K ( s )G ( s ) T (s) 
1  K ( s )G ( s )
L( s ) T (s)
 K (s)   K (s) 
G (s) G ( s )(1  T ( s ))
hoặc:
L( s ) T (s)
 K (s)   K (s) 
G (s) G ( s )(1  T ( s ))

Các vấn đề cần giải quyết
 Hàm truyền đạt nhận được không có cấu trúc PI/PID: Xấp xỉ bộ
điều khiển hoặc chọn mô hình mẫu và mô hình đối tượng phù
hợp
 Hệ kín có thể không ổn định nội: Chọn mô hình mẫu thích hợp,
mô hình đối tượng thông thường không có điểm cực hoặc điểm
không nằm bên phải trục ảo
 Hệ dễ nhạy cảm với sai lệch mô hình: Chọn mô hình mẫu theo
hướng “thận trọng”
 Tóm lại: Hai vấn đề then chốt là chọn mô hình mẫu phù hợp và
phương pháp xấp xỉ mô hình!
 Các dạng mô hình mẫu thường được lựa chọn:
1  s e s e s
L( s )  e T (s)  T (s)  2
o s c s  1  c s  2 c  s  1

Ví dụ điều khiển thiết bị trao đổi nhiệt
0.75e1.21s
G (s) 
(30 s  1)(5s  1)(2 s  1)
Xấp xỉ về mô hình SOPDT theo “luật chia đôi”:
2.21s
0.75 e
Gˆ ( s ) 
(30 s  1)(6 s  1)

Kết quả mô phỏng với luật PID

Cải thiện chất lượng bằng bộ lọc giá trị đặt
(cho trường hợp sử dụng DS-d)

7.4 Bù trễ với bộ dự báo Smith
 Mô hình lý tưởng của đối tượng:
G ( s )  G0 ( s )e s
 Vấn đề: Đầu ra đo được bị chậm trễ, ảnh hưởng lớn tới chất
lượng điều khiển
 Ý tưởng khắc phục: Dự báo đầu ra không có trễ dựa trên mô
hình
0 ( s )es
 (s)  G
G

7.4 Bù trễ với bộ dự báo Smith
Giả sử đầu ra thực không có trễ là y0:


yˆ 0  y0  ( y  y0 e s )
 y0  ( y0  y0 )e s
 y0  y0  y0
 y0

Ví dụ mô phỏng
e10 s
G (s) 
( s  1)3
 Chỉnh định bộ PID theo phương pháp xấp xỉ đáp ứng tần số

Nhiệm vụ luyện tập ở nhà
 Sử dụng SIMULINK và mô phỏng, thử nghiệm các phương
pháp dựa trên đặc tính
 Đọc tài liệu về các phương pháp dựa trên mô hình mẫu, thử
nghiệm mô phỏng trên MATLAB
 Đọc tài liệu đi kèm và sử dụng 3 chương trình phần mềm đã
nhận được để tìm hiểu luyện tập các phương pháp chỉnh
định khác

2
Chương 1
Chương 8: Thiết kế cấu trúc điều

khiển quá trình đa biến
2009-2018
8.1 Vấn đề thiết kế cấu trúc điều khiển
 Chọn biến được điều khiển?

 Cặp đôi các biến vào-ra?
 Kết hợp các sách lược điều
khiển (bù nhiễu, tầng,..)?
 dh 1
  ( w1  w2  w)
 dt A

 dx 1 1
  ( w x
1 1  w x
2 2 )  ( w1  w2 ) x
 dt  Ah  Ah
 HMS
Chương 8: Thiết kế cấu trúc điều khiển quá trình đa biến © 2009-2018 HMS 2
Điều khiển phản hồi thuần túy Điều khiển tỉ lệ và điều khiển
phản hồi
 HMS
Điều khiển phản hồi kết hợp điều Điều khiển phản hồi kết hợp
khiển tỉ lệ (cấu trúc tầng) bù nhiễu (đa biến)
 HMS
 HMS
Các bước thiết kế
 Lựa chọn các biến điều khiển và các biến được đo cho một
mục đích điều khiển cụ thể
 Phân tích và ra quyết định sử dụng phương án điều khiển tập
trung, phi tập trung hoặc phối hợp.
 Đối với cấu trúc phi tập trung: lựa chọn một cấu hình điều
khiển dựa trên cặp đôi các biến điều khiển – biến được điều
khiển và các phần tử cấu hình cơ bản.
 Phối hợp sử dụng các sách lược điều khiển cơ bản (điều
khiển phản hồi, điều khiển truyền thẳng, điều khiển tầng
điều khiển tỉ lệ,…) và thể hiện cấu trúc điều khiển trên bản
vẽ.
 HMS
Các yêu cầu thiết kế
1. Chất lượng: Đảm bảo khả năng thiết kế các bộ điều khiển
để đáp ứng tốt nhất các yêu cầu về chất lượng điều khiển
như tính ổn định, tính bền vững, tốc độ đáp ứng và chất
lượng đáp ứng.
2. Đơn giản và kinh tế: Đảm bảo khả năng thực thi, chỉnh định
và đưa hệ thống điều khiển vào vận hành một cách đơn
giản và kinh tế trên các giải pháp phần cứng và phần mềm
thông dụng, dựa trên những cơ sở lý thuyết dễ tiếp cận
trong thực tế.
3. Tin cậy/bền vững: Hệ thống phải làm việc tin cậy và hiệu
quả ngay cả trong điều kiện không có thông tin đầy đủ và

chính xác về quá trình.
 HMS
8.2 Lựa chọn các biến quá trình
Vấn đề:
 Số lượng biến điều khiển có thể ít hơn số biến cần điều khiển
 Không phải biến cần điều khiển nào cũng có thể đo được
một cách kinh tế, đủ chính xác và đủ nhanh cho mục đích
điều khiển
 Một số biến cần điều khiển có độ nhạy rất kém với các biến
điều khiển, phạm vi điều khiển được không lớn hơn nhiều so
với ảnh hưởng của nhiễu đo.
 Động học của một số vòng điều khiển có thể rất chậm, rất
nhạy cảm với nhiễu, rất phi tuyến hoặc tương tác mạnh với
các vòng điều chỉnh khác.
 HMS
Lựa chọn các biến được điều khiển
1. Tất cả các biến không có tính tự cân bằng phải được điều
khiển
2. Chọn các biến ra cần phải duy trì trong giới hạn ràng buộc
của thiết bị hoặc của chế độ vận hành
3. Chọn các biến ra đại diện trực tiếp cho chất lượng sản phẩm
(ví dụ nồng độ, thành phần) hoặc các đại lượng ảnh hưởng
lớn tới chất lượng (ví dụ nhiệt độ hoặc áp suất)
4. Chọn các biến ra có tương tác mạnh tới các biến cần điều
khiển khác
5. Chọn các biến ra có đặc tính động học và đặc tính tĩnh tiêu
biểu, dễ điều khiển
 HMS
Ví dụ: Tháp chưng luyện
T2
T1
 HMS
Lựa chọn biến điều khiển
1. Chọn những biến vào có ảnh hưởng lớn tới biến được điều
khiển tương ứng
2. Chọn những biến vào có tác động nhanh tới biến được điều
khiển tương ứng
3. Chọn những biến vào có tác động trực tiếp thay vì gián tiếp
tới biến được điều khiển tương ứng
4. Cố gắng tránh hiện tượng nhiễu lan truyền ngược
 HMS
Ví dụ: Dãy bình chứa
F4 (Độ mở van) -> F4

F3 -> h2
F2 -> h1
 HMS
Ví dụ: Thiết bị gia nhiệt
q  wH C pH (TH1  TH2 )  wC C pC (TC2  TC1 )

 HMS
wC TH1 TC1
wH TC2
wH C pH
TC2  TC1  (TH1  TH2 )
wC C pC
TH2
TH1 wC TC1
wH q u TC2
q  wH C pH (TH1  TH2 ) u = q/w C
TC2 
1
u  TC1
C pC
TH2
 HMS
 HMS
Ví dụ: Tháp chưng luyện
Q
 HMS
8.3 Phép phân tích giá trị suy biến (SVD)
 Giá trị suy biến (singular value) và phép phân tích giá trị suy
biến (singular value decomposition) có rất nhiều công dụng
trong phân tích chất lượng của hệ thống
 Trong điều khiển quá trình, phép phân tích giá trị suy biến là
một công cụ hữu hiệu phục vụ:
– Lựa chọn các biến cần điều khiển, các biến được điều khiển và các
biến điều khiển
– Đánh giá tính bền vững của một sách lược/cấu trúc điều khiển
– Xác định cấu hình điều khiển phi tập trung tốt nhất
 HMS
Ánh xạ tuyến tính
y  Mu
M
u y
 Nếu M đủ hạng hàng và u không bị giới hạn, y có thể điều

khiển được một cách tùy ý
 Khi ma trận M suy biến hoặc u bị giới hạn, Mu sẽ không bao
hết không gian vector của y => y không thể điều khiển được
hoàn toàn theo ý muốn.

 Các tham số không chính xác => cần thước đo tính chất “gần”
 HMS hay “xa” với sự suy biến của một ma trận
Các giá trị suy biến
 Các giá trị suy biến σ của M (mxn) là các giá trị riêng của MHM
=> thước đo khoảng cách gần hay xa với "sự suy biến" của M
M 2  max i (M H M )  max i (M )  (M )

i i
Mx 2
(M )  max  max Mx 2
x 0 x 2 x 2 1
Mx 2
(M )  min  min Mx 2
x 0 x 2 x 2 1
 Với vector đầu vào u, ma trận M ánh xạ sang y = Mu với hệ số
khuếch đại lớn nhất là và hệ số khuếch đại nhỏ nhất là
 Hệ số khuếch đại phụ thuộc vào chiều của vector u


 HMS
Phép phân tích SVD và sự phụ thuộc chiều
 Phép phân tích SVD
 1 
  H
G  U V  U 
H
 V , U HU  I , V HV  I
 
 l 

  1  2  ...  l  
 Coi G(jw) là đặc tính tần của hệ: G(s) = y(s)/u(s)

– Các vector vào u có chiều trùng với cột đầu tiên của V sẽ được
khuếch đại nhiều nhất => kết quả là vector y có chiều trùng với cột
đầu của U
– Các vector vào u có chiều trùng với cột cuối của V sẽ được khuếch
đại ít nhất => kết quả là vector y có chiều trùng với cột cuối của U
 HMS
Ứng dụng SVD trong lựa chọn các biến quá trình
1. Lựa chọn tập biến được điều khiển: Lựa chọn các biến ra
đo được tương ứng với hàng của phần tử có giá trị tuyệt đối
lớn nhất (hoặc gần lớn nhất) trong mỗi cột của ma trận U.
2. Loại bớt số biến vào-ra: Có thể loại bớt một số cặp biến
vào-ra khiển tương ứng với số giá trị suy biến quá nhỏ.
3. Lựa chọn tập biến điều khiển/biến được điều khiển: Trong
tất cả các tập biến vào-ra ‘tiềm năng’, lựa chọn tập tương
ứng với những giá trị lớn nhất mà hệ không cho đáp ứng
ngược (không có điểm không bên phải trục ảo).

 HMS
Ví dụ: Điều khiển tháp chưng (9 tầng)
 Biến cần điều khiển: Thành phần sản phẩm đỉnh xD và đáy xB
 Biến điều khiển: lưu lượng hồi lưu L và công suất cấp nhiệt Q
 Chọn nhiệt độ tại đĩa nào làm biến được điều khiển?
 Phân tích SVD của G(0) (2 vào 9 ra)
DTi/DL DTi/DQ Đĩa
 0.00773271 0.0134723  9
 0.00160 0.08290 
   
 0.2399404  0.03615 0.08355 
0.2378752  8  
   0.37281
 2.5041590 7 0.03915 
 2.4223120   
 5.9972530 5.7837800  6   0.14738  Chọn nhiệt
  
G (0)   1.6773120 1.6581630  5
 U   0.25237 0.51900  độ ở khay 4
 0.00026 và 6

 0.0217166

0.0259478  4   
   
 0.1976678 0.1586702  3  0.02701 0.44637 
   
 0.1289912 0.1068900  2  0.01787 0.24505 

   
 0.0646059 0.0538632  1  0.00898 0.11822 
 0.7191691 0.6948426   9.3452 0  quá nhỏ, khó điều khiển
VT     
 HMS 
 0.6948426 0.7191691  0 0.052061 đồng thời cả xD và xB
Số điều kiện (condition number)
 Số điều kiện (condition number):
cond( A)   ( A)   / 
 Trong đại số tuyến tính, cond(A) nói lên "sự nhạy cảm" của hệ với sai số
trong A hoặc trong y, tức khả năng tìm nghiệm Ax = b một cách chính xác,
cond(A) càng lớn càng bất lợi.
Ví dụ:
 1 0 10.1 0 
A=  Σ(A) =   , cond(A) = 101
10 1   0 0.1
Nếu A12 thay đổi từ 0 sang 0.1 sẽ dẫn tới A suy biến
 Trong lý thuyết hệ thống, cond(G(jω)) liên quan nhiều tới khả năng điều
khiển, giới hạn chất lượng điều khiển
– Số điều kiện càng lớn thì hệ càng nhạy cảm với sai lệch tham số mô hình
– Số điều kiện liên quan tới các chỉ tiêu chất lượng (miền tần số) có thể đạt
được
– Số điều kiện có phụ thuộc vào cách chỉnh thang/chuẩn hóa mô hình!
 HMS
Loại bớt số biến vào/ra
 Dựa theo (Seborg et. al., 2000):
– Sau khi chuẩn hóa mô hình, phân tích SVD và sắp xếp các giá trị suy biến theo
thứ tự nhỏ dần, có thể loại bớt một số đầu vào/ra nếu
 Ví dụ: i 1  i / 10
 0.48 0.90 −0.006   −2.4376 3.0241 0.4135 

G (0) = 0.52 0.95 0.008 = 
 Λ  1.2211 −0.7617 0.5407 
 
0.90 −0.95 0.020   2.2165 −1.2623 0.0458 
 0.5714 0.3766 0.7292   0.0541 0.9984 0.0151

U  0.6035 0.4093 −0.6843 V=  0.9985 −0.0540 −0.0068
 
 −0.5561 0.8311 0.0066   −0.0060 0.0154 −0.9999 
1.618 0 0 
∑ = 0 1.143 0 
 0 0 0.0097 
 HMS
=> Có thể cân nhắc loại bớt một cặp vào/ra
8.4 Thiết kế cấu trúc ĐK phi tập trung
 Vấn đề cặp đôi các biến vào/ra
 Tính ổn định của cấu trúc phi tập trung
 Chất lượng điều khiển của cấu trúc phi tập trung
 HMS
Ví dụ điều khiển tháp chưng: cấu hình LV
 HMS
Cấu hình DV
 HMS
Cấu hình D/(L+D) V
 HMS
Cấu hình DB
 HMS
Ma trận khuếch đại tương đối (RGA)
 Khái niệm RGA (Relative Gain Array):
– Bristol đưa ra năm 1966 (AC-11) => chỉ số đánh giá mức độ tương tác giữa
các kênh vào/ra trong một hệ MIMO
– Phục vụ lựa chọn và cặp đôi các biến vào/ra trong xây dựng cấu hình điều
khiển phi tập trung
– Có nhiều tính chất rất hay khác trong đánh giá tính ổn định và chất lượng
của hệ điều khiển phi tập trung
 RGA của một ma trận số phức vuông m x m không suy biến là một ma
trận số phức vuông m x m:
RGA(G )  (G )  G  (G1 )T (3.17)
với ký hiệu x là phép nhân từng phần tử (tích Schur, tích Hadamard)
 Ví dụ:
 1 2   0.4 0.2   0.4 0.6 
G  , G 1    , (G )   
 HMS  3 4   0.3 0.1   0.6 0.4 
 y1   G11 ( s ) G12 ( s )   u1 
Xét hệ 2x2: y      G ( s )u
 y2   G21 ( s ) G22 ( s )   u2 
Đối với quá trình ổn định, tại trạng thái xác lập ta có:
 k11 k12 
G (0)  lim G ( s )   
u1 y s0  k21 k22 
G
u
1
2 y 2 y1
 k11
u1 u2 const
K1 r 1 y1  k11u1  k12 u2

y2  k21u1  k22 u2
u
u
1
G y 1 k21
2
y 2
Để duy trì y2  0  u2  
k22
u1
 k k 
K2 y1   k11  12 21  u1

r 2
 k22 
y1 k12 k21
 k11 
 HMS u1 y2 const k22
y1
u1 u2 const k11 1
11   
y1 k k k k
k11  12 21 1  12 21
u1 y2 const k22 k11k22
12  1  11
21  1  11
22  1  21  11
RGA(G )  (G )  G  (G1 )T

 k11 k12   k11 k12  T
  
 k21 k22   k21 k22 
 11 21 
 
 12 22 
 HMS
Diễn giải ý nghĩa
 11 = 1: Hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 khi hở mạch cũng như
khi khép mạch là hoàn toàn như nhau => hai kênh không có tương
tác, cặp đôi dễ dàng: (u1, y1) và (u2, y2).
 l11 = 0: Hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 phải bằng 0, u1 hoàn
toàn không có ảnh hưởng tới y1 => cặp đôi (u1, y2) và (u2, y1): hai
kênh điều khiển không có tương tác
 0 < l11 < 1: Hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 khi hở mạch nhỏ hơn
khi khép mạch. Tương tác giữa hai kênh điều khiển là mạnh nhất khi
l11 = 0.5, lựa chọn cặp đôi không dễ dàng.
 l11 > 1: Khi khép mạch thì hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 bị giảm
đi. Hai vòng điều khiển tương tác chống lại nhau. Giá trị l11 càng
lớn thì mức độ tương tác càng mạnh, tuy nhiên phương án cặp đôi
ở đây vẫn không thể khác: (u1, y1) và (u2, y2).
 HMS
Một số tính chất của ma trận RGA
 Tổng các phần tử của một hàng hoặc một cột = 1
∑
=
i
λ ∑
= λ ij
j
ij 1.0
 Ma trận RGA không phụ thuộc vào việc chỉnh thang (chuẩn hóa mô hình):
Λ (G ) =Λ ( D1GD2 ), ∀D1 =diag(d1i ), D2 =diag(d 2i )

 Hoán đổi hai hàng (hai cột) của G dẫn tới hoán đổi hai hàng (hai cột) của
Λ(G)
 Λ(G) là một ma trận đơn vị nếu G là ma trận tam giác trên hoặc dưới
(tương tác một chiều)
 G(s) là một ma trận hàm truyền thì Λ(G(jω)) được tính toán tương ứng
với từng tần sốω trong dải tần quan tâm
 Số RGA là một chỉ số cho mức độ tương tác của

 (G )  I 
quá trình (quan trọngsumnhất
 g
i  jlà xung quanh tần số cắt)
ij
 HMS
Phương pháp cặp đôi vào/ra dựa trên RGA
 Luật 1: Cặp đôi vào/ra (j,i) tương ứng với phần tử λij có giá trị
gần 1 xung quanh tần số cắt mong muốn của hệ kín, ưu tiên
số lớn hơn 1
– Dải tần mà λij ≈ 1 càng rộng càng tốt
– Trong trường hợp đơn giản có thể chọn hàm truyền ở trạng thái xác
lập (s=0)
 Luật 2: Tránh chọn λij << 1 hoặc λij < 0 cho hệ ở trạng thái xác
lập
Ví dụ 1: Ví dụ 2:
u1 u2 u3 u4
u1 u2 u3 y1  0.931 0.150 0.080 0.164 
y1  1.98 1.04 2.02   

  y2  0.011 0.429 0.286 1.154 

  y2 0.36 1.10 0.26    
  y3  0.135 3.314 0.270 1.910 

y3  0.62 1.14 2.76 

y4  0.215 2.030 0.900 1.919 
 HMS
Tính ổn định của hệ điều khiển phi tập trung
Với quá trình G(s) ổn định
1. Nếu mỗi vòng đơn ổn định khi các vòng khác hở mạch và ma trận Λ(G)
= I ∀ω thì toàn hệ cũng ổn định => Chọn cặp đôi sao cho Λ(G) ≈ I xung
quanh tần số cắt
2. Nếu các bộ điều khiển sử dụng tác động tích phân và cặp đôi tương
ứng với phần tử của Λ(G(0)) có giá trị âm thì:
 Toàn hệ mất ổn định, hoặc
 Vòng đơn tương ứng mất ổn định, hoặc
 Toàn hệ mất ổn định khi vòng đơn tương ứng hở mạch
3. Nếu bộ điều khiển phản hồi i sử dụng tác động tích phân và ổn định
khi các vòng khác hở mạch, và chỉ số Niederlinski
det G (0)
NI  n
0
g
i 1
ii (0)
thì vòng điều khiển i đó sẽ mất ổn định. Với n=2 thì điều kiện trên là
 HMS cần và đủ.
Xét tính ổn định: ví dụ tháp chưng cất
 Mô hình tĩnh (trạng thái xác lập)
 x  12,8 18,9   L   x  18,9 12,8 V 
 D      D    
 xB   6, 6 19, 4 V   xB  19, 4 6, 6   L 
         
 2, 01 1, 01 1, 01 2, 01 
   
1, 01 2, 01   2, 01 1, 01
   
rD rB
K1 K1
L xD L xD
V Quá trình Quá trình
xB V xB
K2 K2
rB rD
det G (0) det G (0)
NI 
NI  2 2
g ii (0) g
i 1
ii (0)
i 1
12,8 19, 4  18,9  6, 6 18,9  6, 6  12,8 19, 4

  0, 498   0,991
12,8 19, 4 18,9  6, 6
 HMS

Slide ĐKQT

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Slide ĐKQT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Điều khiển quá trình

1.1 Điều khiển quá trình là gì?

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 2

Sinh viên có khả năng:

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 3

ĐIỀU KHIỂN Điều khiển máy

TĐH quá trình TĐH quá trình

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 4

Vật chất Vật chất

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 5

Biến điều khiển Nhiễu

Vật chất Vật chất

Biến cần điều Biến không cần

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 6

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 7

Biến vào Nhiễu Fo Biến ra

Biến điều Biến cần điều

a) Sơ đồ công nghệ b) Sơ đồ khối

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 8

Dòng quá trình

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 10

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 11

Bình cấp Bình

THÁP CHƯNG CẤT

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 12

 Vai trò của Điều khiển quá trình!

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 13

 Phương pháp phân tích đối tượng

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 14

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 15

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 16

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 17

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 18

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 19

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 20

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 21

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 22

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 23

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 24

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 25

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 26

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 27

Giới hạn ràng buộc trên

Giới hạn ràng buộc dưới

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 28

Đầu vào THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN Đầu ra

QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 29

Tín hiệu đo Đại lượng đo

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 30

Đại lượng cần đo Tín hiệu chuẩn

 Measurement device: Thiết bị đo, vd đo nhiệt độ, áp suất, nồng độ

Tín hiệu đo Tính toán Tín hiệu

Giá trị đặt/

 Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC, Digital

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 32

Tín hiệu Cơ cấu Phần tử Tín hiệu

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 33

 Xác nhận, lựa

Trạng thái Giá trị đặt

 Vận hành (Operation)

Chương 1: Mở đầu © 2009-2018, HMS 34