Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 8 08/05/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là ρ, chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều ề kiện của M để ể bánh xe lăn không trượt, biết
ế hệ số
ố
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
Giải
Phân tích lực tác động lên bánh xe
(giải phóng liên kết)
P = mg ; P1 = 4 mg
M R qt = mW0 ; M Oqt = ε J O = m ρ 2ε
Quan hệ động học
P1
ε R qt
O W0 = Rε
W0
P NI
Fms
M Oqt

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

M Điều kiện để hệ lực cân bằng

⎧ ∑ Fx = Fms − R qt = 0
P1 ⎪
ε R qt O ⎨ ∑ Fy = N I − P − P1 = 0
⎪ M = − M + M qt + RF = 0⎧
⎩∑ O
W0
P NI O ms
⎪ N = 5 mg
Fms ⎧ Fms − mRε = 0 ⎪ I
M Oqt ⎪ ⎪ M
⇔ ⎨ N I − mg − 4 mg = 0 ⇔ ⎨ε =
⎪ − M + m ρ 2ε + R F = 0 ⎪ m( ρ 2 + R 2 )
⎩ ms ⎪ MR
⎪ Fms = 2
⎩ (ρ + R2 )
Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt
MR 5m g ( ρ 2 + R 2 )
⇔ Fms ≤ f . N I ⇔ ≤ f .5 mg ⇔ M ≤ f
(ρ 2 + R2 ) R

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 8 08/05/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là ρ, chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều ề kiện của M để ể bánh xe lăn không trượt, biết
ế hệ số
ố
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
M Giải M
Phân tích lực tác động lên bánh xe
W0 (giải phóng liên kết)
P1
ε P = mg ; P1 = 4 mg
R qt NI
R = mW0 ; M
qt qt
O = ε JO = mρ ε
2
P Fms
Quan hệ động học qt
M
α W0 = Rε O

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

M Điều kiện để hệ lực cân bằng

⎧ ∑ Fx = Fms − R qt − P sin α − P1 sin α = 0
P1 ⎪
O ⎨ ∑ Fy = N I − P cos α − P1 cos α = 0
⎪ M = − M + M qt + RF = 0
⎩∑ O
R qt NI O ms
P Fms ⎧ F − mRε − mg sin α − 4 mg sin α = 0
ms
M qt
⎪
O y x ⇔ ⎨ N I − mg cos α − 4 mg cos α = 0
⎪
⎧ ⎩ − M + m ρ ε + R Fms = 0
2

⎪
⎪ N I = 5 mg cos α
⎪ M − 5 mgR sin α
⇔ ⎨ε =
⎪ m(ρ 2 + R 2 )
⎪ MR + 5 mg ρ 2 sin α
⎪ Fms =
⎩ (ρ 2 + R2 )

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 8 08/05/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt

M R + 5 mg ρ 2 sin α
⇔ Fms ≤ f . N I ⇔ ≤ f .55 mg cos α
(ρ 2 + R2 )
5 mgf ( ρ 2 + R 2 ) cos α − 5 mg ρ 2 sin α
⇔M ≤
R

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Ví dụ: Cho trục quay là trụ tròn đồng chất có trọng lượng Q, tải A trọng
lượng P, ngẫu M là hằng số đặt vào trục quay, bỏ qua ma sát ổ trục.
Xác định WA, lực căng dây T, phản lực ổ trục tại O. Điều
ề kiện M để ể dây
không bị chùng
Giải
M Ta tách vật thành 2 vật để khảo sát
Vật A chuyển động tịnh tiến
O
ε Trụ tròn chuyển động tròn quanh O
*Quan hệ động học y
WA W A = Rε T
Khảo sát chuyển động vật A WA
A
∑F =T −P−R =0
y
qt
A A
P R Aqt
⇔ T − P − W A = 0 (1)
g P

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 8 08/05/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Khảo sát chuyển trục quay O

⎧ ∑ Fx = O x = 0 M Oqt O y M
⎪
⎨ ∑ Fy = O y − Q − T = 0
O Ox
⎪ M = − M − M qt − RT = 0
⎩∑ O O ε
⎧Ox = 0 (2) T
⎪ Q
⇔ ⎨O y − Q − T = 0 (3)
⎪ − M − ε J − RT = 0 (4)
⎩ O

Với: ⎧W A = Rε
⎪
⎨ 1Q 2
⎪ JO = 2 g R
⎩
Từ (1), (2), (3) và (4) ta lập được 4 phương trình 4 ẩn

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

⎧Ox = 0 M Oqt O y
⎪O − Q − T = 0 M
⎪⎪ y
⎨ − M − ε J O − RT = 0 O Ox
⎪ ε
P
⎪T − P − W A = 0
⎪⎩ g Q T
⎧ 2 g M + RP
⎪W A = − R Q + 2 P
⎪
⎪ P ( RQ − 2 M )
⎪T =
⇔⎨ R (Q + 2 P )
⎪O = 0
⎪ x
⎪ P ( RQ − 2 M )
⎪ O y = Q + R (Q + 2 P )
⎩

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 8 08/05/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Điều kiện của M để dây không bị chùng

M Oqt O y
⇔T >0 M

P ( RQ − 2 M )
⇔ >0 O Ox
R (Q + 2 P ) ε
RQ
⇔ RQ − 2 M > 0 ⇔ M < T
2 Q
Trong điều kiện dây bị chùng tính gia tốc của A và trục quay O
Lúc này ta giải lại 4 phương trình 4 ẩn ứng với T=0
⎧Ox = 0 ⎧W A = − g
⎪O − Q = 0 ⎪
⎪⎪ y ⎪⎪ε = − 2 gM2
⎨− M − ε J O = 0 ⇔⎨ QR
⎪ P ⎪O = 0
⎪− P − WA = 0 ⎪ x
⎪⎩ g ⎪⎩ O y = Q

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

Bài tập áp dụng

Nhận xét:
-Ta thấy giải ra WA<0 và ε<0 nên chiều đúng của chúng là chiều ngược
lại với chiều ta giả sử.
-- Nếu dây bị chùng thì vật A sẽ rơi tự do với gia tốc bằng gia tốc trọng
trường

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5